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无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定
被引量：
7
1
作者
李凌旻
王振兴
习俊通
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期63-70,共8页
针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足,提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性,...
针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足,提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性,对成像点排序,建立靶标特征点与其成像点的对应关系;由光刀中心拟合直线与靶标特征点的成像点所构成包络求交,提取光平面特征点,并根据交比不变原理计算其三维坐标;最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数,实现传感器参数的精确标定。试验表明,该标定方法操作自由、步骤简便,具有较理想的标定精度。
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关键词
线激光
视觉测量
参数标定
无位姿约束
对应关系
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职称材料
题名
无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定
被引量：
7
1
作者
李凌旻
王振兴
习俊通
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期63-70,共8页
基金
国家科技支撑计划课题(2012BAF06B03)资助项目
文摘
针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足,提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性,对成像点排序,建立靶标特征点与其成像点的对应关系;由光刀中心拟合直线与靶标特征点的成像点所构成包络求交,提取光平面特征点,并根据交比不变原理计算其三维坐标;最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数,实现传感器参数的精确标定。试验表明,该标定方法操作自由、步骤简便,具有较理想的标定精度。
关键词
线激光
视觉测量
参数标定
无位姿约束
对应关系
Keywords
line laser
visual measurement
parameters calibration
free pose
correspondence relationship
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定
李凌旻
王振兴
习俊通
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2013
7
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