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基于粒子群算法的集中式多无人机静态任务分配 被引量：3
1
作者 马培博 刘新 +1 位作者 耿川 田聚波 《无线电工程》 2025年第1期204-210,共7页
由于科技的迅速发展和现代生活的需要,研究异构多无人机多任务分配技术,发挥多无人机协同操作优势具有重要的理论价值与现实意义。集中式控制结构下,中心控制单元掌握所有无人机的信息,分析无人机与任务要求的匹配情况,完成多无人机多... 由于科技的迅速发展和现代生活的需要,研究异构多无人机多任务分配技术,发挥多无人机协同操作优势具有重要的理论价值与现实意义。集中式控制结构下,中心控制单元掌握所有无人机的信息,分析无人机与任务要求的匹配情况,完成多无人机多任务分配的核心在于构建任务分配模型并求解。设计基于任务完成质量、无人机总飞行航程的综合考量,充分考虑无人机种类、数量、性能与任务类型、数量等因素间的约束关系,建立多无人机多任务分配模型,采用离散粒子群算法求解,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多无人机 静态任务分配 粒子群算法
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基于混合策略多目标粒子群的异构无人机协同多任务分配
2
作者 王昱 马春荣 赵明月 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第4期821-831,共11页
针对多约束条件下的异构无人机协同多任务分配问题,构建综合考虑航程代价、时间代价、作战效能和多个约束的三目标优化模型,提出基于混合策略的多目标粒子群优化算法.为了评价任务打击效率同时考虑死锁难题,在建模过程中提出弹药平均作... 针对多约束条件下的异构无人机协同多任务分配问题,构建综合考虑航程代价、时间代价、作战效能和多个约束的三目标优化模型,提出基于混合策略的多目标粒子群优化算法.为了评价任务打击效率同时考虑死锁难题,在建模过程中提出弹药平均作用效能指标和等待时间计算.为了解决传统粒子群算法易陷入局部最优的问题,确保始终搜索到满足约束的可行解,分别提出基于约束的粒子动态优选初始化策略、基于支配关系的优势个体选择策略和基于任务的小模块粒子更新及修正策略,有效提升算法在收敛精度及多样性方面的综合性能.通过多场景下的仿真、消融实验验证模型及算法的有效性.结果表明,相较对比算法,所提算法得到的解集更收敛、多样,分布更均匀,能够高效实现异构无人机的协同多任务分配. 展开更多
关键词 异构无人机 任务分配 多目标优化 粒子群 混合策略
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基于毁伤评估结果的无人机对地攻击任务分配方法 被引量：2
3
作者 侯鹏 葛玉雪 +2 位作者 裴扬 岳源 艾俊强 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期17-29,共13页
为提升多无人机协同对地打击任务的作战效能并提高协同任务分配效率,提出一种基于作战单元毁伤概率结果的任务分配方法。构建3种典型地面目标毁伤评估模型,计算不同打击方向下各目标的毁伤概率作为任务分配问题的数据支撑。对各无人机... 为提升多无人机协同对地打击任务的作战效能并提高协同任务分配效率,提出一种基于作战单元毁伤概率结果的任务分配方法。构建3种典型地面目标毁伤评估模型,计算不同打击方向下各目标的毁伤概率作为任务分配问题的数据支撑。对各无人机挂载不同武器打击地面目标的典型场景,提出改进混合粒子群优化算法解决任务分配问题。利用遗传算法的交叉、变异操作更新粒子位置,对交叉操作、变异操作进行改进并引入粒子反转操作增加粒子的多样性,避免陷入局部最优。通过仿真算例对所提方法进行验证,结果证明在利用毁伤评估模型计算地面目标的毁伤概率后,所提方法能在满足毁伤要求的前提下得到满足约束条件的任务分配方案,且能提高多无人机体系整体上的作战效能。 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 毁伤评估 毁伤概率 混合粒子群优化算法
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基于LGMPA算法的多无人机协同任务分配方法
4
作者 张卓然 程华 +2 位作者 韩博 谢磊 汤安迪 《现代电子技术》 北大核心 2025年第4期109-118,共10页
