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面向多维数据与随机噪声的无人机飞行数据异常检测方法 被引量:3
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作者 李少波 王岩 +2 位作者 杨磊 张安思 李传江 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期733-742,共10页
针对当前无人机飞行数据异常检测方法中参数选择依赖专家知识的积累,异常检测类型单一的问题,提出了一种基于参数选择和数据重构的异常检测方法。首先,利用Spearman挖掘参数间的相关性,以去除冗余参数,完成飞行参数选择,减少对专家知识... 针对当前无人机飞行数据异常检测方法中参数选择依赖专家知识的积累,异常检测类型单一的问题,提出了一种基于参数选择和数据重构的异常检测方法。首先,利用Spearman挖掘参数间的相关性,以去除冗余参数,完成飞行参数选择,减少对专家知识的依赖。其次设计了AE-LSTM模型,以无监督方式对选定参数进行重构,实现多类型异常数据检测。最后考虑到随机噪声的影响,引入了滤波器对残差进行平滑。利用真实无人机飞行数据进行验证,结果显示所提方法对三种异常类型检测的真阳率分别为98.04%、97.80%、98.00%,优于单类支持向量机、长短期记忆网络和自编码器,验证了所提方法对不同异常类型检测具有良好的鲁棒性和泛化能力。 展开更多
关键词 无人机飞行数据 异常检测 参数选择 数据重构 无监督学习
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基于VAE-LSTM模型的无人机飞行数据异常检测 被引量:5
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作者 王从宝 张安思 +2 位作者 杨磊 张保 李松 《电子测量技术》 北大核心 2024年第3期187-196,共10页
无人机飞行数据是反映其自身飞行安全的重要状态参数,通过对飞行数据进行异常检测,是提高无人机整体飞行安全性的关键举措。尽管基于数据驱动方法不需专家先验知识和精确的物理模型,但缺乏参数选择且检测网络结构模型单一,使得检测模型... 无人机飞行数据是反映其自身飞行安全的重要状态参数,通过对飞行数据进行异常检测,是提高无人机整体飞行安全性的关键举措。尽管基于数据驱动方法不需专家先验知识和精确的物理模型,但缺乏参数选择且检测网络结构模型单一,使得检测模型由于参数过多导致过拟合以及无法有效捕捉数据异常模式的问题。文中结合变分自编码器和长短期记忆网络的优势,提出了一种基于VAE-LSTM的无人机飞行数据异常检测模型方法。首先,引入肯德尔相关性分析方法用于选择相关依赖的飞行数据参数集;其次,将具有相关性的参数集对所设计的VAE-LSTM深度混合模型进行训练,学习不同数据特征之间的关系映射;最后,以无监督异常检测方式在真实多维无人机飞行数据进行验证。实验结果表明,VAE-LSTM的精密度、检测率、准确率、F1分数及误检率的各项平均性能指标分别达到95.24%、98.71%、98.8%、96.82%、1.31%,相比于KNN、OC-SVM、VAE、LSTM模型,整体上展现出较好异常检测性能。 展开更多
关键词 无人机飞行数据 Kendall相关性 变分自编码器 长短期记忆网络 混合模型 异常检测
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基于ARM的实时可视化无人机飞行仿真系统 被引量:1
3
作者 舒童 陈鑫 王川 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期103-106,110,共5页
为验证固定翼无人机飞行模型与控制算法,结合嵌入式开发和视景仿真技术,设计了基于ARM的嵌入式可视化飞行仿真系统。系统在嵌入式硬件中进行六自由度飞行模型和PID控制模型仿真,实现飞行状态参数实时计算与传输。利用OpenGL图形库以及... 为验证固定翼无人机飞行模型与控制算法,结合嵌入式开发和视景仿真技术,设计了基于ARM的嵌入式可视化飞行仿真系统。系统在嵌入式硬件中进行六自由度飞行模型和PID控制模型仿真,实现飞行状态参数实时计算与传输。利用OpenGL图形库以及多线程Windows自定义消息处理技术设计了三维飞行视景仿真程序,实现了飞行状态高逼真动态显示。实验结果表明,该系统可靠性高,时效性强,适用于多种飞行器模型、飞行运动模型和控制算法的验证。 展开更多
关键词 无人机飞行仿真 嵌入式 ARM OPENGL 三维视景
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基于LSTM-GAN的无人机飞行数据异常检测算法 被引量:21
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作者 王凤芹 高龙 +1 位作者 徐廷学 王丽娜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期264-271,共8页
飞行数据的异常检测是保障无人机飞行安全的关键。为了提升异常检测的准确率,以更好地构建无人机飞行数据正常样本的数据模式,提出了一种基于长短时记忆网络(LSTM)和生成对抗网络(GAN)的异常检测算法。设计了由生成网络、判别网络和重... 飞行数据的异常检测是保障无人机飞行安全的关键。为了提升异常检测的准确率,以更好地构建无人机飞行数据正常样本的数据模式,提出了一种基于长短时记忆网络(LSTM)和生成对抗网络(GAN)的异常检测算法。设计了由生成网络、判别网络和重构网络组成的循环学习网络,同时为了避免网络学习产生梯度爆炸的风险,设计了一种由两个判别损失函数与一个重构损失函数相结合的目标损失函数。实验结果表明,LSTM-GAN异常检测算法均优于K-means、单类支持向量机、LSTM和Auto-Encoder算法的异常检测性能。LSTM-GAN比LSTM异常检测的准确率提高2.2%。 展开更多
