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基于无损卡尔曼滤波的HJM模型及实证研究 被引量:7
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作者 杨宝臣 苏云鹏 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2010年第4期67-75,共9页
在多因子HJM框架下,将一类具有特定波动率结构设定的非马尔可夫远期利率模型转化为马尔可夫模型,并将其表示成状态空间模型形式.进一步,引入基于无损卡尔曼滤波的极大似然估计法对HJM模型进行估计,解决了模型非线性和潜在状态变量的问题... 在多因子HJM框架下,将一类具有特定波动率结构设定的非马尔可夫远期利率模型转化为马尔可夫模型,并将其表示成状态空间模型形式.进一步,引入基于无损卡尔曼滤波的极大似然估计法对HJM模型进行估计,解决了模型非线性和潜在状态变量的问题.实证研究中,基于上海银行间同业拆放利率(SHIBOR)期限结构的实际动态特性,对HJM模型的波动率结构进行相应的设定,并引入随机市场风险价格,构建了SHIBOR期限结构的三因子HJM模型.结果表明,三因子HJM模型可以很好的刻画SHIBOR期限结构的动态特性和波动率结构,水平因子和斜率因子是驱动SHIBOR利率系统的主要因素. 展开更多
关键词 HJM模型 无损卡尔曼滤波 极大似然估计 上海银行间同业拆放利率
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正常人群弓状束双张量无损卡尔曼滤波与单张量线性纤维束示踪技术成像效果比较
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作者 阎静 杜伟 +3 位作者 程敬亮 耿杰峰 郭翠萍 刘福荣 《郑州大学学报(医学版)》 CAS 北大核心 2019年第6期879-883,共5页
目的:比较双张量无损卡尔曼滤波纤维束示踪技术(UKFT)与传统单张量线性纤维束示踪技术(ST)重建正常人群弓状束(AF)的成像效果。方法:选取20例正常受试者行DTI成像,分别应用单张量ST和双张量UKFT技术重建左侧AF,包括直接通路“颞-额”段... 目的:比较双张量无损卡尔曼滤波纤维束示踪技术(UKFT)与传统单张量线性纤维束示踪技术(ST)重建正常人群弓状束(AF)的成像效果。方法:选取20例正常受试者行DTI成像,分别应用单张量ST和双张量UKFT技术重建左侧AF,包括直接通路“颞-额”段(深支),间接通路“额-顶”段(前支)和“颞-顶”段(后支),采用解剖形态比对和纤维束定量的方法研究两种技术AF显像的差异。结果:应用单张量ST技术重建左侧AF时,12例深支、2例前支和1例后支显像不完整或失败;而应用双张量UKFT技术重建时,三个分支在所有受试者中均成功完整显像,且终端分支纤维显示更完整,分布面积更广,纤维体积更大,条数更多(P<0.001)。结论:与传统单张量ST相比,双张量UKFT技术在正常人群中可以重建出更加完整的AF。 展开更多
关键词 弓状束 扩散张量成像 双张量无损卡尔曼滤波 纤维束示踪成像
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无损卡尔曼滤波在估算动力电池SOC中的应用
3
作者 李练兵 韩靖楠 唐会莉 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1350-1352,1355,共4页
电动车电池管理系统(BMS)能精确估算电池荷电状态(SOC),是电池安全和优化控制充放电能量的必要保证。针对整车环境下动力电池的非线性、强耦合特性,在多维动态补偿安时积分与电池模型融合的基础上,提出一种无损卡尔曼滤波(UKF)方法估算... 电动车电池管理系统(BMS)能精确估算电池荷电状态(SOC),是电池安全和优化控制充放电能量的必要保证。针对整车环境下动力电池的非线性、强耦合特性,在多维动态补偿安时积分与电池模型融合的基础上,提出一种无损卡尔曼滤波(UKF)方法估算电池的SOC。应用Simulink仿真工具及Stateflow有限状态机工具建立一个简单可靠易移植的电池管理系统应用层控制策略模型。仿真结果验证了模型的可靠性,同时表明无损卡尔曼滤波能获得准确的SOC估算值。 展开更多
关键词 电池管理系统 荷电状态 电池模型 无损卡尔曼滤波
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基于无损卡尔曼滤波的锂离子电池组SOC估计 被引量:4
4
作者 沈艳霞 周园 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期828-831,共4页