多无人机任务分配问题是一种多约束组合优化问题,为获得问题的最佳收益,建立一种符合战场环境的任务分配模型,并同步完成无人机与目标之间的航迹规划,以实际飞行距离替代直线距离,实现任务分配与航迹规划的紧耦合。为更好地求解任务分... 多无人机任务分配问题是一种多约束组合优化问题,为获得问题的最佳收益,建立一种符合战场环境的任务分配模型,并同步完成无人机与目标之间的航迹规划,以实际飞行距离替代直线距离,实现任务分配与航迹规划的紧耦合。为更好地求解任务分配模型,首先提出一种改进海洋捕食者算法(LGMPA),通过使用对数螺旋策略和高斯分布估计策略来提升算法的开发和探索能力;然后将改进算法离散化处理,应用于求解多无人机任务分配模型。仿真结果表明:在考虑实际地形和各类威胁下,使用实际飞行距离替代直线距离能够规划出更合理的任务执行顺序,得到更好的作战收益;且改进算法能够稳定有效地求解模型,具有较好的求解精度和更快的收敛速度。 展开更多
关键词 多无人机 协同任务分配 航迹规划 飞行距离 改进海洋捕食者算法(LGMPA) 性能测试
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基于改进灰狼优化算法的多无人机应急救援任务分配
5
作者 田宇 唐阳山 +2 位作者 李冬月 任鑫珊 刘建明 《现代电子技术》 北大核心 2025年第11期163-168,共6页
为提高多无人机在应急救援工作中执行信息侦察任务的高效性,提出一种多无人机任务分配数学模型,并设计了一种改进的基于粒子群优化(PSO)算法和灰狼优化(GWO)算法的混合算法,简称CPS-GWO算法。首先,将多无人机信息侦察任务分配问题描述... 为提高多无人机在应急救援工作中执行信息侦察任务的高效性,提出一种多无人机任务分配数学模型,并设计了一种改进的基于粒子群优化(PSO)算法和灰狼优化(GWO)算法的混合算法,简称CPS-GWO算法。首先,将多无人机信息侦察任务分配问题描述为多旅行商(MTSP)问题,以最短无人机飞行航程和最少无人机数量为目标建立数学模型;然后,引入Kent混沌映射和粒子群优化算法,分别从种群初始化和搜索策略两个角度对灰狼优化算法进行改进,设计出用于求解MTSP问题的CPS-GWO算法。最后,基于6组TSPLIB实例数据,通过Matlab仿真实验得出各实例在CPS-GWO算法下的无人机任务分配方案,并与现有研究中提出的改进灰狼优化算法在相同实例下得出的结果进行比较,验证了CPS-GWO算法在解决多旅行商问题上的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人机 应急救援 任务分配 粒子群优化算法 灰狼优化算法 Kent混沌映射 多旅行商问题
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城市环境感知场景下多无人机协同任务分配方法
6
作者 许先哲 张强 程强 《空天预警研究学报》 2025年第1期56-60,共5页
针对多无人机协同探测网络中无人机部署和任务分配的联合优化问题,提出一种多无人机协同任务分配方法.首先将联合优化问题解耦为两个子问题,设计迭代优化机制;然后对两个子问题迭代优化求解,以获得原始问题的解.通过分析无人机部署性质... 针对多无人机协同探测网络中无人机部署和任务分配的联合优化问题,提出一种多无人机协同任务分配方法.首先将联合优化问题解耦为两个子问题,设计迭代优化机制;然后对两个子问题迭代优化求解,以获得原始问题的解.通过分析无人机部署性质,将其转化为一个聚类问题,提出k-均值聚类算法进行求解;对于任务分配问题,提出一种有性能下界保证的贪心策略进行求解.仿真结果表明,与其他方法相比,本文方法具有更好的性能. 展开更多
关键词 无人机部署 任务分配协同 感知通信计算一体化
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基于CMA-ES算法的无人机群协同救援任务分配优化
7
作者 俞佳晨 胡剑虹 郑恩辉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第10期92-96,共5页
救援任务分配不仅要考虑无人机的航行路程最短,还要尽可能减少幸存者的平均等待时间,这是一个多目标优化问题。为在多目标中寻找最优解决方案,提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)算法的无人机群协同救援任务分配优化方法。... 救援任务分配不仅要考虑无人机的航行路程最短,还要尽可能减少幸存者的平均等待时间,这是一个多目标优化问题。为在多目标中寻找最优解决方案,提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)算法的无人机群协同救援任务分配优化方法。以平均等待时间和航行路程最短为目标函数,考虑无人机的最大航行距离、任务数量、协同规划和载重能力等约束条件,使用CMA-ES算法,通过多维空间中基于正态分布的参数优化机制寻找目标函数最优解,有效解决了不同目标之间的冲突,实现了多目标任务分配优化。实验结果表明:所提方法能合理分配救援任务,确保幸存者快速获得物资,无人机平均航行48.7 km,幸存者平均等待33.4 min,救援任务平均61.2 min完成。 展开更多
