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露天矿无人矿用卡车横纵向控制模型研究: 1; 作者徐钟馗师彰文丁震《煤炭工程》北大核心 2025年第8期211-217,共7页; 针对矿用卡车在复杂工况下路径跟踪精度和稳定性较差的问题,提出了一种基于反馈纯跟踪算法和MPC算法的横纵向分层控制方法。该控制方法中:横向控制采用反馈纯跟踪算法,采用动态预瞄距离,通过横向偏差反馈补偿转角,对矿用卡车的转角进行... 展开更多; 关键词无人矿用卡车横向运动控制纵向速度控制路径跟踪无人驾驶; 在线阅读下载PDF 职称材料

矿用卡车无人驾驶感知技术的设计与应用被引量：5: 2; 作者史岩岩《工矿自动化》北大核心 2022年第S02期94-97,共4页; 针对我国矿区多尘、雨雪等恶劣天气、多碎石、路面颠簸等特殊环境导致障碍物检测不准确,易引起车辙误检的问题,设计了矿用卡车无人驾驶感知系统。构建了融合4D光场相机+激光雷达+毫米波雷达的感知系统,充分利用4D光场相机一次成像即同... 展开更多; 关键词露天煤矿矿用卡车无人驾驶感知系统数据通信; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于点云曲面拟合的自适应阈值地面分割算法: 3; 作者李兆强吴巧俊 +1 位作者熊福力张岳《计算机工程与应用》北大核心 2025年第16期337-347,共11页; 在无人驾驶矿用卡车自主运行生产的过程中,激光雷达点云处理中的地面分割是矿区目标检测的关键部分。该方法的主要目的是解决传统地面分割算法无法分割矿区崎岖路面的问题,提高数据处理的精度,保证数据处理的速度。在点云的每一帧中,以... 展开更多; 关键词无人驾驶矿用卡车点云处理地面分割移动最小二乘法固态式激光雷达; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型被引量：3: 4; 作者顾清华苏存玲 +2 位作者王倩陈露熊乃学《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第1期49-56,114,共9页; 露天矿环境特殊,道路场景复杂多变,在光照不足时会导致矿区道路多目标识别不清、定位不准,进而影响检测效果,给矿区无人矿用卡车的安全行驶带来严重安全隐患。目前的道路障碍物检测模型不能有效解决矿区暗光环境对模型检测效果的影响,... 展开更多; 关键词露天矿自动驾驶无人矿用卡车暗光环境多目标检测小目标障碍物全局注意力机制双曲全连接层; 在线阅读下载PDF 职称材料

矿区无人运输系统总体设计被引量：9: 5; 作者田臣丁震 +3 位作者李镇江高玉艾云峰陈龙《工矿自动化》北大核心 2022年第9期109-115,共7页; 目前针对无人驾驶矿用卡车的研究多集中在路径跟踪、安全通行辅助决策等具体控制方法上,不足以支撑整个矿区运输系统的无人化运营。针对该问题,提出了一种矿区无人运输系统总体设计方案。该系统分为云控中心、边缘侧、智能终端3层,主要... 展开更多; 关键词露天矿山智能化无人运输无人驾驶矿用卡车云控中心边缘侧智能终端; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名露天矿无人矿用卡车横纵向控制模型研究: 1; 作者徐钟馗师彰文丁震; 机构国能准能集团有限责任公司黑岱沟露天煤矿中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院国家能源集团公司煤炭与运输产业管理部; 出处《煤炭工程》北大核心 2025年第8期211-217,共7页; 文摘针对矿用卡车在复杂工况下路径跟踪精度和稳定性较差的问题,提出了一种基于反馈纯跟踪算法和MPC算法的横纵向分层控制方法。该控制方法中:横向控制采用反馈纯跟踪算法,采用动态预瞄距离,通过横向偏差反馈补偿转角,对矿用卡车的转角进行跟踪控制;纵向控制采用MPC算法设计的分层控制器,实现对矿用卡车纵向速度的调节。通过矿山无人运输仿真系统进行模拟实验,结果表明:矿用卡车最大横向误差控制在0.29 m以内,航向误差控制在2.7°以内。