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题名基于单平台探测概率模型的水下无人集群部署规划算法
被引量：2
- 1
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作者
生雪莉
李鹏飞
郭龙祥
陆典
韩笑
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机构
哈尔滨工程大学水声技术重点实验室
海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学)工业和信息化部
哈尔滨工程大学水声工程学院
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出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2019年第2期194-199,共6页
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基金
国家自然科学基金(51779061)
霍英东青年教师基金(151007)资助
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文摘
在执行海洋环境监测、近海勘探及军事战术侦察等任务时,水下无人集群探测的探测性能取决于集群内平台的部署规划及单个平台的探测性能模型。文中基于主动声呐信息流程和海军水面舰艇模型(NISSM),引入了单平台区域探测的概率模型,提出一种基于布谷鸟搜索算法,采用高斯变异算子和锦标赛选择机制的指定区域内无人平台部署规划算法,并进行了仿真验证。仿真结果表明:单平台探测概率模型能够量化地给出区域内各点的探测概率,有效反映受平台自身参数及海洋环境约束引起的平台探测信息的不确定性,且平台探测能力的衰减程度与虚警概率相关。文中的无人平台部署规划算法较布谷鸟算法性能优异、进化曲线斜率更陡、收敛速度更快,不同数量平台基于该算法部署规划后的区域有效探测覆盖率较随机部署高0.2,达0.8以上。文中的研究可对任务区域无人集群的布放提供参考。
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关键词
水下无人集群
单平台探测概率模型
无人平台部署规划算法
区域有效探测覆盖率
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Keywords
unmanned underwater swarm
single-platform detection probability model
unmanned platform deployment planning algorithm
effective detection coverage rate
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TB566
[交通运输工程—水声工程]
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题名基于免疫遗传算法的水下无人平台航路规划
被引量：2
- 2
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作者
莫军
田亚龙
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机构
海军潜艇学院航海观通系
海军潜艇学院研究生队
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2012年第9期76-78,88,共4页
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文摘
为克服遗传算法在水下无人平台航路规划应用中存在的问题,提出了基于免疫遗传算法的水下航路规划问题。仿真结果表明,这种算法能够有效地提高航路规划的计算速度和保证航路规划的质量。
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关键词
水下无人平台
免疫遗传算法
航路规划
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Keywords
unmanned underwater vehicle
immune genetic algorithm
route programming
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于改进遗传算法的水下无人平台航路规划
被引量：3
- 3
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作者
何爱民
何晓文
肖滨
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机构
海军潜艇学院
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出处
《青岛大学学报（工程技术版）》
CAS
2002年第4期89-92,共4页
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文摘
简要介绍了水下无人平台及遗传算法在其航路规划中的应用,分析了可能产生的问题及原因。借鉴模拟退火的思想,研究并提出了改进的遗传模拟退火算法并用以解决水下无人平台航路规划问题。仿真结果表明这种算法能够有效地提高航路规划的计算速度和保证航路规划的质量。
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关键词
航路规划
水下无人平台
遗传算法
模拟退火
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Keywords
route programming
UUV
genetic algorithms
simulated annealing
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分类号
U674.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究
被引量：1
- 4
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作者
张彬
邹渊
张旭东
孙逢春
吴喆
孟逸豪
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
电动车辆国家工程技术研究中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期579-587,共9页
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文摘
为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层基于伪谱法的速度规划算法根据路面信息进行纵向速度规划,并将规划的速度作为目标车速下发给下层基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的轨迹跟踪算法。基于LTV-MPC的算法通过建立预测模型和约束条件,二次规划求解出两侧电机的目标转速。通过Matlab/Simulink和RecurDyn的联合仿真以及实车验证了所提出的算法在不同地面条件下具有良好的轨迹效果。
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关键词
履带式无人平台
分层轨迹跟踪算法
纵向速度规划
滑移滑转率
线性时变模型预测控制
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Keywords