关键词 CMA-ES 无人机 协同任务分配 优化算法 目标函数 约束条件 最大航程
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基于Actor-Critic算法的无人机集群任务分配方法
8
作者 苏瑞 龚俊 张鸿宇 《兵工自动化》 北大核心 2025年第5期107-112,共6页
为最小化无人机集群任务分配中任务的完成总时间和总航程,提出一种基于Actor-Critic算法的优化方法。利用Actor-Critic算法中的Actor网络,根据当前状态生成任务分配策略,并用Critic网络评估Actor网络生成的策略价值。采用多阶时序差分误... 为最小化无人机集群任务分配中任务的完成总时间和总航程,提出一种基于Actor-Critic算法的优化方法。利用Actor-Critic算法中的Actor网络,根据当前状态生成任务分配策略,并用Critic网络评估Actor网络生成的策略价值。采用多阶时序差分误差,结合多个时间步的奖励来更新策略,以提高学习效率并减少延迟奖励。在多种任务场景下,通过仿真实验进行对比。仿真结果表明:该方法能够显著减少任务完成时间和航行距离,验证了在任务分配问题上的有效性。 展开更多
关键词 无人机集群 任务分配 强化学习 演员评论家算法
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无人机集群任务分配的多目标算法研究 被引量：2
9
作者 高卫峰 王琼 +2 位作者 李宏 谢晋 公茂果 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1-12,共12页
针对目标识别场景下的无人机集群协同任务分配问题,建立了以识别代价和识别收益为目标的优化模型,设计了基于分解的多目标差分进化算法求解该模型。首先,提出了精英初始化方法,在保证所得非支配解分布均匀的基础上,筛选初始解以提高解... 针对目标识别场景下的无人机集群协同任务分配问题,建立了以识别代价和识别收益为目标的优化模型,设计了基于分解的多目标差分进化算法求解该模型。首先,提出了精英初始化方法,在保证所得非支配解分布均匀的基础上,筛选初始解以提高解集的质量;其次,结合模型特性构造整数编码下的多目标差分进化算子,提高算法的收敛速度;最后,设计了带限制的禁忌搜索策略,使得算法具有跳出局部最优的能力。该算法为问题的求解提供一组非支配解集,使得可以根据实际需求选择更加合理的最优解。通过上述方法获得分配方案后,基于拍卖算法设计任务重分配策略,进一步调整分配方案,以应对无人机损毁的突发情况。仿真实验验证了所提算法在求解小、中、大规模任务分配问题上的有效性。相比于其他算法,文中算法所得非支配集具有更高的质量,可以消耗更少的识别代价来获取更高的识别收益,说明算法具有一定的优越性。 展开更多
关键词 任务分配 无人机 多目标算法 进化算法 禁忌搜索
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基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配 被引量：3
10
作者 许可 高宏宇 +1 位作者 雷鸣 叶彩霞 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第2期29-37,44,共10页
为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍... 为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍卖算法(hybrid dynamic programming auction, HDPA)求解模型。首先将无人机执行任务所需时间价值化,以单无人机执行任务所获收益最大为优化目标,设计动态规划算法获得单无人机执行任务最优序列作为初始投标方案,以防止拍卖算法陷入局部最优、提高算法的收敛速度;其次设计价格更新机制,解决投标任务之间的冲突,最终获得多无人机侦察任务分配最佳方案。实验结果表明,各无人机执行任务较为均衡,完成任务的总时间与传统的拍卖算法、遗传算法、海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)相比平均缩短了3.5%、5.6%、4.75%。 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 动态规划 拍卖算法
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无人机集群基于多目标的速度决策与任务分配
11
作者 罗轸柳 张娟 李辉 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期25-31,共7页
