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题名多无人机协同定位下的路径优化
被引量：2
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作者
赵玉
张效义
刘广怡
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机构
信息工程大学信息系统工程学院
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出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2019年第4期712-719,共8页
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文摘
利用无人机携带定位设备在空中进行辐射源目标的时差定位,可有效避免因地面布站几何因子和非视距传播带来的误差。在此场景下,针对具有定位精度保证的飞行路径最小化问题,本文推导了定位误差期望的下界,构建了最小化该下界的飞行路径优化模型,并针对该模型提出两种数值近似优化算法。在多种场景下,仿真实验对两种算法的路径优化性能进行了对比;在飞行距离受限条件下,仿真实验研究了两种算法的定位精度差异。
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关键词
多无人机协同定位
路径优化
定位误差期望
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Keywords
multi-UAV cooperative positioning
path optimization
positioning error expectation
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分类号
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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题名面向未知定向辐射源组合定位的无人机群优化部署
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作者
赵倩倩
熊刚
王李军
尤明懿
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机构
上海交通大学感知科学与工程学院
中国电子科技集团公司第三十六研究所
电磁空间安全全国重点实验室
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出处
《信号处理》
北大核心
2025年第4期668-682,共15页
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基金
国家自然科学基金重点项目(U20B2038,62231010,U21B2001)
国家自然科学基金面上项目(61971278)。
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文摘
未来的无人机集群技术趋势是通过部署大量低成本无人机,依靠协同感知、信息共享和分工协调来完成各种复杂任务。这些集群具备高度的智能和自主性,已经逐渐成为无人机集群技术的未来发展方向。高精度定位技术在维持集群稳定、避免相互碰撞和实现目标引导方面发挥着至关重要的作用。其中,无人机群利用物联网技术结合先进的定位算法,使得无人机群能够在空中实现精准的定位和相互配合,但与此同时,产生了复杂环境下的联合无人机部署和资源分配问题(joint UAV deployment and resource allocation,JUDRA)。本文针对优化JUDRA算法从而提高无人机群定位精度的问题,提出了适应性更强的TDOA+AOA联合定位体制、无人机群之间通信弱约束等更贴近实际的应用场景。通过将复杂的无人机群资源优化及部署问题简化为带有约束条件的非凸非凹min-max优化问题,再拆分为主从问题,对主问题采用改进的吉布斯采样算法,对从问题采用粒子滤波算法。本文提出的方法可以有效地处理多个变量之间的复杂关系,在不同层次上实现优化。为了验证提出方法的有效性和实用性,我们针对不同的定位体制,无人机之间通信强弱约束,通过实验验证本文所提出方法在定位模型和约束条件对定位性能的有效性。同时,通过考虑不同的无人机群数量和目标不确定半径,进一步验证算法鲁棒性,表明该方法在实际应用中具有广泛的适用性和可靠性。
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关键词
资源优化
无人机协同定位
天线增益
到达时间差与到达角联合定位方法
非凸非凹min-max优化问题
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Keywords
resource optimization
UAV collaborative positioning
antenna gain
time difference of arrival and angle of arrival joint positioning
non-convex,non-concave min-max optimization problems
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分类号
TN92
[电子电信—通信与信息系统]
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