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软件定义分布式无人飞行器集群实时仿真推演验证系统
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作者 王孟阳 张钊华 +3 位作者 李超越 李林 张栋 高健峰 《指挥与控制学报》 北大核心 2025年第4期482-492,共11页
软件定义战争是一种利用互联软件平台进行分析、规划和控制,以实现体系化作战的新型作战理念。针对软件定义在无人集群作战领域中的应用问题,构建了一个集成大规模多任务场景管理、分布式组网模拟、事件触发与任务驱动的自主决策规划计... 软件定义战争是一种利用互联软件平台进行分析、规划和控制,以实现体系化作战的新型作战理念。针对软件定义在无人集群作战领域中的应用问题,构建了一个集成大规模多任务场景管理、分布式组网模拟、事件触发与任务驱动的自主决策规划计算、六自由度仿真模拟及视景模拟的实时仿真推演验证系统。通过设计异构无人飞行器集群的多类任务作战案例,并通过动态事件触发与状态转移,验证了系统的有效性。系统突破了无人平台仿真数量的限制,实现了多任务场景的按需配置,促进了无人集群智能化水平的提升。 展开更多
关键词 软件定义 无人飞行器集群 分布式系统 半实物仿真 可视化推演
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热电池在新型高速无人飞行器中的发展与应用
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作者 文雅静 章磊 +2 位作者 范光程 徐明萌 李科连 《电源技术》 北大核心 2025年第6期1141-1147,共7页
新型高速无人飞行器需要可靠的电源系统来满足飞行中的复杂需求。热电池作为一种能够在极端环境下快速供能的电源,成为解决这一问题的关键技术。通过分析热电池的工作原理、技术发展和挑战,探讨了其在新型高速无人飞行器中的适用性和发... 新型高速无人飞行器需要可靠的电源系统来满足飞行中的复杂需求。热电池作为一种能够在极端环境下快速供能的电源,成为解决这一问题的关键技术。通过分析热电池的工作原理、技术发展和挑战,探讨了其在新型高速无人飞行器中的适用性和发展潜力。研究发现,热电池的高比能量和快速激活特性能够匹配武器的高功率需求,但其在高温环境下的稳定性仍存在不足。热电池的长寿命储存与快速激活之间的矛盾需要通过材料创新和结构优化来解决。未来,结合新型电解质材料和集成化设计,热电池有望进一步提升环境适应性和功率输出稳定性,从而更好地支持新型高速无人飞行器的实战化应用。 展开更多
关键词 热电池 新型高速无人飞行器 电源系统 快速激活
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基于MPC-PIO的无人飞行器集群编队重构控制
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作者 廖剑 高向阳 +3 位作者 闫实 周绍磊 王东来 康宇航 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1541-1550,共10页
针对存在各种障碍条件下的战场环境,为实现无人飞行器集群安全避障并进行快速精确打击,集群必须具备自主队形重构的能力。因此,建立了无人飞行器运动模型与领航跟随集群编队控制结构,并提出基于模型预测控制(MPC)框架的无人飞行器集群... 针对存在各种障碍条件下的战场环境,为实现无人飞行器集群安全避障并进行快速精确打击,集群必须具备自主队形重构的能力。因此,建立了无人飞行器运动模型与领航跟随集群编队控制结构,并提出基于模型预测控制(MPC)框架的无人飞行器集群编队重构控制代价函数、避障代价函数及避碰代价函数,进一步运用鸽群优化(PIO)算法对重构问题进行优化求解。基于数值对比仿真实验结果,所提算法在集群编队跟踪误差和寻优速度方面表现出色。结果表明:所提算法能实现集群自主重构,并提高MPC方法的效率。 展开更多
关键词 无人飞行器集群 编队重构控制 模型预测控制 鸽群优化 避障
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微小型无人飞行器电磁屏蔽效能等效测试方法
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作者 金祖升 李建轩 +2 位作者 施佳林 张勇 李国林 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期21-27,共7页