针对无人机集群作战中如何分配打击目标的问题,将协同多任务分配模型CMTAP提升为两个维度的目标:时间窗适应度和油料消耗,将CMTAP问题的求解维度从分配任务序列拓展到了求解任务序列的对应速度和每架无人机的出发时间确定。针对该问题... 针对无人机集群作战中如何分配打击目标的问题,将协同多任务分配模型CMTAP提升为两个维度的目标:时间窗适应度和油料消耗,将CMTAP问题的求解维度从分配任务序列拓展到了求解任务序列的对应速度和每架无人机的出发时间确定。针对该问题提出了CMTAP-MO-GA算法,其采用了一种破碎任务序列的染色体变异机制,和一种缺陷修复的染色体交叉机制。该算法能求解出问题在二维目标函数上的帕累托前沿,并获得前沿上每个解对应的分配结果及每个解的执行策略。 展开更多
关键词 CMTAP 多目标优化 无人机集群 遗传算法 速度决策
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基于任务拆分的多无人机任务分配多目标优化
12
作者 张曼 王桢 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期69-74,81,共7页
针对多无人机协同攻击作战想定,基于任务需求可拆分,研究多无人机任务分配优化问题。引入任务时间窗约束,构建任务收益水平测度函数。建立寻求执行任务总成本最小和总收益最大的多无人机任务分配优化模型,并根据模型特点,设计三阶段禁... 针对多无人机协同攻击作战想定,基于任务需求可拆分,研究多无人机任务分配优化问题。引入任务时间窗约束,构建任务收益水平测度函数。建立寻求执行任务总成本最小和总收益最大的多无人机任务分配优化模型,并根据模型特点,设计三阶段禁忌搜索算法进行求解。仿真实验结果表明:考虑任务拆分相比不考虑拆分的分配方案,无人机执行任务成本及效益更优。 展开更多
关键词 任务拆分 多无人机 任务分配 多目标
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不确定需求下无人机任务分配的两阶段鲁棒优化方法
13
作者 王巍 解慧 +2 位作者 魏忠诚 赵继军 彭力 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3552-3561,共10页
灾害场景下依托无人机配送资源应用前景广阔,但应急场景环境复杂多变,各类突发事件在时空上的不确定性会导致目标点对资源需求评估的不准确,进而影响到资源配送中无人机任务分配方案.针对此问题,在无人机任务分配模型中引入两阶段鲁棒... 灾害场景下依托无人机配送资源应用前景广阔,但应急场景环境复杂多变,各类突发事件在时空上的不确定性会导致目标点对资源需求评估的不准确,进而影响到资源配送中无人机任务分配方案.针对此问题,在无人机任务分配模型中引入两阶段鲁棒优化方法.模型通过将无人机分配和任务分配相结合,充分利用无人机集群资源,实现需求变化最大化时的任务分配成本最低.本文对受伤人数等级与资源需求变化关系建模,将资源需求划分为3个等级,实现了任务分配总成本变化的精确化表达,并采用列和约束生成(Column-and-Constraint Generation,C&CG)算法实现了资源需求不确定条件下的无人机任务分配.最后设计了3种类型的实验,仿真结果验证了算法的有效性和优越性,相比确定性模型,该算法在应对需求变化时展现出更好的鲁棒性. 展开更多
关键词 城市灾害 无人机任务分配 两阶段鲁棒优化 需求不确定 需求多等级 C&CG
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基于任务评估反馈的异构无人机动态任务分配
14
作者 张友安 何子琦 +1 位作者 李博宸 宋磊 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第6期78-85,共8页
异构无人机在动态战场环境下的任务分配是实现无人机快速战斗力生成的关键技术之一。针对现有异构无人机的任务分配方法难以响应战场不确定性带来的任务需求变化和潜在的求解可行性问题,提出一种基于任务评估反馈的动态任务分配方法。... 异构无人机在动态战场环境下的任务分配是实现无人机快速战斗力生成的关键技术之一。针对现有异构无人机的任务分配方法难以响应战场不确定性带来的任务需求变化和潜在的求解可行性问题,提出一种基于任务评估反馈的动态任务分配方法。通过设计任务评估反馈模块实现对无人机任务执行效能的实时监控,并利用事件触发机制响应动态环境中变化的任务需求,基于深度Q网络实现异构无人机分配,利用任务分配和执行解耦以及动作过滤机制缓解传统强化学习稀疏奖励导致训练难以收敛的问题,形成动态快速的任务实时响应方案。仿真结果表明,提出方法可有效应对不确定战场环境带来的任务失效,最终实现比现有方法更优的任务完成率。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 战场不确定性 任务评估 稀疏奖励 深度Q网络 强化学习