; 关键词无人矿用卡车横向运动控制纵向速度控制路径跟踪无人驾驶; Keywords unmanned mining truck lateral motion control longitudinal speed control path tracking unmanned driving; 分类号 TD57 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矿用卡车无人驾驶感知技术的设计与应用被引量：5: 2; 作者史岩岩; 机构国家能源集团准能公司机电管理部; 出处《工矿自动化》北大核心 2022年第S02期94-97,共4页; 文摘针对我国矿区多尘、雨雪等恶劣天气、多碎石、路面颠簸等特殊环境导致障碍物检测不准确,易引起车辙误检的问题,设计了矿用卡车无人驾驶感知系统。构建了融合4D光场相机+激光雷达+毫米波雷达的感知系统,充分利用4D光场相机一次成像即同时可获得二维、三维一体化数据,免标定、无匹配误差、无融合误差、不受震动影响等优势,使感知系统具有极强的稳定性和高度的兼容性;构成了完整的数据通信系统,支持4G/5G/Mesh等多种通信方式,实现V2N、V2V和V2I通信,通过多种通信方式实现高精度差分定位信号的传输。将矿卡无人驾驶系统应用于黑岱沟露天煤矿,通过雷达点云数据、车辆位姿信息及地图融合模块,计算出车辆当前行驶道路路面的平整度、障碍物、可行驶区域检测等信息,在非结构化道路环境中,可实现行驶区域的稳定检测、感知模块可对路沿做稳定检测。; 关键词露天煤矿矿用卡车无人驾驶感知系统数据通信; 分类号 TD50 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于点云曲面拟合的自适应阈值地面分割算法: 3; 作者李兆强吴巧俊熊福力张岳; 机构西安建筑科技大学信息与控制工程学院西安建筑科技大学西安市智慧工业感知计算与决策重点实验室; 出处《计算机工程与应用》北大核心 2025年第16期337-347,共11页; 基金陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2023-JC-YB-582)。; 文摘在无人驾驶矿用卡车自主运行生产的过程中,激光雷达点云处理中的地面分割是矿区目标检测的关键部分。该方法的主要目的是解决传统地面分割算法无法分割矿区崎岖路面的问题,提高数据处理的精度,保证数据处理的速度。在点云的每一帧中,以激光雷达为中心将点云基于密度进行栅格划分,在每个栅格区域中选择最低点作为拟合种子点。根据选出的种子点,使用移动最小二乘法拟合曲面模型,在拟合过程中引入高斯型权函数、正余弦基函数、正交函数集的策略,缩短曲面拟合时间,还原曲面原始形态,并提出自适应阈值的分割方法,精确分割矿区崎岖路面。该算法既可以分割水平路面,又可以分割崎岖路面,大幅提高了矿区地面分割的鲁棒性。在鄂尔多斯某露天矿区实际复杂场景测试下,召回率为94.25%,每帧数据分割的平均耗时为26.2 ms。结果表明,该方法具有较高的精度,效率满足实时性要求。; 关键词无人驾驶矿用卡车点云处理地面分割移动最小二乘法固态式激光雷达; Keywords unmanned mining truck point cloud processing ground segmentation moving least square method solidstate LiDAR; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型被引量：3: 4; 作者顾清华苏存玲王倩陈露熊乃学; 机构西安建筑科技大学资源工程学院西安建筑科技大学西安市智慧工业感知计算与决策重点实验室 The Department of Computer; 出处《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第1期49-56,114,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52074205) 陕西省自然科学基金杰青项目(2020JC-44)。; 文摘露天矿环境特殊,道路场景复杂多变,在光照不足时会导致矿区道路多目标识别不清、定位不准,进而影响检测效果,给矿区无人矿用卡车的安全行驶带来严重安全隐患。目前的道路障碍物检测模型不能有效解决矿区暗光环境对模型检测效果的影响,同时对矿区小目标障碍物的识别也有较大误差,不适用于矿区特殊环境下障碍物的检测与识别。针对上述问题,提出了一种基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下多目标检测模型。首先,在模型的图像预处理阶段引入卷积神经网路Retinex-Net对暗图像进行增强,提高图像清晰度;然后,针对数据集中特征过多而无重点偏好的问题,在加强特征提取部分添加全局注意力机制,聚集3个维度上更关键的特征信息;最后,在检测模型预测阶段引入双曲全连接层,以减少特征丢失,并防止过拟合现象。