无序量测的次优递推滤波器 被引量：12

1

作者 余安喜 杨宏文 +1 位作者 胡卫东 郁文贤 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期960-964,共5页

在多平台多传感器组合跟踪等领域 ,由于通信的时间延迟 ,常常出现各传感器量测不能按照正常时序发送到数据处理中心的情形 .为解决无序量测的滤波问题 ,本文提出一种次优递推滤波器OOSMF(Out of SequenceMea surementsFilter) ,该滤波... 在多平台多传感器组合跟踪等领域 ,由于通信的时间延迟 ,常常出现各传感器量测不能按照正常时序发送到数据处理中心的情形 .为解决无序量测的滤波问题 ,本文提出一种次优递推滤波器OOSMF(Out of SequenceMea surementsFilter) ,该滤波器估计精度高、计算量和存储量较小、输出无延迟 . 展开更多

关键词 组合跟踪 延迟量测 无序量测滤波器

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一种新的无序量测处理算法 被引量：10

2

作者 王炜 黄心汉 +1 位作者 徐忠昌 彭刚 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1996-2000,共5页

在中心式多传感器目标跟踪系统中,当从不同的传感器发送量测到处理中心时,会出现不同的时间延迟。这导致源自同样目标的量测会出现无序到达中心的现象,由此产生无序量测处理问题。该文受分布式/航迹融合理论中"中心式估计的重构&qu... 在中心式多传感器目标跟踪系统中,当从不同的传感器发送量测到处理中心时,会出现不同的时间延迟。这导致源自同样目标的量测会出现无序到达中心的现象,由此产生无序量测处理问题。该文受分布式/航迹融合理论中"中心式估计的重构"思想启发,通过组合前向预测与等价量测方法,提出一种新的处理无序量测的方法,该方法涉及到状态估计的去相关问题。最后通过理论分析和仿真试验表明:该算法对于一步延迟是最优的,且当过程噪声很小,系统航迹的更新速率相当高时,该算法表现出的性能下降是很小的。 展开更多

关键词 目标跟踪 无序量测 前向预测 等价量测

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不确定无序量测系统的最优网络化状态估计 被引量：4

3

作者 葛泉波 冯肖亮 徐廷梁 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第A03期7-13,共7页

本文以线性时不变或系统参数预先确定的单传感器系统为对象,研究带有不确定随机无序量测约束下的最优网络化估计问题.基于线性时不变或参数预先确定系统的滤波器系数矩阵离线计算和线性最小方差估计的线性加权求和特性,首先介绍传统Kal... 本文以线性时不变或系统参数预先确定的单传感器系统为对象,研究带有不确定随机无序量测约束下的最优网络化估计问题.基于线性时不变或参数预先确定系统的滤波器系数矩阵离线计算和线性最小方差估计的线性加权求和特性,首先介绍传统Kalman滤波的等价测量值加权求和形式.然后,以该测量值加权求和滤波器为基础,结合布尔二值开关和无序量测直接求和补偿技术,针对两种典型无序量测跟踪系统分别设计全局最优网络化Kalman滤波器.最后,四个仿真例子验证了本文算法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 线性时不变系统 不确定延迟 无序量测 线性最小均方误差估计 KALMAN滤波

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基于H∞滤波的无序量测更新算法 被引量：2

4

作者 赵凯 胡建旺 吉兵 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期159-162,共4页

在目标跟踪系统中,传感器量测因通信延迟无序地到达融合中心,产生无序量测融合问题。针对此问题,将H∞滤波作为基础滤波算法,提出了一种可处理单步或多步延迟无序量测的新算法。新算法借鉴有序滤波思想,利用等价量测来代替无序量测发生... 在目标跟踪系统中,传感器量测因通信延迟无序地到达融合中心,产生无序量测融合问题。针对此问题,将H∞滤波作为基础滤波算法,提出了一种可处理单步或多步延迟无序量测的新算法。新算法借鉴有序滤波思想,利用等价量测来代替无序量测发生时刻后的量测序列,然后从该时刻起利用无序量测和等价量测进行有序更新。仿真实验表明,新算法相比于传统算法有更高的滤波精度,尤其在系统模型误差较大时仍有良好的滤波效果。 展开更多

