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题名水下运载器动力学仿真以及串级控制器参数优化
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作者
张剑昆
杨昆
周磊
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机构
海军工程大学动力工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第9期88-92,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51379212)。
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文摘
为了让水下运载器能够更好完成潜射无人机的跨介质机动,基于回转体结构以及ROV(Remote Operated Vehicle)驱动模式设计一种具有动力的潜射无人机水下运载器。根据该运载器的外形结构和驱动模式特点,对其进行动力学建模并设计一种串级控制器控制该运载器的六自由度运动参数,利用Matlab/Simulink进行仿真验证,最后利用Isight优化软件对该运载器的串级控制器参数进行优化,分别利用自适应DOE优化算法和Evol优化算法进行优化计算,经过优化后的串级控制器在六自由度上的轨迹跟踪效果均有提升,其中Evol优化算法优化效果更好,计算成本更小。
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关键词
潜射无人机系统
水下运载器
串级控制器
动力学建模
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Keywords
submarine launched unmanned aerial vehicle system
underwater vehicle
cascade controller
dynamic modeling
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分类号
TJ02
[兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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题名无人自治水下航行器外形及推进系统优化设计
被引量：8
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作者
李龙
张宏伟
王延辉
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机构
天津大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第5期23-29,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51475319)
国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA091001)
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文摘
无人自治水下航行器(AUV)的航程直接影响了其执行水下调查任务的能力,提高航程的关键在于减小其外形阻力及提高推进系统效率。根据航行器Myring外形的曲线方程及阻力求解公式,通过程序编写对不同外形参数下AUV的阻力进行迭代求解,获得了优化的低阻力外形;并根据AUV周围的流场结构,利用升力线理论设计了适用于无人自治水下航行器的高效率螺旋桨叶型。最后提出与螺旋桨相匹配电机的选择方案,以保证整个推进系统的效率最优。通过理论分析计算与工程实践相结合的方式,为中、小型大航程Myring外形AUV的阻力预报、艇型及推进系统设计提供了参考。
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关键词
无人自治水下航行器
Myring外形
升力线理论
推进器
大航程
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Keywords
AUV
Myring shape
lifting line theory
propulsion system
long-range
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名海洋空间智能无人运载器技术发展展望
被引量：88
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作者
徐玉如
苏玉民
庞永杰
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机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
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出处
《中国舰船研究》
2006年第3期1-4,共4页
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文摘
海洋空间智能无人运载器是指智能水面无人艇(USV)、智能水下机器人(AUV)和无人水下机器人(UUV)。随着无人飞机、无人战车、机器战士逐渐在战场上显示越来越大的威力,无人化战争的发展已经呈现出相对清晰的蓝图。海洋空间智能无人运载器也得到迅速的发展,它们在未来海洋国土安全、海洋开发方面发挥越来越大的作用。国内外都十分重视该领域的研究,已取得多项鼓舞人心的成果,并逐渐在军事和其他方面得到应用。概要介绍无人运载器的发展趋势。
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关键词
无人运载器
智能水下机器人
水面无人艇
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Keywords
unmanned vehicle
autonomous underwater vehicle
unmanned surface vehicle
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于UUV组群的水下协同探雷搜索与仿真
被引量：11
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作者
张跟鹏
刘忠
田晓东
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机构
海军工程大学训练部
海军工程大学指挥自动化系
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出处
《兵工自动化》
2007年第4期62-64,67,共4页
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文摘
水下无人运载器(UUV)组群的水下协同探雷搜索策略包括:将作业区进行划分,各自独立搜索不同区域;两UUV并行搜索,中间保留重叠区域;及交叉搜索模式。仿真表明双UUV搜索较单UUV搜索效能显著提高。由于搜索时间增长,随着重叠指数增大,搜索效能会小幅度下降。而随着覆盖指数增大,搜索效能也呈下降趋势。为获得较高搜索效能,需对搜索时间、重叠指数,覆盖指数、搜索概率等因素综合考虑。
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关键词
水下无人运载器
水雷探测
协同搜索策略
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Keywords
UUV （Underwater unmanned vehicle）
Mine detection
Cooperative search strategy
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于CFD不同AUV艇体阻力性能研究
被引量：4
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作者
俞强
魏子凡
杨松林
王保明
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机构
江苏科技大学船舶与海洋工程学院
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出处
《船海工程》
2014年第2期177-181,186,共6页
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基金
"十二五"国防基础科研项目(A2420110001)
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文摘
为了研究不同类型AUV艇体阻力性能特点以及十字舵和整流罩附体对总阻力的影响，在充分研究4种艇型型线的基础上，建立几何模型，选取标准k-ε，RNG k-ε，SST k-ω湍流模式，通过CFD对艇体进行阻力数值模拟。结果表明，十字舵引起的艇体阻力增加比例大约在10％～20％，且随着展弦比的增加而呈减小趋势，直径与艇体最大直径相当的整流罩引起的艇体阻力增加比例大约在40％～50％；流线型BLUEFIN阻力增加值随航速变化较大，而钝性BLUEFIN阻力增加值几乎不受航速的影响，AUTOSUB型AUV阻力性能最优，AUTOSUB和HUGIN适合中高速航行，REMUS和BLUEFIN适合低速航行。
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关键词
无人自治水下运载器(
AUV)
阻力性能
十字舵
整流罩
NACA翼型
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Keywords
CFD
resistance performance
CFD
cross rudder
cowling
NACA airfoil
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分类号
U661
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名进入“有声”作战时代的安静型潜艇
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作者
夏志军
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机构
大连舰艇学院
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出处
《国外舰船工程》
2001年第11期34-38,共5页
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文摘
介绍潜艇在日益发展的网络中心战中的地位、作用及其所面临的困难，阐述问题解决的现状和发展趋势，以及由网络中心给战潜艇作战带来的新影响和新要求。
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关键词
网络中心战
潜艇通信
协同作战
水下无人运载器
隐蔽性
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分类号
U674.760.3
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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