锂离子电池组容量和内部参数随温度变化明显,在不同温度下准确估计电池电荷状态(state of charge,SOC)是电动汽车电池管理系统研究的关键技术。基于Thevenin模型,采用无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filtering,UKF)实现不同温度和不... 锂离子电池组容量和内部参数随温度变化明显,在不同温度下准确估计电池电荷状态(state of charge,SOC)是电动汽车电池管理系统研究的关键技术。基于Thevenin模型,采用无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filtering,UKF)实现不同温度和不同放电电流条件下对锂离子电池组SOC的估计。实验研究表明,UKF算法适应不同放电电流下的电池SOC估计。随着温度降低,虽然UKF方法对锂离子电池组SOC估计的收敛速度变慢,但对初始误差有较强的修正作用,且有较高的稳态精度。因此,UKF方法适合不同温度和放电电流下对锂离子电池组SOC的估计。 展开更多
关键词 锂离子电池组 温度 电荷状态 无损卡尔曼滤波
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基于Unscented卡尔曼滤波的室内定位 被引量:3
5
作者 方庆 李平 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第14期74-77,201,共5页
基于RSSI值的测距技术中,通过对天线全向性问题的分析,提出基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)的定位算法。利用基于RSSI值的测距模型进行距离测量,并使用Unscented卡尔曼滤波算法估计节点坐标。由于RSSI值的测量和测距模型参数受到环境的影... 基于RSSI值的测距技术中,通过对天线全向性问题的分析,提出基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)的定位算法。利用基于RSSI值的测距模型进行距离测量,并使用Unscented卡尔曼滤波算法估计节点坐标。由于RSSI值的测量和测距模型参数受到环境的影响,采用高斯滤波对RSSI值进行优化,对环境参数使用线性回归算法进行优化并采用自适应机制更新。通过与最大似然估计法(ML)的比较实验表明,该算法能有效地减小定位误差,提高定位精度。 展开更多
关键词 定位 接收信号强度指示器(RSSI) 天线全向性 无损卡尔曼滤波(UKF)
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基于KF/UKF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准 被引量:10
6
作者 郭泽 缪玲娟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期163-170,共8页
为了解决无损卡尔曼滤波(UKF)算法计算量随着状态维数增加而急剧增大的问题,将非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分,并提出一种基于此模型分解的KF/UKF组合滤波算法,设计了该组合算法的滤波步骤,理论上证明了该组合算法仍... 为了解决无损卡尔曼滤波(UKF)算法计算量随着状态维数增加而急剧增大的问题,将非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分,并提出一种基于此模型分解的KF/UKF组合滤波算法,设计了该组合算法的滤波步骤,理论上证明了该组合算法仍为最小均方误差估计意义下的最优估计。通过仿真实验比较了KF/UKF组合算法和UKF算法的滤波效果,结果表明,基于KF/UKF组合算法的运算速度优于UKF算法。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 非线性对准 无损卡尔曼滤波
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多径CD3S信号的多滤波器联合估计解调 被引量:1
7
作者 袁国刚 陈鹏 +2 位作者 王永川 高喜俊 闫云斌 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第11期3444-3447,共4页
针对多径衰落信道下混沌直接序列扩频(CD3S)信号的解调问题,提出一种基于卡尔曼滤波(KF)、无损卡尔曼滤波(UKF)与最小均方误差(MMSE)滤波联合估计的多径CD3S信号解调算法。算法根据混沌码同步、信道估计与信息码解调间的差异性与关联性... 针对多径衰落信道下混沌直接序列扩频(CD3S)信号的解调问题,提出一种基于卡尔曼滤波(KF)、无损卡尔曼滤波(UKF)与最小均方误差(MMSE)滤波联合估计的多径CD3S信号解调算法。算法根据混沌码同步、信道估计与信息码解调间的差异性与关联性,利用UKF估计混沌码、KF估计信道参数,并通过MMSE滤波重构信息码。三个滤波器均将彼此的估计结果作为系统参数交替工作,通过联合估计实现信息码的解调。仿真结果表明,无论对时不变信道还是时变信道,算法均可以克服多径衰落与信道噪声的影响,实现了多径信道下CD3S信号的解调。 展开更多