关键词 无序量测 H∞滤波 等价量测 有序滤波

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无序量测下的机动弱目标检测前跟踪 被引量：1

5

作者 谭顺成 王国宏 +1 位作者 于洪波 关成斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第8期14-18,共5页

针对无序量测(OOSM)情况下的机动微弱目标检测与跟踪问题,提出一种基于OOSM和多模粒子滤波(OOSM-MMPF)的检测前跟踪(TBD)算法。该算法通过直接利用OOSM对粒子权重进行更新,并在此基础上对粒子集进行重采样,从而实现OOSM情况下的目标状... 针对无序量测(OOSM)情况下的机动微弱目标检测与跟踪问题,提出一种基于OOSM和多模粒子滤波(OOSM-MMPF)的检测前跟踪(TBD)算法。该算法通过直接利用OOSM对粒子权重进行更新,并在此基础上对粒子集进行重采样,从而实现OOSM情况下的目标状态更新。由于充分利用了OOSM包含的信息,该算法可以有效提高机动微弱目标的正确检测概率与跟踪精度。仿真结果表明,该算法可以有效处理OOSM问题,实现对机动弱目标的有效检测和跟踪,其算法性能接近顺序量测滤波时的MMPF算法性能。 展开更多

关键词 无序量测 多模粒子滤波 检测前跟踪 机动弱目标

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噪声相关下的一步延迟无序量测滤波算法 被引量：1

6

作者 胡建旺 袁丁 +1 位作者 吉兵 梁伟 《电光与控制》 北大核心 2013年第10期69-72,共4页

在目标跟踪系统中会出现传感器量测无序到达融合中心的现象。考虑相同时刻过程噪声与量测噪声相关情形下的一步延迟无序量测问题,提出了一种新的滤波算法。该算法采用改进的信息滤波器,可有效处理相关噪声;采用前向预测方法,在有序状态... 在目标跟踪系统中会出现传感器量测无序到达融合中心的现象。考虑相同时刻过程噪声与量测噪声相关情形下的一步延迟无序量测问题,提出了一种新的滤波算法。该算法采用改进的信息滤波器,可有效处理相关噪声;采用前向预测方法,在有序状态转移方式下进行状态递推,可处理延迟量测。新算法性能不依赖于过程噪声的离散化模型,且无需对状态转移矩阵求逆。仿真实验表明,在处理无序量测时,新算法与现有的基于后向预测的处理算法表现相当,但存储量及计算量更小,实时性更好,算法是可取的。 展开更多

关键词 目标跟踪系统 信息融合 无序量测 噪声相关 前向预测 信息滤波器

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协方差交叉法处理无序量测问题

7

作者 胡建旺 袁丁 +1 位作者 吉兵 梁伟 《电光与控制》 北大核心 2014年第4期1-4,共4页

针对目标跟踪系统中存在的无序量测问题,在前向预测的基础上,提出使用协方差交叉法处理无序量测的滤波算法。新算法首先在前向预测框架下,构建包含延迟量测信息的重构航迹,而后采用协方差交叉法对重构航迹与已有航迹进行融合,实现再更... 针对目标跟踪系统中存在的无序量测问题,在前向预测的基础上,提出使用协方差交叉法处理无序量测的滤波算法。新算法首先在前向预测框架下,构建包含延迟量测信息的重构航迹,而后采用协方差交叉法对重构航迹与已有航迹进行融合,实现再更新。通过采用信息滤波器和协方差交叉法,避免了状态转移矩阵求逆及求解航迹相关性等复杂运算,新算法可处理一步和多步延迟无序量测情形。理论分析和仿真实验说明,新算法在保证滤波精度的基础上,减小了存储量与计算量,实时性更好。 展开更多

