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题名模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法
被引量：13
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作者
陶东
张强
赵良玉
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机构
北京理工大学宇航学院
北京控制工程研究所
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期766-774,共9页
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基金
国家重点研发计划(2018AAA0103004)
国家自然科学基金(51805025,11532002)。
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文摘
针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点的估计接触力和阻抗控制器的反馈,使空间机器人在模型不确定和无力传感器的情况下仍能实现与服务对象的柔性接触。数值仿真结果表明,该方法可有效降低对空间机器人动力学建模精度的要求,具有较强的工程可行性。
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关键词
空间机器人
无力传感器
阻抗控制
力估计
在轨捕获
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Keywords
Space robot
Sensorless
Impedance control
Force estimation
On-orbit capture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无力传感器的机械手爪力控制研究
被引量：4
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作者
刘满禄
汪双
张静
张华
王姮
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机构
西南科技大学信息工程学院电子工程系
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第10期36-39,43,共5页
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基金
国家“十三五”核能开发科研项目(20161295)
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文摘
针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题,以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题,提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量,设计驱动关节干扰力矩观测器估计干扰力矩。利用虚位移原理,建立驱动关节干扰力矩和夹持力的关系,通过仿真验证了估计夹持力的正确性;控制仿真采用速度和力控制切换的方式,实现了低振荡且仅仅一次碰撞的无力传感器的机械手爪力控制。
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关键词
机械手爪
无力传感器
夹持力估计
力控制
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Keywords
mechanical gripper
without force sensor
estimation of gripping force
force control
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于自由度约束与正弦摩擦补偿的遥控器装配策略
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作者
邓振宇
柳宁
闵飞炎
王高
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机构
暨南大学信息科学技术学院
暨南大学机器人智能技术研究院
暨南大学智能科学与工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1429-1442,共14页
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基金
国家自然科学基金面上资助项目(62172188)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(21620108)。
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文摘
为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装配体之间的相对自由度;之后,针对常用摩擦力补偿算法受静摩擦力影响较大问题,提出一种基于正弦摩擦补偿的摩擦模型,用于补偿静摩擦力。同时,基于无力传感器的关节阻抗算法框架设计运动轨迹和外力,并判断装配状态迁移条件,有效提升装配成功率。实验结果表明,静摩擦补偿后的关节阻抗控制算法明显提升了静力感知性能,提出的装配策略在非规则外形零件组装场景成功率达94%,装配过程的机器人末端出力不超过20 N,可保证在装配力较小条件下以较高成功率完成装配。
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关键词
自由度约束
摩擦力补偿
阻抗控制
无力传感器
柔顺装配
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Keywords
degrees-of-freedom constraint
friction compensation
impedance control
no force sensor
compliant assembly
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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