关键词 混沌直接序列扩频 解调算法 多径衰落信道 卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 最小均方误差滤波
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UKF滤波算法在两点边值问题求解中的应用
8
作者 藏洁 刘升刚 《现代防御技术》 北大核心 2021年第4期35-42,共8页
两点边值问题求解是最优化问题间接法求解算法中的关键技术,通常只能通过数值迭代方法给出最终解。而由于两点边值问题的高敏度和强非线性动力学特性,对数值迭代初值的精度要求非常高,否则难以得到收敛解。为了降低对初值精度的要求,基... 两点边值问题求解是最优化问题间接法求解算法中的关键技术,通常只能通过数值迭代方法给出最终解。而由于两点边值问题的高敏度和强非线性动力学特性,对数值迭代初值的精度要求非常高,否则难以得到收敛解。为了降低对初值精度的要求,基于无损卡尔曼滤波算法,给出了一种最优参数估计方法,可用于两点边值问题求解。此方法采用高斯分布模型,可以二阶以上精度描述原非线性问题,具有较大的收敛域和较高的鲁棒性。通过航天飞行器轨迹优化算例,验证了此算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 无损卡尔曼滤波 参数估计 两点边值问题 轨迹优化 高斯分布 非线性
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一种改进Cartographer算法的建图方法研究 被引量:4
9
作者 徐淑萍 杨定哲 +1 位作者 房嘉翔 刘智平 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期86-93,共8页
对于传统激光雷达建图算法中存在的点云特征提取不完善、质量低,噪声影响导致的位姿数据偏差影响建图效果的问题,提出了一种基于改进Cartographer算法的激光建图方法。首先,在传感器信息融合部分,用自适应无损卡尔曼滤波(AUKF)的方法,... 对于传统激光雷达建图算法中存在的点云特征提取不完善、质量低,噪声影响导致的位姿数据偏差影响建图效果的问题,提出了一种基于改进Cartographer算法的激光建图方法。首先,在传感器信息融合部分,用自适应无损卡尔曼滤波(AUKF)的方法,对传感器数据进行预测更新,再对噪声进行自适应优化,来减小噪声对位姿数据造成的影响;其次,在处理激光雷达采集的点云数据时,改进体素滤波的效果,通过对点云赋权过滤的方法进行点云信息的二次筛选,以降低点云的冗余,提升点云质量;最后,在真实环境进行建图测试,比较改进后算法与传统算法的建图效果,在室外环境下改进算法比原算法绝对平移误差降低了25.8%,绝对旋转误差降低了28.9%。可明显看出改进算法数据误差更小,建图效果更加精确。 展开更多
关键词 Cartographer算法 传感器融合 自适应无损卡尔曼滤波 改进体素滤波
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非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识别
10
作者 张博憧 韩世迁 王萍萍 《现代电子技术》 北大核心 2024年第20期165-169,共5页
水下机器人在水中运动时受水流、湍流和涡流等流体动力学的复杂影响,会对推进系统产生非线性影响,使得工作状态发生微小变化,难以准确估计其运行状态,增加了故障识别的难度。为此,提出一种非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识... 水下机器人在水中运动时受水流、湍流和涡流等流体动力学的复杂影响,会对推进系统产生非线性影响,使得工作状态发生微小变化,难以准确估计其运行状态,增加了故障识别的难度。为此,提出一种非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识别方法。利用无损卡尔曼滤波估计水下机器人定速推进器的状态量;通过非线性Thau观测算法,结合状态量估计结果建立非线性Thau观测器,识别定速推进故障;通过模糊神经网络逼近非线性Thau观测器内的有界非线性不确定性扰动,提升故障识别精度。实验结果证明:该方法可有效估计水下机器人定速推进器的状态量,并逼近非线性Thau观测器的有界非线性不确定性扰动;而且可有效识别定速推进故障,故障识别精度较高。 展开更多
关键词 非线性 Thau观测 水下机器人 定速推进 故障识别 无损卡尔曼滤波 模糊神经网络