微小型无人飞行器的屏蔽效能对其抗外部强电磁干扰能力有显著影响。针对微小型飞行器物理空间小、屏蔽效能难以测量的困难,提出一种基于扩比模型的等效获取方法,将原模型等比例扩大n倍得到扩比模型,利用常规屏蔽效能测试方法和测试仪器... 微小型无人飞行器的屏蔽效能对其抗外部强电磁干扰能力有显著影响。针对微小型飞行器物理空间小、屏蔽效能难以测量的困难,提出一种基于扩比模型的等效获取方法,将原模型等比例扩大n倍得到扩比模型,利用常规屏蔽效能测试方法和测试仪器测量得到扩比模型的屏蔽效能,再根据扩比模型和原模型屏蔽效能的关系得到原模型的屏蔽效能。以巡飞弹和四旋翼无人机两种典型微小型飞行器为例进行了仿真,结果表明原模型在频率f处的屏蔽效能等于扩比模型在频率f_(1)=f/n处的屏蔽效能,验证了该方法的正确性。在此基础上,总结提出了基于扩比模型的等效测试流程,为微小型飞行器屏蔽效能的测试提供了一种可行的测试方法。 展开更多
关键词 屏蔽效能 微小型无人飞行器 扩比模型 等效测试方法
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面向无人飞行器发射控制的快速SSVEP脑机接口技术研究
5
作者 凌丽 梅志伟 +2 位作者 罗文杰 蔡阳光 刘小磊 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期76-81,共6页
提出一种面向无人飞行器发射控制的快速SSVEP脑机接口技术,构建了一套快速SSVEP脑机接口无人飞行器发射控制试验系统。依据无人飞行器发射控制流程,进行了虚拟现实模拟训练场景下视觉刺激界面优化设计;结合工程实际,提出了CCA融合固定... 提出一种面向无人飞行器发射控制的快速SSVEP脑机接口技术,构建了一套快速SSVEP脑机接口无人飞行器发射控制试验系统。依据无人飞行器发射控制流程,进行了虚拟现实模拟训练场景下视觉刺激界面优化设计;结合工程实际,提出了CCA融合固定阈值法的异步短时窗SSVEP解码方法;根据无人飞行器实际应用情况,提出同步短时窗SSVEP解码优化算法并进行验证。结果表明解码时间不大于1 s时平均解码正确率优于80%,在短窗长条件下有效提高了解码正确率,能够满足无人飞行器发射控制快速、精准、高正确率的要求,检验了脑机接口技术用于无人飞行器发射控制的工程应用可行性。 展开更多
关键词 无人飞行器 脑机接口 SSVEP 虚拟现实
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基于景象匹配的无人飞行器定位方法 被引量:10
6
作者 吉祥 韩军伟 +2 位作者 梁楠 郭雷 赵天云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1291-1296,共6页
无人飞行器定位技术是无人飞行器实现战场精确打击和高空侦察的保证,为了研究一种可以替代或者辅助全球定位系统进行无人飞行器定位的方法,减少无人飞行器对全球定位系统导航的依赖,构建了一种基于景象匹配的无人飞行器定位方法,并进行... 无人飞行器定位技术是无人飞行器实现战场精确打击和高空侦察的保证,为了研究一种可以替代或者辅助全球定位系统进行无人飞行器定位的方法,减少无人飞行器对全球定位系统导航的依赖,构建了一种基于景象匹配的无人飞行器定位方法,并进行了仿真实验。首先,利用尺度不变特征变换算法提取无人飞行器和卫星图的特征点,并进行特征点匹配,其次,根据匹配成功的特征点位置在无人飞行器前下视场模型中计算无人飞行器飞行位置,并与飞行器预先设定好的飞行轨迹进行比对,判断飞行路径是否正确。通过仿真实验证明了该景象匹配定位方法具有较高的时效性。 展开更多
关键词 无人飞行器定位 图像匹配 SIFT特征 无人飞行器前下视图 卫星下视图
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基于进化计算的无人飞行器多航迹规划 被引量:30
7
作者 郑昌文 李磊 +2 位作者 徐帆江 丁明跃 苏康 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期223-227,235,共6页
针对飞行器多航迹规划问题展开研究。在分析多峰值函数优化问题的基础上,提出了一种基于进化计算的飞行器多航迹规划方法。该方法通过使用特定的染色体表示方法和进化算子,可以有效利用各种环境信息,处理各种航迹约束。同时,通过引入聚... 针对飞行器多航迹规划问题展开研究。在分析多峰值函数优化问题的基础上,提出了一种基于进化计算的飞行器多航迹规划方法。该方法通过使用特定的染色体表示方法和进化算子,可以有效利用各种环境信息,处理各种航迹约束。同时,通过引入聚类算法,将种群中的个体按其空间分布进行聚类,生成若干个不同子种群。在进化过程中,所有个体只在各自的子种群内部进化。当进化结束时,每个子种群将分别生成一条各自的最优航迹,从而为飞行器生成多条不同的可选航迹。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 无人飞行器 多航迹规划 进化计算 聚类
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伴飞诱饵支援条件下无人飞行器协同作战效能研究 被引量:18
8
作者 王斯福 刘永才 +2 位作者 关世义 强文义 张克 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期498-502,共5页