关键词 无人机飞行数据分析 异常检测 无监督学习 生成对抗网络 长短时记忆网络
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基于Unity3D和VR的无人机虚拟飞行系统
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作者 张普丞 张锐 袁得春 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第7期85-88,共4页
基于Unity3D引擎,构建了1︰1高精度的无人机飞行场景及四旋翼无人机模型。通过设计PID控制器,精准调控无人机的姿态--包括沿水平轴的俯仰运动、绕纵轴的滚转动作,以及绕垂直轴的偏航摆动。开发过程中,对控制参数进行精细化调校,确保模... 基于Unity3D引擎,构建了1︰1高精度的无人机飞行场景及四旋翼无人机模型。通过设计PID控制器,精准调控无人机的姿态--包括沿水平轴的俯仰运动、绕纵轴的滚转动作,以及绕垂直轴的偏航摆动。开发过程中,对控制参数进行精细化调校,确保模拟场景中无人机的响应机制与行为表现高度逼近真实无人机的运行逻辑。最终将模拟系统适配至虚拟现实(VR)平台,使用户在沉浸式环境中与系统交互,获得近乎等同于操控真实无人机的体验,实现虚拟操作与现实感知的深度融合。 展开更多
关键词 UNITY3D 虚拟现实技术 无人机飞手考级 虚拟仿真 四旋翼无人机 无人机飞行
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基于“专创融合”育人模式的课程改革与实践——以“无人机装调与飞行”课程为例 被引量:1
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作者 杨帆 王彩凤 +2 位作者 李笑瑜 朱莉凯 张伶俐 《南方农机》 2025年第10期183-187,共5页
“专创融合”是适应新质生产力发展的创新人才培养的必然要求,是高校加强专业内涵建设以及践行为党育人、为国育才的使命担当。基于此,文章结合“无人机装调与飞行”课程特色,剖析了现阶段“专创融合”课程建设存在的课程目标与生产前... “专创融合”是适应新质生产力发展的创新人才培养的必然要求,是高校加强专业内涵建设以及践行为党育人、为国育才的使命担当。基于此,文章结合“无人机装调与飞行”课程特色,剖析了现阶段“专创融合”课程建设存在的课程目标与生产前沿技术不匹配、教师“专创融合”教学理念和能力不足、“专创融合”教学方法不自然、课程资源与真实场景不镜像等痛点,并从课程目标、课程内容、教学策略、教学资源4个方面研究了基于“专创融合”的“无人机装调与飞行”课程重构和实践路径。研究结果表明,通过分析学生三维目标达成情况、双创项目及竞赛获奖情况、“双创+社会服务”职业认同感情况,验证了课程“专创融合”改革效果,学生专业技术能力和创新思维能力均有明显提升。本研究有助于提升高校专业建设数字化水平,为教学改革以及高效教学提供参考与借鉴。 展开更多
关键词 新质生产力 无人机装调与飞行 “专创融合” 课程重构
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飞翼无人机机动飞行航迹优化和自生成方法 被引量:3
7
作者 李继广 陈欣 +2 位作者 李亚娟 王鑫 张榕 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期536-547,共12页
虚拟机动指令是飞翼无人机机动飞行的基础,是制导回路和控制回路必要的输入。为了生成合理虚拟机动指令,提出了优化基本航路—建立机动数据库—战场信息匹配输出的机动飞行航路生成方法。由于复杂的机动动作可由基本机动动作组合而成,... 虚拟机动指令是飞翼无人机机动飞行的基础,是制导回路和控制回路必要的输入。为了生成合理虚拟机动指令,提出了优化基本航路—建立机动数据库—战场信息匹配输出的机动飞行航路生成方法。由于复杂的机动动作可由基本机动动作组合而成,本文以飞翼无人机基本机动飞行动作为优化研究对象,提出了以飞翼无人机控制量变化率为优化参数、航迹片段建立约束条件的无人机机动航路优化方法。其中,机动飞行控制量变化率体现了无人机控制能力的限制;航迹片段约束体现了航迹准确和操作柔和的要求,并对无人机的筋斗、滚桶、盘旋机动进行了优化计算,介绍了机动数据库建立的方法。最后,以机动目标跟踪和有人机追击为设定进行了仿真,结果显示所提方法有效。 展开更多
关键词 飞翼无人机机动飞行 航迹优化 机动数据库
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分布式多无人机编队飞行的阵形保持策略 被引量:8
8
作者 李文皓 张珩 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第20期4765-4768,共4页
设计了一种仅采用相对位置偏差状态进行多无人机编队阵形保持的分布式保持策略。首先,分析多无人机编队的特点及其阵形保持问题,提出其阵形保持策略的要求,然后设计一种采用局部阵形状态制定的阵形保持策略。该保持策略从非一致性的冗... 设计了一种仅采用相对位置偏差状态进行多无人机编队阵形保持的分布式保持策略。首先,分析多无人机编队的特点及其阵形保持问题,提出其阵形保持策略的要求,然后设计一种采用局部阵形状态制定的阵形保持策略。该保持策略从非一致性的冗余状态中进行简洁的处理,判断阵形的保持状态,采取相应的保持机制。最后,应用于几个多无人机编队飞行的例子,仿真结果验证了该保持策略的可行性。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 分布式 保持策略 非一致状态