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基于Vasicek和CIR模型的SHIBOR期限结构实证分析 被引量:12
11
作者 张玉桂 苏云鹏 杨宝臣 《统计与信息论坛》 CSSCI 2009年第6期44-48,共5页
基于无损卡尔曼滤波(UKF)估计方法,分别使用Vasicek模型和CIR模型对上海银行间同业拆放利率(SHIBOR)的动态特性进行刻画,并对其期限结构进行实证研究。在此基础上,对比分析两模型对SHIBOR数据的拟合性,结果表明:Vasicek模型和CIR模型对S... 基于无损卡尔曼滤波(UKF)估计方法,分别使用Vasicek模型和CIR模型对上海银行间同业拆放利率(SHIBOR)的动态特性进行刻画,并对其期限结构进行实证研究。在此基础上,对比分析两模型对SHIBOR数据的拟合性,结果表明:Vasicek模型和CIR模型对SHIBOR市场利率的动态特性均具有很好的刻画和描述能力,而Vasicek模型的数据拟合效果更好一些。 展开更多
关键词 利率期限结构模型 极大似然估计 无损卡尔曼滤波 上海银行间同业拆借利率
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基于SRUKF的偏心仅测角相对导航方法 被引量:4
12
作者 尤岳 王华 +1 位作者 Christophe Paccolat 李九人 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1312-1322,共11页
针对以单个光学/红外相机作为相对导航敏感器的航天器,提出采用相机偏心安装和平方根无损卡尔曼滤波(SRUKF)两种方法,解决自主交会时中远距离和近距离全过程的仅测角导航(AON)问题。在观测相机安装时,人为设置一个分米量级的安装偏心,... 针对以单个光学/红外相机作为相对导航敏感器的航天器,提出采用相机偏心安装和平方根无损卡尔曼滤波(SRUKF)两种方法,解决自主交会时中远距离和近距离全过程的仅测角导航(AON)问题。在观测相机安装时,人为设置一个分米量级的安装偏心,按照观测距离分段建立相机观测模型并推导了观测敏感矩阵,从理论上证明了径向和法向相机安装偏心可以改善近距离v-bar相对位置保持点的观测度,并且对远距离导航精度没影响。构建了基于SRUKF的仅测角导航方法,该方法不需要强制要求初始估计误差满足小量假设和零均值高斯分布假设。经算例验证,在远距离时,采用本文提出的仅测角导航方法,其导航精度比传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法提高了一倍,计算负载降低了约10%;在近距离时,解决了仅测角导航v-bar相对位置保持点不可观测问题;并且当初始估计误差呈非高斯特性时,依然可以实现对相对距离的无偏估计。 展开更多
关键词 仅测角导航 自主交会 平方根无损卡尔曼滤波 非高斯噪声
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UKF参数估计在三体Lambert问题中的应用 被引量:3
13
作者 张洪礼 罗钦钦 韩潮 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期228-233,共6页
为了快速精确地求解三体Lambert问题,提出了一种新的基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计的数值求解算法,该算法由初值猜测和精确解求解两部分组成.首先,基于地月系统二体模型,通过简单迭代求解三体Lambert问题的初值.然后,将三体Lambert... 为了快速精确地求解三体Lambert问题,提出了一种新的基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计的数值求解算法,该算法由初值猜测和精确解求解两部分组成.首先,基于地月系统二体模型,通过简单迭代求解三体Lambert问题的初值.然后,将三体Lambert问题对应的两点边值问题转化为参数估计问题,通过UKF滤波算法求解,可得到收敛的精确解.该算法是基于概率估计理论的,不仅避免了传统数值方法推导相关梯度矩阵的复杂性,而且降低了三体Lambert问题对初值精确度的要求,从而显著降低了三体Lambert问题求解的难度.数值仿真表明,该方法求解效率较高,具有良好的鲁棒性,与微分修正算法、二阶微分修正算法对比具有更大的收敛域. 展开更多
关键词 三体系统 Lambert问题 两点边值问题 无损卡尔曼滤波 参数估计
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基于EKF与UKF的利率期限结构模型估计及对比 被引量:2
14
作者 杨宝臣 苏云鹏 李玲珍 《系统管理学报》 北大核心 2009年第3期344-349,354,共7页