实验结果表明:(1)基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型不仅对露天矿区暗光环境下的大尺度目标具有较高的分类与定位精度,对矿用卡车及较远距离的小尺度目标即行人也可准确检测与定位,能够满足无人矿用卡车在矿区特殊环境下驾驶的安全需求。(2)模型的检测准确率达98.6%,检测速度为51.52帧/s,较SSD、YOLOv4、YOLOv5、YOLOx、YOLOv7分别提高20.31%,18.51%,10.53%,8.39%,13.24%,对于矿区道路上的行人、矿用卡车及挖机的检测精度达97%以上。; 关键词露天矿自动驾驶无人矿用卡车暗光环境多目标检测小目标障碍物全局注意力机制双曲全连接层; Keywords open-pit mines autonomous driving uncrewed mining truck low-light environment multitarget detection small target obstacles global attention mechanism hyperbolic fully connected layer; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矿区无人运输系统总体设计被引量：9: 5; 作者田臣丁震李镇江高玉艾云峰陈龙; 机构国家能源集团煤炭运输部北京慧拓无限科技有限公司; 出处《工矿自动化》北大核心 2022年第9期109-115,共7页; 文摘目前针对无人驾驶矿用卡车的研究多集中在路径跟踪、安全通行辅助决策等具体控制方法上,不足以支撑整个矿区运输系统的无人化运营。针对该问题,提出了一种矿区无人运输系统总体设计方案。该系统分为云控中心、边缘侧、智能终端3层,主要包括矿用卡车自动驾驶系统、矿区无人运输云控调度平台、无人运输仿真系统、远程应急接管系统、健康管理系统、协同作业管理系统和定位/通信系统。矿用卡车自动驾驶系统具备单车智能管理功能,可实现障碍物感知、智能决策、路径规划、高精定位、精准控制等功能。云控调度平台用于统一调度管理,实现无人驾驶矿用卡车与电铲、推土机等的协同自动装载和卸载及无人驾驶矿用卡车与各类有人驾驶辅助作业车辆的协同混编作业。无人运输仿真系统根据矿山实时环境模拟不同调度运行方式,形成最优调度方案指导实际生产。远程应急接管系统可实现极端危险场景下无人驾驶矿用卡车的远程控制,确保在矿用卡车自动驾驶系统遇到故障时能够紧急接管车辆。健康管理系统通过安装在无人驾驶矿用卡车终端的相关传感器实现设备自检、故障诊断、检修结果上报、健康状态评估等功能。协同作业管理系统通过安装在有人采掘设备、工程设备、辅助生产设备上的软硬件系统,在保证人车安全的情况下协助无人驾驶矿用卡车共同完成作业。定位/通信系统实现云控中心与智能终端的通信连接,支持4G/5G/Mesh等多种通信方式,可实现V2N(车-网络)、V2V(车-车)和V2I(车-基础设施)通信。; 关键词露天矿山智能化无人运输无人驾驶矿用卡车云控中心边缘侧智能终端; Keywords open-pit mine intelligence unmanned transportation unmanned mine truck cloud control center edge side intelligent terminal; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	露天矿无人矿用卡车横纵向控制模型研究	徐钟馗师彰文丁震	《煤炭工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	矿用卡车无人驾驶感知技术的设计与应用	史岩岩	《工矿自动化》北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于点云曲面拟合的自适应阈值地面分割算法	李兆强吴巧俊熊福力张岳	《计算机工程与应用》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型	顾清华苏存玲王倩陈露熊乃学	《工矿自动化》 CSCD 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	矿区无人运输系统总体设计	田臣丁震李镇江高玉艾云峰陈龙	《工矿自动化》北大核心	2022	9	在线阅读下载PDF 职称材料