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基于改进YOLOv7-tiny的无人机航拍图像小目标检测算法
15
作者 张光华 李聪发 +1 位作者 李钢硬 卢为党 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第3期235-246,共12页
无人机航拍图像目标检测是无人机应用的一项重要技术,针对无人机航拍图像中目标尺度变化大、小尺寸目标分布密集、背景复杂而导致的漏检和误检问题,本文提出一种基于YOLOv7-tiny带ConvMixer检测头的无人机航拍图像小目标检测算法。首先... 无人机航拍图像目标检测是无人机应用的一项重要技术,针对无人机航拍图像中目标尺度变化大、小尺寸目标分布密集、背景复杂而导致的漏检和误检问题,本文提出一种基于YOLOv7-tiny带ConvMixer检测头的无人机航拍图像小目标检测算法。首先,将激活函数LeakyReLU替换为SiLU,弥补LeakyReLU缺少的非线性表达,提升模型训练时的收敛速度与模型泛化能力;其次,为了增强对多尺度目标的特征提取能力,额外设计了小目标检测层,并衍生出一个微小目标检测头,增大了模型感受野,更好地解决目标尺度剧烈变化带来的大尺度方差问题,提升了小目标的检测能力;此外,在预测头部分集成ConvMixer层,ConvMixer中的深度卷积和逐点卷积有助于找到传递给预测头的特征信息中的空间和通道关系,提升对微小目标的处理能力;最后,将YOLOv7-tiny的耦合检测头替换为更高效的解耦头,对定位与分类任务解耦出单独的特征通道,增强对目标的分类和定位能力。为了全面验证每个改进点的有效性,本文从两个方向设计了消融实验,并对比分析了改进算法与其他算法的检测性能。实验结果表明,本文算法在Visdrone2021数据集上平均精度均值(mAP)达到40.9%,较基线算法提升了3.7%,模型内存为28.2 MB,检测速度达到35.8帧/s,改进算法综合性能与对比的主流先进算法相比更优。通过检测效果分析可知,本文算法在无人机航拍图像检测上的误检和漏检问题得到较大改善。综上,本文算法的准确性和实时性能胜任航拍图像小目标检测任务。 展开更多
关键词 无人机航拍图像 小目标检测 SiLU ConvMixer 更高效的解耦头
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多中心无人机集群维修保障任务分配优化研究 被引量：4
16
作者 蔡方儿 周航 +1 位作者 李昀宸 周进驹 《航空计算技术》 2024年第1期66-70,共5页
针对多中心无人机集群维修保障任务分配问题,分析无人机集群维修保障任务的约束条件,以最小化无人机等待时间、保障人员的等待时间为目标函数,并考虑保障人员的工作公平性建立无人机集群维修保障任务分配模型,通过人工蜂群算法进行优化... 针对多中心无人机集群维修保障任务分配问题,分析无人机集群维修保障任务的约束条件,以最小化无人机等待时间、保障人员的等待时间为目标函数,并考虑保障人员的工作公平性建立无人机集群维修保障任务分配模型,通过人工蜂群算法进行优化求解。算例表明:模型与以飞行距离最短为目标的先到先服务模型相比,无人机准备时长减少了0.8%,保障人员等待时长减少了21.0%,保障总时长减少了4.3%,提高了无人机维修保障的敏捷性,实现了人员工作的均衡分布,验证了模型和算法的可行性。 展开更多
关键词 无人机集群 维修保障 任务分配 多中心 人工蜂群算法
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基于改进SSD的无人机航拍小目标检测
17
作者 刘卿卿 吴南 +2 位作者 刘明江 武恒飞 盛玉欣 《电光与控制》 北大核心 2025年第5期86-90,96,共6页
针对无人机航拍视角下目标尺寸小且密集、检测场景复杂、目标被遮挡导致检测精度不高的问题,提出了一种基于改进SSD的小目标检测算法。首先,用SE-ResNet50代替VGG16作为主干网络,通过学习自适应的通道权重,使模型更加关注有用的通道信息... 针对无人机航拍视角下目标尺寸小且密集、检测场景复杂、目标被遮挡导致检测精度不高的问题,提出了一种基于改进SSD的小目标检测算法。首先,用SE-ResNet50代替VGG16作为主干网络,通过学习自适应的通道权重,使模型更加关注有用的通道信息;而后,修改了浅层网络的锚框参数,提高小目标的检测性能;在浅层网络中使用SE+SAM和CBAM两种组合,从通道和空间两个维度对图像进行关注;最后,使用EIoU代替传统IoU来计算交并比,选择FocalL1损失函数,整合EIoU和FocalL1损失函数,得到最终的Focal-EIoU。实验采用VisDrone2019数据集进行验证,相较于传统SSD算法,精确率、召回率和mAP分别提升了11.7、11.2和9.8个百分点,FPS提升5帧/s,验证了该算法对小目标检测的有效性。 展开更多