关键词 目标跟踪 航迹融合 无序量测 协方差交叉 信息滤波

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统计线性化无序量测更新算法

8

作者 王炜 李丹 黄心汉 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第9期76-81,共6页

在实际的多传感器系统中,由于各种传感器具有不同的采样率,预处理时间,以及数据通信延迟,因而会出现多个传感器量测不同步到达融合中心的现象。进一步地,当较早时刻产生的量测在较晚时刻产生的量测之后到达融合中心时,无序量测问题就出... 在实际的多传感器系统中,由于各种传感器具有不同的采样率,预处理时间,以及数据通信延迟,因而会出现多个传感器量测不同步到达融合中心的现象。进一步地,当较早时刻产生的量测在较晚时刻产生的量测之后到达融合中心时,无序量测问题就出现了。针对离散时间非线性系统,提出基于统计线性化固定点平滑器的最佳统计线性化无序量测算法,它可以处理单步和两步延迟(甚至多步)无序量测,且能达到与重新滤波法相同的估计精度。 展开更多

关键词 目标跟踪 滤波估计 无序量测

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可删除无序量测的交互多模型算法

9

作者 王炜 黄心汉 王敏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第3期17-21,共5页

在集中式多传感器系统中,常会出现如何从当前状态估计中删去已使用过的旧量测的问题。Bar-shalom将需要被删除的量测也称为无序量测。Bar-shalom的可删除无序量测的交互多模型算法是基于标准交互多模型算法和等价量测提出的。然而,在标... 在集中式多传感器系统中,常会出现如何从当前状态估计中删去已使用过的旧量测的问题。Bar-shalom将需要被删除的量测也称为无序量测。Bar-shalom的可删除无序量测的交互多模型算法是基于标准交互多模型算法和等价量测提出的。然而,在标准交互多模型算法中正态概率密度函数和概率质量函数的混用,导致模型更新权值仅仅是一个近似概率值。并且,等价量测的使用会导致该算法有时候出现性能恶化和Rank Deficiency问题。针对这些缺点,基于最优多传感器融合规则和前向预测最优无序量测删除算法,提出了新型的可删除无序量测的交互多模型算法。该算法没有上述那些缺点,而且仿真表明了新算法的可行性和优越性。 展开更多

关键词 异步融合 无序量测 交互多模型算法 最优融合规则

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含无序量测的多传感器目标跟踪滤波算法

10

作者 蒋春蕾 《航天控制》 CSCD 北大核心 2012年第2期63-68,共6页

由于通信链路的随机时间延迟和星上传感器测量的预处理时间的不同等因素,导致在目标飞行器的测量中产生无序量测现象。为解决该问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的前向预测多步滞后无序量测处理算法。该算法首先采用扩展卡尔曼滤波算... 由于通信链路的随机时间延迟和星上传感器测量的预处理时间的不同等因素,导致在目标飞行器的测量中产生无序量测现象。为解决该问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的前向预测多步滞后无序量测处理算法。该算法首先采用扩展卡尔曼滤波算法估算出目标飞行器的状态方程和协方差方程,然后在滤波过程中利用前向滤波更新的方法,将协方差方程更新结果去相关后,累积到当前协方差方程滤波结果中,从而有效解决了目标飞行器测量中的无序量测问题。最后,将该算法与扩展卡尔曼滤波算法、丢弃算法进行了对比仿真。仿真结果表明,采用该算法处理目标飞行器的位置和飞行速度,得到的测量误差较小,在整个观测时间内,测量误差的收敛性较好,能够实现对目标飞行器的精确测量和跟踪。 展开更多

关键词 无序量测 目标跟踪 数据滤波 算法

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非线性无序测量无迹滤波在地面跟踪目标指示器的应用 被引量：3