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用于阵形控制的无人机编队飞行仿真平台设计与实现 被引量:5
9
作者 李文皓 张珩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期691-694,共4页
设计了一种模块化结构的无人机编队飞行仿真实验平台。根据阵形控制的模拟需求,将仿真平台进行功能化模块构建,并通过内集方式予以集成。仿真平台结合时序驱动机制、虚拟现实技术、记录与回放技术以及数据分析与重载软件,使得仿真数据... 设计了一种模块化结构的无人机编队飞行仿真实验平台。根据阵形控制的模拟需求,将仿真平台进行功能化模块构建,并通过内集方式予以集成。仿真平台结合时序驱动机制、虚拟现实技术、记录与回放技术以及数据分析与重载软件,使得仿真数据具有时序性、可视性、可记录及重绘性,,操作人员具有高度的参与性,各模拟模块可以根据不同的研究成果进行更改、升级和替代。经过多次仿真实验,该仿真平台运行稳定可靠、占用系统资源小,为无人机编队飞行的研究提供了预验证性的工具,为今后的仿真系统设计提供了一个参考。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 仿真平台 模块化 虚拟现实 数据重载
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用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器 被引量:5
10
作者 李文皓 张珩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6221-6224,6238,共5页
设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器。分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等... 设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器。分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等优点,设计了一种PIDA+逆的飞行控制器,最后,以控制器输出约束、飞行气动力参数变化以及气动耦合扰动为指标对PID控制和PIDA+逆控制的控制效果进行了对比仿真,仿真结果表明,PIDA+逆控制能够有效的抑制模型参数不确定性带来的影响,并且在控制器输出约束条件下仍能保持较好的动态性、准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 PIDA控制 逆控制 飞行控制器
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自主飞行无人机任务规划的动态智能管理与执行策略 被引量:2
11
作者 谭雁英 张波 祝小平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S7期121-123,131,共4页
高度自主性是先进无人机的重要特征。文中对自主飞行无人机任务规划的执行与动态监督管理技术进行了深入研究。面对实际飞行中可能遇到的潜在的各种复杂意外变化,提出采用分层的方法在不同抽象层去解决动态管理的问题;并且采用了专家系... 高度自主性是先进无人机的重要特征。文中对自主飞行无人机任务规划的执行与动态监督管理技术进行了深入研究。面对实际飞行中可能遇到的潜在的各种复杂意外变化,提出采用分层的方法在不同抽象层去解决动态管理的问题;并且采用了专家系统中的产生式系统技术将各领域专家及操纵手的专门知识引入到任务规划的动态管理软件设计中,建立了相应的专家知识规则集,使无人机具有了初步的"智能"。几十架次的实际验证飞行试验表明,与以往型号相比,无人机自主飞行能力显著增强。 展开更多
关键词 任务规划 动态管理 分层 产生式系统 自主飞行无人机
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一种自主飞行无人机搜索目标的导航控制策略 被引量:1
12
作者 谭雁英 赵荣椿 +1 位作者 祝小平 张波 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期824-828,共5页
对无人机搜索跟踪目标的导航控制策略进行了研究,针对任务设备输出的目标测角误差对目标位置估算精度的影响,进行了理论分析与数值计算;提出了引导飞机飞行的沿预定搜索航线模式,以及沿相对目标侧向偏离减小的水平机动模式自主选择与切... 对无人机搜索跟踪目标的导航控制策略进行了研究,针对任务设备输出的目标测角误差对目标位置估算精度的影响,进行了理论分析与数值计算;提出了引导飞机飞行的沿预定搜索航线模式,以及沿相对目标侧向偏离减小的水平机动模式自主选择与切换的导航控制策略,并进行了具体算法设计与实际飞行试验验证。试验结果验证了该导航控制策略的有效性,解决了在引导飞机单纯按预定搜索航线飞行时,由于任务设备偏离目标引起的大测角误差所造成对目标位置估算精度降低的问题。 展开更多
关键词 自主飞行无人机 目标位置估算误差 预定搜索航线飞行模式 导航控制策略
