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题名基于场景图划分的无人机影像定位算法
被引量：3
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作者
张驰
李铸洪
刘舟
沈未名
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机构
测绘遥感信息工程国家重点实验室(武汉大学)
华中科技大学软件学院
武汉大学计算机学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021年第10期3004-3009,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61771014)。
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文摘
针对大规模长序列无人机(UAV)影像定位中存在的速度慢、误差漂移等问题,结合UAV影像的特点,提出了一种基于场景图划分的UAV影像定位算法。首先,利用全球定位系统(GPS)辅助信息缩小特征匹配的空间搜索范围,从而加速同名点的提取;之后结合视觉一致性和空间一致性来构建场景图,并利用归一化割(Ncut)对其进行划分;接着,对各组场景图进行增量重建;最后,利用光束法平差(BA)融合场景图从而计算出场景的三维模型。此外,在BA阶段,所提算法对代价函数进行扩充,即加入了GPS空间约束信息。在四个UAV影像数据集上的实验结果表明,与COLMAP等多种运动恢复结构(SFM)算法相比,所提算法的定位速度提升了50%,重投影误差减小了41%,定位误差控制在0.5m之内。此外,通过有无GPS辅助下的算法的实验对比,可以得知引入相对和绝对GPS约束的BA有效解决了误差漂移问题,避免了出现歧义性结果,并且极大地减小了定位误差。
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关键词
无人机影像定位
场景图划分
运动恢复结构
光束法平差
归一化割
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Keywords
Unmanned Aerial Vehicle(UAV)image positioning
scene graph division
Structure From Motion(SFM)
Bundle Adjustment(BA)
Normalized Cut(Ncut)
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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