在CKLS广义模型框架下,引入基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无损卡尔曼滤波(UKF)的利率期限结构均衡模型的估计方法,并使用加拿大国债数据对EKF和UKF的模型估计效果进行了对比实证研究。结论表明,引入的基于UKF的模型估计方法相对于文献中普... 在CKLS广义模型框架下,引入基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无损卡尔曼滤波(UKF)的利率期限结构均衡模型的估计方法,并使用加拿大国债数据对EKF和UKF的模型估计效果进行了对比实证研究。结论表明,引入的基于UKF的模型估计方法相对于文献中普遍采用的基于EKF的估计方法的估计效果有明显改善,尤其存在强非线性和非正态分布的模型条件下,基于UKF的模型估计方法相对于基于EKF的估计方法有很大优势。进一步,基于UKF估计方法对Vasicek模型和CIR模型的数据拟合性进行了对比研究。结果表明,Vasicek模型和CIR模型均具有较好的数据拟合性,而Vasicek模型相对更好。 展开更多
关键词 利率期限结构模型 参数估计 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 遗传算法
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小推力最优轨道转移问题的UKF估计算法 被引量:7
15
作者 李鉴 韩潮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期144-150,共7页
为了快速精确地求解小推力最优轨道转移问题,提出了一种基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计算法的轨道机动优化方法。针对小推力情况下的燃料最优轨道转移问题,应用极大值原理将其转化为对应的最优控制两点边值问题,然后以协态变量初值为... 为了快速精确地求解小推力最优轨道转移问题,提出了一种基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计算法的轨道机动优化方法。针对小推力情况下的燃料最优轨道转移问题,应用极大值原理将其转化为对应的最优控制两点边值问题,然后以协态变量初值为待估计参数,以端点条件为期望观测值,将该两点边值问题转化为参数估计问题,并应用UKF滤波算法求解。该算法收敛原理是基于概率估计理论的,避免了传统间接法所需的相关梯度矩阵的推导,同时又克服了协态变量初值猜测的困难。由于问题构造形式相似,该算法同样适用于求解时间最短轨道转移问题。数值仿真表明,该算法结构简洁,求解效率较高,所得结果精确且具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 小推力 两点边值问题 轨道机动优化方法 无损卡尔曼滤波 参数估计
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基于UKF、EKF飞行器气动参数辨识方法比较研究 被引量:6
16
作者 李正楠 汪沛 《中国测试》 CAS 北大核心 2013年第5期102-106,共5页
在航空航天工业中,气动参数辨识广泛应用于飞机气动性能测试,随着飞机性能、操纵要求的提高,以及在线辨识实时性的需要,对气动参数辨识的精度、速度有了越来越高的要求。该文对扩展卡尔曼滤波模型(EKF)、无损卡尔曼滤波模型(UKF)、飞行... 在航空航天工业中,气动参数辨识广泛应用于飞机气动性能测试,随着飞机性能、操纵要求的提高,以及在线辨识实时性的需要,对气动参数辨识的精度、速度有了越来越高的要求。该文对扩展卡尔曼滤波模型(EKF)、无损卡尔曼滤波模型(UKF)、飞行器气动参数辨识模型进行理论分析。而后依据固定翼飞机飞行数据,结合二维飞行器运动模型,分别应用EKF算法、UFK算法对气动参数进行辨识,对两者的辨识过程和结果进行比较,为飞行器气动参数辨识中滤波算法的选择提供借鉴。 展开更多
关键词 气动参数辨识 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 飞行器运动模型
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一种单目视觉信息辅助惯性导航算法 被引量:4
17
作者 王晨琳 刘海颖 蒋鑫 《导航定位学报》 CSCD 2018年第4期19-23,28,共6页
为满足高性能自主导航的要求,解决单一惯性导航系统定位误差不断积累的问题,考虑利用相机元件采集的视觉图像信息校正定位解。提出一种基于无损卡尔曼滤波的多速率数据融合算法,在有图像信息的每个时刻利用多视图的几何约束来校正,有效... 为满足高性能自主导航的要求,解决单一惯性导航系统定位误差不断积累的问题,考虑利用相机元件采集的视觉图像信息校正定位解。提出一种基于无损卡尔曼滤波的多速率数据融合算法,在有图像信息的每个时刻利用多视图的几何约束来校正,有效解决单一惯性导航定位的漂移问题;分析多速率数据融合的算法,并与普通多传感器同步融合的单速率算法做出比较;最后采用车载传感器采集的数据进行实验。实验结果表明视觉辅助惯性导航能够有效地抑制单一惯性导航定位漂移的问题,并且与单速率数据融合算法相比,该多速率数据融合算法的定位精度更高。 展开更多