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无人机空中回收气动干扰与对接路径研究
13
作者 冯路启 钟林龙 +1 位作者 李家旭 刘学强 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1124-1133,共10页
针对采用空中平台进行直接对接的新型无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)回收方法进行了气动干扰仿真与对接路径研究。在对接回收过程中,UAV需要从远方逐渐接近空中平台。在UAV靠拢平台的过程中,会受到平台翼尖尾涡的影响。如何使UAV... 针对采用空中平台进行直接对接的新型无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)回收方法进行了气动干扰仿真与对接路径研究。在对接回收过程中,UAV需要从远方逐渐接近空中平台。在UAV靠拢平台的过程中,会受到平台翼尖尾涡的影响。如何使UAV以正确的路径接近空中平台是能否成功回收的关键。主要从气动特性方面出发,首先通过计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)仿真研究分析了UAV沿不同路径与空中平台进行对接回收时的气动性能变化规律,然后使用代理模型对产生的气动干扰进行拟合分析,得出UAV气动干扰在空中平台周围的空间分布。随后针对不同对接路径的气动干扰,使用MATLAB构建了一种抗干扰滑模控制器,并对不同路径下的对接过程进行对比仿真验证。研究结果表明,进近对接过程中UAV从平台前方向后方减速接近平台时气动性能最为稳定。 展开更多
关键词 无人机空中对接 空中回收平台 无人机编队飞行 计算流体力学仿真 滑模控制
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基于控制向量参数化和迭代凸规划的无人机编队飞行的建立 被引量:1
14
作者 过娟 褚晶 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期607-613,共7页
多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,... 多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,采用直接法来求解该最优控制问题。在采用的直接法中,利用控制向量参数化方法将原始问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用迭代凸规划(SCP)技术求得其最优解。在求解过程中,SCP迭代的每一步本质上都是一个二次型规划问题;由于该规划问题的约束是线性约束,因此可以高效地进行求解。最后,将提出的方法运用到3个无人机的V型编队建立中,并使用了免费的开源求解器CVX进行求解。与MATLAB中提供的全局优化技术相比,文中提出的算法能够快速地收敛到全局最小值。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 最优控制 控制向量参数化 迭代凸规划
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自主无人机在农业施肥与除虫害的应用
15
作者 郑钊 高永民 +2 位作者 江永鑫 林在凡 肖秋霞 《福建农机》 2020年第1期15-20,共6页
针对我国传统的人工农药喷洒方式存在效率低下、环境污染等问题,对一种小型四旋翼无人机飞行器的喷洒控制系统进行研究。控制系统硬件设计采用STM32单片机作为主控芯片,姿态测量传感器采用高精度电子陀螺仪、磁力计、气压计。软件设计方... 针对我国传统的人工农药喷洒方式存在效率低下、环境污染等问题,对一种小型四旋翼无人机飞行器的喷洒控制系统进行研究。控制系统硬件设计采用STM32单片机作为主控芯片,姿态测量传感器采用高精度电子陀螺仪、磁力计、气压计。软件设计方面,将各个传感器采集到的数据通过算法进行数据融合,获取无人机实时姿态,实现对飞行器姿态的识别和控制。算法设计方面使用卡尔曼滤波算法、PID控制算法。该系统能够很好地识别和控制无人机的姿态,准确灵敏地按照操作人员的指示作业,满足低空喷洒农药的需求。 展开更多
关键词 无人机飞行 控制算法 姿态控制 数据融合
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集中养羊区异味特点与治理对策
16
作者 李玉茹 王银钱 +1 位作者 张同刚 杨军 《现代农村科技》 2025年第8期106-106,共1页
为了缓解集中养羊区异味对环境的不良影响,我们对某地区的集中养羊区通过恶臭走航车监测、无人机飞行监测、恶臭污染物定点监测等方法开展监测,收集共60 000余条数据并进行了原因分析,找出了部分异味来源及产生的原因,同时针对异味治理... 为了缓解集中养羊区异味对环境的不良影响,我们对某地区的集中养羊区通过恶臭走航车监测、无人机飞行监测、恶臭污染物定点监测等方法开展监测,收集共60 000余条数据并进行了原因分析,找出了部分异味来源及产生的原因,同时针对异味治理提出了具体对策。1异味特点1.1受天气状况和时段影响较大。 展开更多
关键词 异味 集中养羊区 无人机飞行监测 恶臭走航车
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An optimization model of UAV route planning for road segment surveillance 被引量:2
17
作者 刘晓锋 关志伟 +1 位作者 宋裕庆 陈大山 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2501-2510,共10页
