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无人机四绳吊挂运输系统动力学与控制
1
作者
莫兰
王延凯
+1 位作者
魏铭宏
陈提
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第10期1747-1757,共11页
针对四旋翼吊挂运输系统,本文引入了四绳吊挂运输方式,开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力,建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载...
针对四旋翼吊挂运输系统,本文引入了四绳吊挂运输方式,开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力,建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载摆动抑制,引入时间和负载摆幅作为复合性能指标,利用伪谱法将原本的最优控制问题转换为非线性规划问题,求解了四旋翼四绳吊挂运输系统的最优位置轨迹,设计了轨迹跟踪算法,并通过数值仿真和实验验证了这一轨迹的合理性。
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关键词
无人机吊挂运输
非线性规划
摆动抑制
伪谱法
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职称材料
题名
无人机四绳吊挂运输系统动力学与控制
1
作者
莫兰
王延凯
魏铭宏
陈提
机构
南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室
出处
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第10期1747-1757,共11页
基金
国家自然科学基金青年项目(12102174)
国家自然科学基金重点项目(11832005)
航空航天结构力学及控制全国重点实验室(南京航空航天大学)自主研究课题资助项目(MCMS-0122K01)。
文摘
针对四旋翼吊挂运输系统,本文引入了四绳吊挂运输方式,开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力,建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载摆动抑制,引入时间和负载摆幅作为复合性能指标,利用伪谱法将原本的最优控制问题转换为非线性规划问题,求解了四旋翼四绳吊挂运输系统的最优位置轨迹,设计了轨迹跟踪算法,并通过数值仿真和实验验证了这一轨迹的合理性。
关键词
无人机吊挂运输
非线性规划
摆动抑制
伪谱法
Keywords
UAV transportation with a cable-suspended payload
nonlinear programming
swing suppression
the pseudo-spectral method
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
O322 [理学—一般力学与力学基础]
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作者
出处
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1
无人机四绳吊挂运输系统动力学与控制
莫兰
王延凯
魏铭宏
陈提
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
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