关键词 视觉信息 惯性导航 无损卡尔曼滤波 多速率数据融合
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改进UKF算法在天波超视距雷达中的应用 被引量:1
18
作者 陈百英 刘以安 张强 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第24期78-80,85,共4页
针对传统的无损卡尔曼滤波(UKF)算法在对天波超视距雷达进行目标跟踪的过程中存在滤波发散和初始收敛速度慢等问题,提出一种改进的UKF算法。通过引进调节因子对状态矢量和观测矢量的协方差作实时调整,以达到提高滤波结果中状态信息与观... 针对传统的无损卡尔曼滤波(UKF)算法在对天波超视距雷达进行目标跟踪的过程中存在滤波发散和初始收敛速度慢等问题,提出一种改进的UKF算法。通过引进调节因子对状态矢量和观测矢量的协方差作实时调整,以达到提高滤波结果中状态信息与观测信息的正确率和雷达跟踪系统性能的目的。仿真结果表明,该算法在处理目标跟踪问题时,既可有效抑制UKF算法的发散,又可提高跟踪系统的收敛速度。 展开更多
关键词 天波超视距雷达 无损卡尔曼滤波 目标跟踪 径向距离误差 方位角误差 调节因子
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一种基于UKF的井下机器人超声网络定位方法 被引量:10
19
作者 谭玉新 杨维 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期2396-2404,共9页
机器人将在未来煤矿少人或无人化开采中发挥重要作用。根据井下工作光线较暗,空间封闭的特点,提出了一种基于无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的井下机器人超声网络定位方法。方法的核心是通过对光电码盘和电子罗盘定位以... 机器人将在未来煤矿少人或无人化开采中发挥重要作用。根据井下工作光线较暗,空间封闭的特点,提出了一种基于无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的井下机器人超声网络定位方法。方法的核心是通过对光电码盘和电子罗盘定位以及超声网络定位输出的井下机器人位置坐标和航向角度进行UKF滤波,来对井下机器人进行位置更新和预测。由于对机器人进行位置更新和预测是复杂的非线性函数,采用UKF能有效提高滤波精度,降低定位误差。由于越接近当前时刻的转弯半径误差对转弯半径影响越大,故采用Sigmoid函数作为转弯半径误差系数来计算M个转弯半径误差和。以误差和为权重调节机器人左右驱动轮的转弯半径,可以减小转弯半径误差。仿真结果表明,采用所提出的基于UKF的井下机器人超声网络定位方法实现了井下机器人更稳定和更精确的定位。 展开更多
关键词 机器人定位 煤矿井下 超声网络 无损卡尔曼滤波
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UKF参数估计在航天器气动辅助变轨问题中的应用 被引量:1
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作者 本立言 谢祥华 张锐 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1044-1050,共7页
为快速精确地求解气动辅助变轨问题,提出一种基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计的数值求解方法。首先,针对气动辅助变轨问题,利用极大值原理将其转化为对应的两点边值问题;然后,以协态变量的初值作为估计参数,以末端条件为期望观测值,将... 为快速精确地求解气动辅助变轨问题,提出一种基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计的数值求解方法。首先,针对气动辅助变轨问题,利用极大值原理将其转化为对应的两点边值问题;然后,以协态变量的初值作为估计参数,以末端条件为期望观测值,将该两点边值问题转化为参数估计问题,并应用UKF滤波算法求解。该算法基于估计理论,避免了计算传统数值方法所需要的梯度矩阵,同时克服了猜测协态变量初值的困难,降低了求解气动辅助变轨问题的难度。数值仿真表明,该算法结构简单,求解效率高,具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 航天器 气动辅助变轨 两点边值问题 无损卡尔曼滤波 参数估计
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