Unmanned aerial vehicle(UAV)was introduced to take road segment traffic surveillance.Considering the limited UAV maximum flight distance,UAV route planning problem was studied.First,a multi-objective optimization mode... Unmanned aerial vehicle(UAV)was introduced to take road segment traffic surveillance.Considering the limited UAV maximum flight distance,UAV route planning problem was studied.First,a multi-objective optimization model of planning UAV route for road segment surveillance was proposed,which aimed to minimize UAV cruise distance and minimize the number of UAVs used.Then,an evolutionary algorithm based on Pareto optimality technique was proposed to solve multi-objective UAV route planning problem.At last,a UAV flight experiment was conducted to test UAV route planning effect,and a case with three scenarios was studied to analyze the impact of different road segment lengths on UAV route planning.The case results show that the optimized cruise distance and the number of UAVs used decrease by an average of 38.43% and 33.33%,respectively.Additionally,shortening or extending the length of road segments has different impacts on UAV route planning. 展开更多
关键词 unmanned aerial vehicle traffic surveillance route planning multi-objective optimization evolutionary algorithm
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Path planning for unmanned aerial vehicles in surveillance tasks under wind fields 被引量:1
18
作者 张兴 陈杰 辛斌 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第8期3079-3091,共13页
The optimal path planning for fixed-wing unmanned aerial vehicles(UAVs) in multi-target surveillance tasks(MTST) in the presence of wind is concerned.To take into account the minimal turning radius of UAVs,the Dubins ... The optimal path planning for fixed-wing unmanned aerial vehicles(UAVs) in multi-target surveillance tasks(MTST) in the presence of wind is concerned.To take into account the minimal turning radius of UAVs,the Dubins model is used to approximate the dynamics of UAVs.Based on the assumption,the path planning problem of UAVs in MTST can be formulated as a Dubins traveling salesman problem(DTSP).By considering its prohibitively high computational cost,the Dubins paths under terminal heading relaxation are introduced,which leads to significant reduction of the optimization scale and difficulty of the whole problem.Meanwhile,in view of the impact of wind on UAVs' paths,the notion of virtual target is