期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算
被引量：
1
1
作者
冯敏健
张辉
+1 位作者
巨志扬
许庆
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期62-69,共8页
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处...
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验。结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强。当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好。因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性。
展开更多
关键词
自动驾驶车辆
定位估算
Apollo系统
LGSVL模拟器
无偏差
有限
脉冲响应
(
ufir
)
网络攻击
延迟攻击
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算
被引量：
1
1
作者
冯敏健
张辉
巨志扬
许庆
机构
北京航空航天大学交通科学与工程学院
汽车安全与节能国家重点实验室
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期62-69,共8页
基金
汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF1806)。
文摘
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验。结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强。当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好。因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性。
关键词
自动驾驶车辆
定位估算
Apollo系统
LGSVL模拟器
无偏差
有限
脉冲响应
(
ufir
)
网络攻击
延迟攻击
Keywords
autonomous vehicle
location estimation algorithm
Apollo system
LGSVL(LG Silicon Valley Lab)simulator
unbiased finite impulse response(
ufir
)
cyber-attack
delay attack
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
TN92 [电子电信—通信与信息系统]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算
冯敏健
张辉
巨志扬
许庆
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
