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基于聚类评价指标的无人车轨迹跟踪研究
1
作者
王柄华
邵克勇
+2 位作者
王婷婷
王炳淇
杨明昊
《电子设计工程》
2025年第7期7-11,共5页
针对无人车动力学参数改变导致轨迹跟踪误差变大和无人车稳定性降低的问题,提出一种基于聚类评价指标改进控制器权重参数的控制方法。基于三自由度无人车动力学模型设计了模型预测控制器;采用K-means++聚类算法对无人车行驶状态参数进...
针对无人车动力学参数改变导致轨迹跟踪误差变大和无人车稳定性降低的问题,提出一种基于聚类评价指标改进控制器权重参数的控制方法。基于三自由度无人车动力学模型设计了模型预测控制器;采用K-means++聚类算法对无人车行驶状态参数进行聚类分析得出实时安全等级;结合安全等级与质心侧偏角并基于粒子群算法优化MPC控制器权重系数。CarSim/Matlab/Simulink联合仿真结果表明,在28 km/h工况下,横向误差和质心侧偏角对比之前分别降低了28.2%和5.6%;在50 km/h工况下,横向误差和质心侧偏角对比之前分别降低了15.7%和14.9%。具有良好的安全性和稳定性。
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关键词
轨迹跟踪
模型预测控制
无人车稳定性分析
K-means++
粒子群算法
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职称材料
题名
基于聚类评价指标的无人车轨迹跟踪研究
1
作者
王柄华
邵克勇
王婷婷
王炳淇
杨明昊
机构
东北石油大学电气信息工程学院
出处
《电子设计工程》
2025年第7期7-11,共5页
基金
国家自然科学基金项目(52174022,5207408)
黑龙江省省属高校基本科研项目(2022TSTD-04)。
文摘
针对无人车动力学参数改变导致轨迹跟踪误差变大和无人车稳定性降低的问题,提出一种基于聚类评价指标改进控制器权重参数的控制方法。基于三自由度无人车动力学模型设计了模型预测控制器;采用K-means++聚类算法对无人车行驶状态参数进行聚类分析得出实时安全等级;结合安全等级与质心侧偏角并基于粒子群算法优化MPC控制器权重系数。CarSim/Matlab/Simulink联合仿真结果表明,在28 km/h工况下,横向误差和质心侧偏角对比之前分别降低了28.2%和5.6%;在50 km/h工况下,横向误差和质心侧偏角对比之前分别降低了15.7%和14.9%。具有良好的安全性和稳定性。
关键词
轨迹跟踪
模型预测控制
无人车稳定性分析
K-means++
粒子群算法
Keywords
trajectory tracking
model predictive control
stability analysis of unmanned vehicles
K-means++
particle swarm optimization
分类号
TN98 [电子电信—信息与通信工程]
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作者
出处
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1
基于聚类评价指标的无人车轨迹跟踪研究
王柄华
邵克勇
王婷婷
王炳淇
杨明昊
《电子设计工程》
2025
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