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题名基于电机双闭环策略的矿用巡检机器人控制技术
被引量：4
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作者
吴倩
翟冬
董世建
李洁静
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机构
沧州职业技术学院
中国矿业大学
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出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2023年第3期253-255,共3页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52072343)。
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文摘
采用传统PID方式对矿用巡检机器人驱动电机进行控制时,存在响应速度慢、超调量较高等不足。通过分析驱动电机的工作原理,以巡检机器人无刷直流驱动电机为研究的方向,利用双闭环策略对驱动电机的电流和速度进行控制,并运用MATLAB/Simulink构建了控制模型对驱动电机的各项运行参数进行仿真。结果表明:对模型施加设定的转速时,双闭环控制系统的响应速度较快,静态误差小,可靠性良好。施加负载转矩时,速度环的调节用时较短,仅需0.02 s即可达到动态平衡,且超调量较低,满足驱动电机控制要求,能够进一步提升了巡检机器人运行的稳定性。
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关键词
巡检机器人
无刷直流驱动电机
双闭环控制
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Keywords
patrol robot
BLDCM
double closed loop control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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