tracked unmanned platform
hierarchical trajectory tracking algorithm
longitudinal speed planning
slip ratio
linear time-varying model predictive control(LTV-MPC)
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名航母编队反无人机蜂群作战兵力部署模型及优化
被引量：2
- 5
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作者
樊辉锦
巫银花
毕月
刘家祺
苏泽亚
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机构
海军指挥学院
解放军
解放军
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023年第6期55-61,69,共8页
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基金
全军军事类研究生资助课题(JY2021B059)。
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文摘
为更好地应对信息化智能化战争中无人机蜂群对航母编队这类高价值目标的威胁,以航母编队反无人机蜂群作战兵力部署为研究对象,从建立兵力部署解析规划模型入手,重点考虑中层防空警戒哨舰和舰载电子战飞机对蜂群打击的约束条件集,并利用简化粒子群算法对解空间进行快速寻优。实例仿真结果表明模型和求解方法具有可行性,其时效性能够满足兵力部署实际需要,为航母编队反无人机蜂群作战提供一定参考借鉴。
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关键词
反无人机蜂群
解析规划
兵力部署
智能优化算法
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Keywords
anti-UAV swarm
analytical planning
force deployment
intelligent optimization algorithm
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分类号
E823
[军事—战役学]
E917
[军事]
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题名基于无人机集群智能自组网的典型协同应用
被引量：2
- 6
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作者
危维
付澍
屈毓锛
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机构
重庆大学微电子与通信工程学院
南京航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《无线电通信技术》
2022年第6期973-981,共9页
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基金
国家自然科学基金(U21A20448,61701054)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2022CDJJJ-003)。
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文摘
在迈向万物互联的6G时代过程中,网络服务范围逐渐扩大,网络业务量急剧增加,传统地面基站面临着无法实现偏远地区的网络全覆盖,难以支持局部地区突发的热点流量需求等挑战。在此情况下,无人机搭载存储、计算与通信等资源通过集群,利用合适的智能算法组建成高动态、可扩展、智能化的无人机集群网络作为地面基站的补充,协同完成网络服务任务。针对无人机集群为突发热点流量区域用户服务的场景,考虑无人机集群服务过程中无人机集群用户调度及路径规划、多无人机三维悬停位置部署及无人机网络智能管控架构三方面的协同应用,对各应用进行建模分析并介绍相应的智能优化算法以提高系统能量效率,所提的三方面应用以及智能优化算法为在实际场景中实现高能效的无人机集群智能自组网协同应用提供了有效参考。
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关键词
无人机集群
路径规划
三维悬停位置部署
自组网
智能算法
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Keywords
UAV cluster
path planning
3D hovering position deployment
ad hoc network
intelligent algorithm
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分类号
TN919.23
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于单线激光雷达数据拼接的地面环境感知技术
被引量：5
- 7
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作者
许刘林
沈新民
周建钊
彭康
刘晴
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机构
解放军理工大学野战工程学院
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出处
《兵工自动化》
2017年第9期17-22,49,共7页
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基金
国家重点研发计划(2016YFC0802903)
国家自然科学基金青年基金项目(51505498)
江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20150714)
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文摘
为了准确获取机器人周围的环境信息,将单线激光雷达应用在地面车辆构建的地面环境感知实验系统。利用阿基米德螺线凸轮机构实现UTM-LX30单线激光雷达的匀速往复运动,通过数据拼接算法和空间几何变换实现场景重建和障碍特征提取,通过插值拟合成统一格式的面数据;将雷达扫描所得地形图中高点和低点进行匹配,计算得到最大偏差为0.5 cm,完全能够满足无人平台的导航需求;运用Matlab模拟构建10 m×10 m区域,根据障碍特征提取得到3维地形数据的最大高度差和最大斜度,结合车体的最大越阶高度和最大爬坡角度,仿真得出无人平台的最佳路径。仿真结果表明:地面环境感知技术具有可行性和有效性,有一定参考价值和实用价值。
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关键词
无人平台
单线激光雷达
数据拼接算法
环境感知技术
障碍特征提取
路径规划
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Keywords
unmanned platform
single laser radar
data stitching algorithm
environment perception technology
obstacle identification
path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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