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题名激光测距无损检测机器人电机转矩控制
被引量：4
- 1
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作者
付苗苗
沈红伟
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机构
沧州师范学院
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出处
《激光杂志》
北大核心
2020年第10期121-124,共4页
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基金
河北省科技厅项目(No.18211844)。
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文摘
针对传统方法存在电机转矩响应时间长的问题,设计激光测距无损检测机器人电机转矩控制方法。按照激光测距无损检测机器人的动力方程作为磁链与转矩计算模型的输入,计算机磁链与转矩,采用工程设计方法计算电机速度参数,在此基础上,计算机器人电机转矩跟踪误差,获取激光测距无损检测机器人电机转矩控制规律,以对激光测距无损检测机器人电机转矩控制。实验对比结果表明,本文方法比传统三种方法响应时间短,能够满足激光测距无损检测机器人电机转矩控制需求。
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关键词
激光测距无损检测机器人
电机
转矩
控制
磁链
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Keywords
laser ranging nondestructive testing robot
motor
torque
control
flux linkage
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分类号
TN27
[电子电信—物理电子学]
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题名激光测距技术的机器人电机转矩控制
被引量：3
- 2
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作者
杜丽娟
陈帅
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机构
商丘工学院信息与电子工程学院
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出处
《激光杂志》
北大核心
2017年第7期167-170,共4页
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基金
河南省教育厅科学技术研究重点项目(12B520047)
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文摘
针对当前机器人电机转矩控制方法存在直流偏移的弊端,提出激光测距无损检测的机器人电机转矩控制方法。详细介绍了电机转矩控制芯片TMS320F2407ADSP、电压检测电路和电流检测电路的设计过程,软件设计通过模块化设计思路实现,完成采集传感器信息、机器人电机转矩控制、和上位机的信息交换功能,通过指数趋近律实现激光测距无线检测机器人电机转矩的控制,把求解不等式问题转换成求解代数问题,便于电机转矩控制律的求解。实验结果表明,本文方法能够使电机转矩运行平稳,且超调量小,反应速度快。
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关键词
激光测距
无损检测机器人
电机转矩控制
反应速度
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Keywords
laser ranging
nondestructive testing robot
motor torque control
reaction speed
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分类号
TN27
[电子电信—物理电子学]
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题名美国公路钢桥桥面板损伤研究
被引量：9
- 3
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作者
刘海燕
刘洋
陈开利
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机构
中铁大桥科学研究院有限公司
暨南大学国际学院
中国中铁大桥局集团有限公司
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出处
《世界桥梁》
北大核心
2018年第3期73-79,共7页
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文摘
为了解美国公路钢桥钢筋混凝土桥面板维修养护管理现状,特别是融雪剂导致的桥面板损伤,对加利福尼亚州交通局、美国联邦公路管理局、罗格斯大学、新泽西州交通局、纽约市交通局等部门在公路钢桥桥面板损伤研究方面做出的成就进行了总结。美国在防止混凝土桥面板损伤方面采取了一系列措施,如:钢筋采用环氧涂层钢筋、不锈钢钢筋、镀锌钢筋等耐腐蚀材料;混凝土桥面板采用密实性高的混凝土(高性能混凝土等),表面采用聚酯聚合物混凝土和乳液改性混凝土铺装层;表层的铺装层施工前,填充混凝土表面的裂缝;开发了无损检测混凝土桥面板的机器人RABITTM;桥面板底面采用埋入式钢模板,防止混凝土剥落等,以期对防止钢筋混凝土桥面板损伤和维修养护管理有参考作用。
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关键词
公路钢桥
钢筋混凝土桥面板
维修养护管理
铺装层
裂缝
盐害
无损检测机器人
NCHRP报告
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分类号
U448.36
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
U445.71
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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