11

作者 胡炜薇 杨莘元 +1 位作者 蒲书缙 廖艳苹 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期19-25,共7页

对于多传感器融合系统,在处理中心往往由于通信数据链的失误,出现滞后数据(即无序量测),这对数据不利于融合的正常进行。本文对此提出一种最优和次优的无序量测无迹卡尔曼(UKF)滤波器,基于UT变换,把多步滞后量测转化为等价一步滞后量测... 对于多传感器融合系统,在处理中心往往由于通信数据链的失误,出现滞后数据(即无序量测),这对数据不利于融合的正常进行。本文对此提出一种最优和次优的无序量测无迹卡尔曼(UKF)滤波器,基于UT变换,把多步滞后量测转化为等价一步滞后量测,用无序量测直接滤波更新。通过最优、次优UKF滤波器和扩展KF滤波器在不同情况下对地面跟踪目标指示器(GMTI)组合跟踪的无序量测处理作比较,可看出本文所述滤波器提高了非线性条件下的无序量测滤波精度。 展开更多

关键词 目标跟踪 非线性 无序量测滤波器 无迹卡尔曼滤波

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基于无序量测粒子滤波的无人船导航 被引量：1

12

作者 古毅杰 张闯 康凯航 《上海海事大学学报》 北大核心 2022年第4期9-15,共7页

针对粒子滤波(particle filter,PF)的局部量测模糊问题,提出一种基于无序量测的模糊更新方法,并将其应用于无人船的组合导航中。根据模糊量测更新的观测量与滤波器估计的先验分布之间的耦合关系,求取基于序贯重要性重采样的PF框架的无... 针对粒子滤波(particle filter,PF)的局部量测模糊问题,提出一种基于无序量测的模糊更新方法,并将其应用于无人船的组合导航中。根据模糊量测更新的观测量与滤波器估计的先验分布之间的耦合关系,求取基于序贯重要性重采样的PF框架的无序量测解;当量测量模糊或不足时,跳过此时间步长对应的量测更新,用无序量测解弥补跳过的量测更新,进而以较低的协方差获得准确的位置估计。通过无人船导航实验验证该方法的有效性。与其他常用的滤波方法相比,该方法在位置估计均方根误差指标上的表现更优。 展开更多

关键词 模糊更新 无序量测 粒子滤波(PF) 组合导航

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基于OOSM-PF的微弱目标检测前跟踪 被引量：1

13

作者 谭顺成 王国宏 +1 位作者 于洪波 关成斌 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期162-165,共4页

由于量测数据预处理以及通信延迟等因素的影响,集中式融合跟踪系统面临着无序量测的问题。针对低信噪比和无序量测情况下的微弱目标检测与跟踪,提出了一种基于无序量测和粒子滤波的检测前跟踪方法,然后将该方法的性能与顺序量测滤波方... 由于量测数据预处理以及通信延迟等因素的影响,集中式融合跟踪系统面临着无序量测的问题。针对低信噪比和无序量测情况下的微弱目标检测与跟踪,提出了一种基于无序量测和粒子滤波的检测前跟踪方法,然后将该方法的性能与顺序量测滤波方法以及丢弃无序量测方法的性能进行分析对比。仿真结果表明,该算法可以有效处理无序量测问题,实现对微弱目标的有效检测和跟踪,其目标跟踪精度接近顺序量测滤波的跟踪精度。 展开更多

关键词 无序量测(oosm) 粒子滤波(PF) 检测前跟踪(TBD) 微弱目标跟踪

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多传感器网络系统基于无序估计的分布式信息融合 被引量：7