针对复杂的威胁环境,介绍了伴飞诱饵在体系作战条件下的应用情况;基于排队论的突防概率模型,研究了伴飞诱饵支援条件下,无人飞行器的协同突防概率和效费比;提出了作战体系作战时效性的概念;建立了火力对抗条件下无人飞行器打击防空导弹... 针对复杂的威胁环境,介绍了伴飞诱饵在体系作战条件下的应用情况;基于排队论的突防概率模型,研究了伴飞诱饵支援条件下,无人飞行器的协同突防概率和效费比;提出了作战体系作战时效性的概念;建立了火力对抗条件下无人飞行器打击防空导弹防御体系的Lanchester方程,利用所建模型分析了伴飞诱饵对作战时效性的贡献。研究表明,排队论和Lanchester方程用于伴飞诱饵条件下的无人飞行器协同作战效能研究是有效的。 展开更多
关键词 无人飞行器 伴飞诱饵 协同突防 突防概率 效费比 作战时效性 排队论 LANCHESTER方程
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无人飞行器巡检输电线路的杆塔和导线跟踪算法 被引量:25
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作者 吕明 盛戈皞 +2 位作者 张卫东 刘亚东 江秀臣 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期92-97,共6页
研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快... 研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换,计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度,进一步对云台角度进行自动调节,实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时,文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求,并通过试验证明了该算法的可行性。 展开更多
关键词 无人飞行器 输电线路巡检系统 杆塔跟踪算法 导线跟踪算法
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基于量子遗传算法的无人飞行器航迹规划 被引量:17
10
作者 孙阳光 丁明跃 +2 位作者 周成平 傅阳光 蔡超 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期648-654,共7页
基于量子计算和量子理论,提出了一种基于量子遗传算法的无人机航迹规划方法。该方法利用表征量子叠加态的量子比特对航迹进行编码,引入具有量子特性的量子交叉算子和量子门变异调整策略,对航迹规划中代价函数进行优化,引导并实现航迹的... 基于量子计算和量子理论,提出了一种基于量子遗传算法的无人机航迹规划方法。该方法利用表征量子叠加态的量子比特对航迹进行编码,引入具有量子特性的量子交叉算子和量子门变异调整策略,对航迹规划中代价函数进行优化,引导并实现航迹的规划选择。仿真试验结果表明,该方法不仅具有良好的种群多样性,而且还可以有效地提高算法的空间搜索和收敛能力。 展开更多
关键词 量子计算 量子遗传算法 航迹规划 无人飞行器
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四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制 被引量:16
11
作者 陈增强 李毅 +2 位作者 孙明玮 张青 孙青林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期176-180,188,共6页
针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模... 针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,可满足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系统的外部干扰和多变量耦合作用.自抗扰广义预测控制器能够有效地控制欠驱动非线性多变量系统. 展开更多
关键词 姿态控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 广义预测控制 四旋翼无人飞行器
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复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划 被引量:13
12
作者 郭行 符文星 +2 位作者 付斌 陈康 闫杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期182-190,共9页