proposed.The application of the idea successfully converts the Dubins path planning problem from an initial configuration to a target in wind into a problem of finding the minimal root of a transcendental equation.Then,the Dubins tour is derived by using differential evolution(DE) algorithm which employs random-key encoding technique to optimize the visiting sequence of waypoints.Finally,the effectiveness and efficiency of the proposed algorithm are demonstrated through computational experiments.Numerical results exhibit that the proposed algorithm can produce high quality solutions to the problem. 展开更多
关键词 unmanned aerial vehicle path planning in wind field Dubins traveling salesman problem terminal heading relaxation differential evolution
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Road boundary estimation to improve vehicle detection and tracking in UAV video 被引量:1
19
作者 张立业 彭仲仁 +1 位作者 李立 王华 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第12期4732-4741,共10页
Video processing is one challenge in collecting vehicle trajectories from unmanned aerial vehicle(UAV) and road boundary estimation is one way to improve the video processing algorithms. However, current methods do no... Video processing is one challenge in collecting vehicle trajectories from unmanned aerial vehicle(UAV) and road boundary estimation is one way to improve the video processing algorithms. However, current methods do not work well for low volume road, which is not well-marked and with noises such as vehicle tracks. A fusion-based method termed Dempster-Shafer-based road detection(DSRD) is proposed to address this issue. This method detects road boundary by combining multiple information sources using Dempster-Shafer theory(DST). In order to test the performance of the proposed method, two field experiments were conducted, one of which was on a highway partially covered by snow and another was on a dense traffic highway. The results show that DSRD is robust and accurate, whose detection rates are 100% and 99.8% compared with manual detection results. Then, DSRD is adopted to improve UAV video processing algorithm, and the vehicle detection and tracking rate are improved by 2.7% and 5.5%,respectively. Also, the computation time has decreased by 5% and 8.3% for two experiments, respectively. 展开更多
关键词 road boundary detection vehicle detection and tracking airborne video unmanned aerial vehicle Dempster-Shafer theory
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