14

作者 葛泉波 文成林 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1614-1620,共7页

无线传感器网络的局部节点往融合中心传输信息时,不确定的随机延迟易使得信息无序现象频繁发生,从而导致传统信息融合方法的应用面临诸多难题和挑战。该文以带有任意随机延迟的多传感器同步采样系统为对象,研究无序估计("Out-Of-Se... 无线传感器网络的局部节点往融合中心传输信息时,不确定的随机延迟易使得信息无序现象频繁发生,从而导致传统信息融合方法的应用面临诸多难题和挑战。该文以带有任意随机延迟的多传感器同步采样系统为对象,研究无序估计("Out-Of-Sequence"Estimate,OOSE)信息系统的最优分布式融合问题,最终建立一种新型的通用最优OOSE融合算法。与现有基于集中式框架的无序量测融合方法相比,新算法在融合精度和算法复杂度上均具有显著优势。算法分析和计算机仿真验证了新算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 数据融合 传感器网络 延迟 无序量测 无序估计

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可处理任意步延迟OOSMs的最优更新算法

15

作者 赵凯 胡建旺 吉兵 《电光与控制》 北大核心 2017年第5期48-51,81,共5页

在目标跟踪系统中,因通信延迟会出现传感器量测无序到达融合中心的现象,从而产生无序量测问题。而在系统实际工作过程中,面临的常常是多个无序量测问题。针对此问题,对其常见情形进行分类,在前向预测框架内提出了Dl算法。该算法对无序... 在目标跟踪系统中,因通信延迟会出现传感器量测无序到达融合中心的现象,从而产生无序量测问题。而在系统实际工作过程中,面临的常常是多个无序量测问题。针对此问题,对其常见情形进行分类,在前向预测框架内提出了Dl算法。该算法对无序量测融合周期内各时刻状态估计与协方差矩阵进行更新,可处理任意步延迟无序量测。此外,针对其中单个无序量测,推导出融入等价量测的信息滤波器,无需求状态转移矩阵的逆,且不依赖过程噪声离散化模型。仿真结果验证了算法的精确性与有效性。 展开更多

关键词 目标跟踪系统 无序量测 前向预测 任意步延迟 等价量测

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后向预测高斯混合概率假设密度滤波算法

16

作者 赵凯 胡建旺 吉兵 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期118-123,共6页

针对单步延迟无序量测条件下多目标跟踪中,概率假设密度滤波对目标数量与状态估计误差偏大问题,提出了后向预测高斯混合概率假设密度滤波算法(BP-GMPHD)。该算法在后向预测框架内,以高斯混合概率假设密度滤波器为基础滤波算法,计算各高... 针对单步延迟无序量测条件下多目标跟踪中,概率假设密度滤波对目标数量与状态估计误差偏大问题,提出了后向预测高斯混合概率假设密度滤波算法(BP-GMPHD)。该算法在后向预测框架内,以高斯混合概率假设密度滤波器为基础滤波算法,计算各高斯分量的回溯状态并进行再更新,经剪枝与合并等步骤获得最终的目标数量与状态估计。仿真验证表明,该算法在无序量测条件下保持了良好的滤波性能,能够准确估计多目标数目和状态。 展开更多

关键词 多目标跟踪 无序量测 单步延迟 高斯混合 后向预测

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传感器在舰船通信系统中的应用

17

作者 张亮亮 许艳华 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第24期139-141,共3页

为了适应海上复杂的气象条件及恶劣的工作环境,确保船舶航行的安全性,相关人员投入了大量的精力研发舰船的通信与导航系统。近年来,随着计算机技术和传感器技术的不断发展,舰船导航与通信系统的性能也不断提高。本文针对舰船通信系统的... 为了适应海上复杂的气象条件及恶劣的工作环境,确保船舶航行的安全性,相关人员投入了大量的精力研发舰船的通信与导航系统。近年来,随着计算机技术和传感器技术的不断发展,舰船导航与通信系统的性能也不断提高。本文针对舰船通信系统的传感器技术,重点研究传感器的类型及原理、传感器的噪声特性以及通信系统传感器数据的存储技术,研究成果对于改善当前舰船通信系统的性能有一定意义。 展开更多

关键词 传感器 通信系统 数据库 无序量测技术

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