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题名改进分层合作A*的无人机交通管理中路径规划
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作者
陈明
何宁
宏晨
肖明明
景竑元
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机构
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
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出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第6期361-368,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018AAA0100804)
国家自然科学基金(61872042,61572077)。
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文摘
针对无人机交通管理中飞行前冲突探测与解脱问题,表示为一种新的多智能体路径规划扩展模型,提出一种连续时间分层合作A*(continuous-time hierarchical cooperative A*,CHCA*)算法。面向连续时间,智能体在度量空间中的位置之间以最大速度持续移动;考虑智能体的大小形状,以空间是否覆盖判定智能体冲突;优化搜索启发值计算。实验表明,CHCA*单次路径规划成功率高于CCBS,适合大规模智能体路径规划求解;在日本仙台2030无人机空运预测模型上仿真实验表明,对于一天内32887个随机请求,CHCA*算法规划成功率可达96%。
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关键词
多智能体路径规划(MAPF)
无人机交通管理(utm)
改进分层合作A*算法
冲突探测
冲突解脱
连续时间
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Keywords
multi-agent path finding(MAPF)
unmanned aircraft system traffic management(utm)
continuous-time hierarchical cooperative A*(CHCA*)algorithm
conflict detection
conflict resolution
continuous time
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名民用无人机交通管理体系架构及关键技术
被引量：20
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作者
陈义友
张建平
邹翔
吴卿刚
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机构
中国民用航空总局第二研究所
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第31期13221-13237,共17页
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基金
国家自然科学基金(22074157,52072406)
民航安全能力建设项目(民航局合同(2020)2号,民航局合同(2021)27号)
成都市科技项目(2020-XT00-00001-GX)。
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文摘
民用无人机交通管理是无人机运行管理的核心。目前无人机交通管理的研究大都处于针对单一运行场景的策略制定和相关支撑技术方案的探讨和论证阶段,没有系统揭示无人机交通管理体系全貌和技术发展趋势。在分析国外民用无人机交通管理现状的基础上,设计了面向全谱系运行场景的民用无人机交通管理体系架构,涵盖典型运行场景、管理策略、运行生态。为支持无人机交通管理体系的实施,围绕无人机空域精细化管理、无人机运行安全与间隔管理、无人机交通引导与控制、无人机智能化设施规划与应用提出了11项关键技术,并分析了技术发展现状,总结了技术发展方向。研究结果表明:民用无人机交通管理应采用面向场景基于风险的分级分类管理策略,适应无人机运行生态的可持续发展需要;交通管理关键技术研究需考虑多场景、多类型、多阶段、交互性、大规模、高自主等因素,以安全、高效融入国家空域系统。
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关键词
无人机交通管理
交通流
体系架构
关键技术
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Keywords
unmanned aircraft system traffic management(utm)
traffic flow
system framework
key technologies
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分类号
V355
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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