关键词 无人机 航拍图像 小目标检测 注意力机制 损失函数
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一种无人机蔬菜植株小目标检测数据集及基准测试
18
作者 鲁慧民 胡嘉琳 +3 位作者 伍辉铸 林承林 张泽兴 朱冰雪 《长春工业大学学报》 2025年第2期97-105,共9页
结合计算机视觉与遥感影像特征,充分利用蔬菜作物生长模式繁杂以及深度学习对复杂问题的建模优势,利用无人机获取的影像对多个蔬菜品种和不同生长时期、种植密度的模型进行训练和测试,构建了一个针对农业场景的蔬菜植株无人机小目标检... 结合计算机视觉与遥感影像特征,充分利用蔬菜作物生长模式繁杂以及深度学习对复杂问题的建模优势,利用无人机获取的影像对多个蔬菜品种和不同生长时期、种植密度的模型进行训练和测试,构建了一个针对农业场景的蔬菜植株无人机小目标检测数据集(UAV-VTD),UAV-VTD通过高分辨率无人机影像采集,包含2147张尺寸为1000*750的无人机图像,标注类型包含超过五万个目标锚框,涵盖多种细粒度蔬菜目标。为适应农业环境的复杂性,数据采集涵盖多种光照条件(晴天、阴天、正午等)、多生长期(幼苗期、成熟期、结球期)以及复杂背景(杂草、土壤、残留农作物)。 展开更多
关键词 无人机影像 数据集 深度学习 小目标检测
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基于SM-YOLOv8n的无人机航拍目标检测
19
作者 向征 张佳浩 《海军航空大学学报》 2025年第2期321-328,共8页
随着无人机(UAV)技术的进步,深度学习在无人机航拍目标检测中的应用越来越普遍。然而,复杂背景中小目标检测仍是一个重大挑战。为了解决该问题,文章提出了一种基于SM-YOLOv8n的无人机航拍目标检测方法。首先,提出SOEP(Small Object Enha... 随着无人机(UAV)技术的进步,深度学习在无人机航拍目标检测中的应用越来越普遍。然而,复杂背景中小目标检测仍是一个重大挑战。为了解决该问题,文章提出了一种基于SM-YOLOv8n的无人机航拍目标检测方法。首先,提出SOEP(Small Object Enhance Pyramid)模块,利用SPDConv处理P2层特征并结合OmniKernel模块的多分支设计;然后,利用SOEP模块实现了全局上下文和局部细节的均衡获取,通过解耦头输出高性能的检测结果;最后,在SPPF前引入C2f-MDCNv2,通过多路径注意力机制(MCA),有效地利用各路特征,进而充分提取和整合多尺度、多层次的信息。这种设计增强了模块在复杂场景和多尺度目标检测中的表现。在VisDrone2019数据集上进行实验,结果表明,相比原算法,所提方法mAP_(50)提高了3.6%,与其他方法相比也具有明显优势,可更好地应用于无人机航拍目标检测。 展开更多
关键词 无人机 目标检测 SOEP模块 C2f-MDCNv2
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基于γ随机搜索策略的无人机集群海上任务分配
20
作者 吴秋实 郭杰 +3 位作者 康振亮 张宝超 王浩凝 唐胜景 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期3872-3883,共12页
针对无人机(UAV)集群海上作战态势复杂、作战任务多样、作战单元异构的特点,建立了海上无人机集群多目标任务分配优化模型,并针对该模型提出了一种基于γ随机搜索策略的改进离散粒子群算法(γ-DPSO)。将作战态势细节与复杂作战需求等引... 针对无人机(UAV)集群海上作战态势复杂、作战任务多样、作战单元异构的特点,建立了海上无人机集群多目标任务分配优化模型,并针对该模型提出了一种基于γ随机搜索策略的改进离散粒子群算法(γ-DPSO)。将作战态势细节与复杂作战需求等引入无人机集群任务分配问题,建立契合作战场景的无人机集群任务分配作战模型;基于粒子编码矩阵,设计均衡搜索策略、γ随机搜索策略、分阶段自适应参数,提出基于γ随机搜索策略的改进离散粒子群算法,解决离散粒子群算法易陷入局部最优造成未成熟收敛的问题。仿真结果表明:针对所建立的符合海上作战特点的无人机集群多目标任务分配优化模型,所提算法可有效解决无人机集群多目标任务分配问题,所提改进策略提高了算法的收敛速度与算法精度。 展开更多
关键词 无人机 协同任务分配 离散粒子群算法 随机搜索策略 均衡搜索策略
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