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之... 针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 展开更多
关键词 无人飞行器 动态避障 优化模型预测静态规划 松弛变量 近似最优轨迹
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基于自适应蚁群算法的无人飞行器航迹规划 被引量:12
13
作者 胡中华 赵敏 +1 位作者 刘世豪 章婷 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期560-565,共6页
为求解无人飞行器航迹规划问题,提出自适应蚁群算法,区别于标准蚁群算法的全部搜索模式,该算法采用局部搜索模式。首先根据起始节点与目标节点的相对位置关系选择相应的搜索模式,然后计算各个待选节点的转移概率,最后按照轮盘赌规则选... 为求解无人飞行器航迹规划问题,提出自适应蚁群算法,区别于标准蚁群算法的全部搜索模式,该算法采用局部搜索模式。首先根据起始节点与目标节点的相对位置关系选择相应的搜索模式,然后计算各个待选节点的转移概率,最后按照轮盘赌规则选择下一个节点。仿真结果表明,自适应蚁群算法具有搜寻节点数少、速度快等优点,在降低了航迹代价的同时,减小了计算时间。此外,自适应蚁群算法可以避免奇异航迹段的出现,从而保证所获的航迹实际可飞,表明所提算法整体性能明显较标准蚁群算法优异。 展开更多
关键词 无人飞行器 航迹规划 蚁群优化算法 自适应搜索 航迹代价
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考虑时间约束的无人飞行器航迹规划 被引量:8
14
作者 傅阳光 周成平 +3 位作者 王长青 陈昭 李少华 周其忠 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期749-755,共7页
在分析时间误差分配的基础上,本文提出了一种考虑时间约束的航迹规划方法。该方法对传统的航迹结构进行了改进,通过速度调整策略和在代价函数中加入时间约束驱使算法找到使到达目标点时间误差尽可能小的航迹。同时,分别研究了起飞时间误... 在分析时间误差分配的基础上,本文提出了一种考虑时间约束的航迹规划方法。该方法对传统的航迹结构进行了改进,通过速度调整策略和在代价函数中加入时间约束驱使算法找到使到达目标点时间误差尽可能小的航迹。同时,分别研究了起飞时间误差,速度调节能力及飞行速度误差三个因素对到达目标点时间误差的不同影响。 展开更多
关键词 无人飞行器 航迹规划 时间约束 时间误差分配 速度调整
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超低空无人飞行器虚拟现实技术实现与仿真 被引量:12
15
作者 苑严伟 张小超 +1 位作者 毛文华 赵化平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期147-152,共6页
为了远程控制超低空无人飞行器起降和监视其飞行状况,设计了基于虚拟现实技术的导航与控制方法。借助Multigen Creator软件,建立了飞行器的三维仿真模型,由DEM数据生成了地形场景,研究了三维模型的驱动方法。根据飞行器上装载的GPS接收... 为了远程控制超低空无人飞行器起降和监视其飞行状况,设计了基于虚拟现实技术的导航与控制方法。借助Multigen Creator软件,建立了飞行器的三维仿真模型,由DEM数据生成了地形场景,研究了三维模型的驱动方法。根据飞行器上装载的GPS接收机和其他传感检测设备实时传递的参数对虚拟环境下的飞行器模型及飞行场景进行驱动。同时给出反馈信号,控制飞行器按预定路线和姿态飞行,利用GIS技术,在数字地图上显示飞行轨迹。对飞行器的飞行轨迹和飞行姿态进行实时控制,仿真试验表明,对飞行器的远程导航控制是可行的。 展开更多
关键词 超低空无人飞行器 虚拟现实 开放性图形库 导航控制
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基于滚动时域优化的无人飞行器轨迹规划 被引量:9
16
作者 张胜祥 裴海龙 +1 位作者 刘保罗 李坚强 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第35期237-239,共3页
给出了寻求无人飞行器的最优轨迹的一种方法,其问题描述为使飞行器从初始状态飞行到目标状态,同时避免撞到障碍物。基于混合整数规划的滚动时域优化方法用来求解飞行器的轨迹规划问题。给出的仿真结果显示此方法的有效性以及在复杂环境... 给出了寻求无人飞行器的最优轨迹的一种方法,其问题描述为使飞行器从初始状态飞行到目标状态,同时避免撞到障碍物。基于混合整数规划的滚动时域优化方法用来求解飞行器的轨迹规划问题。给出的仿真结果显示此方法的有效性以及在复杂环境下的可实时计算性。 展开更多
关键词 滚动时域 混合整数线性规划 轨迹规划 无人飞行器
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基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制 被引量:13
17
作者 李光春 王璐 +1 位作者 王兆龙 许德新 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期415-422,共8页
四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统... 四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统,并以刚体旋转的四元数为系统状态对姿态子系统进行描述.利用backstepping方法设计时变反馈控制律使其子系统指数稳定.根据级联系统的全局稳定性判据,通过研究耦合部分的性质证明系统的全局指数稳定性.仿真结果表明,该方法能够实现四旋翼无人飞行器对期望轨迹的跟踪. 展开更多
关键词 四旋翼无人飞行器 轨迹跟踪控制 四元数 BACKSTEPPING方法 非完整系统 级联系统
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地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计 被引量:6
18
作者 张梁 徐锦法 +1 位作者 夏青元 于永军 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期159-164,共6页
针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精确的目标位置信息... 针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精确的目标位置信息,实现了在图像平面内的目标快速跟踪,并得到机体轴系下无人飞行器与目标间相对位置和姿态角的估计值。对算法进行了实验验证,具有优良的跟踪性和实时性。 展开更多
关键词 无人飞行器 目标识别 位姿估计 KAZE特征 CAMSHIFT算法
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基于误差随机过程无人飞行器的撞地概率计算公式 被引量:7
19
作者 娄联堂 周成平 +4 位作者 丁明跃 冯新雷 关世义 周其忠 宋玮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期121-125,共5页
在误差随机过程为平稳正态过程的假设下 ,研究了无人飞行器撞地概率的计算问题。在已知地形数据的情况下 ,从理论上推导出无人飞行器只受到垂直干扰时的撞地概率的计算公式 ;并在仅利用地形特征参数的情况下 ,得到了较为简洁的计算公式 ... 在误差随机过程为平稳正态过程的假设下 ,研究了无人飞行器撞地概率的计算问题。在已知地形数据的情况下 ,从理论上推导出无人飞行器只受到垂直干扰时的撞地概率的计算公式 ;并在仅利用地形特征参数的情况下 ,得到了较为简洁的计算公式 ,在进行无人飞行器航迹规划过程中可以实现撞地概率的实时计算。给出了无人飞行器既受到垂直干扰又受到水平干扰时的撞地概率的计算公式 ,并对它们的计算作了简化 ,得到了一个近似计算公式。讨论了撞地概率计算公式的应用问题 ,分析了误差随机过程的标准差、飞行器机动带宽及地形标准差对撞地概率的影响。 展开更多
关键词 无人飞行器 撞地概率 计算 误差随机过程
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涵道式无人飞行器的动力学建模与运动稳定性分析 被引量:7
20
作者 刘云平 陈城 +2 位作者 张永宏 李先影 梅平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第14期1852-1856,共5页
涵道式无人飞行器在起飞/着陆过程中,由于近地空间复杂气流等扰动的作用,极易产生钟摆振动、精度降低、失控坠落等运动失稳现象。针对求解动力学方程或Lyapunov直接法分析系统运动稳定性存在着方程难以求解及Lyapunov函数难以构建等问题... 涵道式无人飞行器在起飞/着陆过程中,由于近地空间复杂气流等扰动的作用,极易产生钟摆振动、精度降低、失控坠落等运动失稳现象。针对求解动力学方程或Lyapunov直接法分析系统运动稳定性存在着方程难以求解及Lyapunov函数难以构建等问题,通过Lyapunov指数方法建立了飞行器结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,为指导系统的机械结构设计及控制系统优化,提高其系统的可靠性和稳定性提供参考。该方法与Lyapunov直接法相比,具有可构建性、计算过程简单等特点。 展开更多
关键词 涵道式无人飞行器 起飞与着陆 LYAPUNOV指数 动力学模型
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