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基于深度强化学习与旋量法的机械臂路径规划 被引量:3
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作者 王寅 王永华 +1 位作者 尹泽中 万频 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期516-524,共9页
深度强化学习在机械臂路径规划的应用中仍面临样本需求量大和获取成本高的问题.针对这些问题,本文基于数据增强的思路,提出了深度强化学习与旋量法的融合算法.本算法通过旋量法将与环境交互所得的自然轨迹进行有效复制,使深度强化学习... 深度强化学习在机械臂路径规划的应用中仍面临样本需求量大和获取成本高的问题.针对这些问题,本文基于数据增强的思路,提出了深度强化学习与旋量法的融合算法.本算法通过旋量法将与环境交互所得的自然轨迹进行有效复制,使深度强化学习样本利用率和算法训练效率得到提高;复制轨迹的同时对被控物体、障碍物等环境元素进行同步复制,以此提高机械臂在非结构环境中的泛化性能.最后,在具备物理模拟引擎的Mujoco仿真平台中,通过Fetch机械臂和UR5机械臂在非结构化环境下进行实验对比分析,结果表明了本文算法对于提升深度强化学习样本利用率和机械臂模型泛化性能的可行性及有效性. 展开更多
关键词 强化学习 机械臂 旋量法 数据增强
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旋量法在机器人动力学分析中的应用 被引量:2
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作者 林端麟 蒋少茵 林碧 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1996年第1期75-80,共6页
本文用旋量方法研究机器人的动力学模型,将速度和角速度,力和力矩的内在联系有机地融合为一体,使Newton-Euler方法更加简明有效率.文中相对于机器人各臂质心建立参考系,使惯性张量和质心加速度计算简化,进一步减少计... 本文用旋量方法研究机器人的动力学模型,将速度和角速度,力和力矩的内在联系有机地融合为一体,使Newton-Euler方法更加简明有效率.文中相对于机器人各臂质心建立参考系,使惯性张量和质心加速度计算简化,进一步减少计算量,达到快速实时计算. 展开更多
关键词 机器人 动力学 旋量法
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基于旋量法的搬运机械手位姿误差分析
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作者 李蕾 陈广锋 韩志远 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第10期116-118,123,共4页
搬运机械手的位姿误差直接影响其工作性能。首先分析其误差影响因子,然后利用旋量法对搬运机械手末端执行器的位姿误差进行建模,计算出指数积公式,再结合其实际情况,带入各个结构参数和运动参数,设计误差参数,后面三个关节的误差参数设... 搬运机械手的位姿误差直接影响其工作性能。首先分析其误差影响因子,然后利用旋量法对搬运机械手末端执行器的位姿误差进行建模,计算出指数积公式,再结合其实际情况,带入各个结构参数和运动参数,设计误差参数,后面三个关节的误差参数设计相同,从而比较末端各个误差的大小和影响,结果显示搬运机械手在不同工作空间其误差影响不同且不同关节对末端精度影响程度不同。综合得出关节2对误差影响较大,关节4直接影响姿态误差,关节3对z位置误差影响较大,关节1对y位置误差影响较大。 展开更多
关键词 机械手 旋量法 位姿误差
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用旋量方法规划机器人运动轨迹 被引量:1
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作者 林瑞麟 《机械设计》 CSCD 北大核心 1997年第9期24-26,共3页
本文以姿态旋量描述机器人的位置姿态,在对偶空间中通过姿态旋量映射的点规划机器人的终端轨迹,具有直观、简便的独特优点。规划中直接根据跟踪误差进行收敛,提高了轨迹运行的动态精度,并适合于冗余自由度操作器。
关键词 轨迹规划 机器人 运动轨迹 旋量法
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蒙特卡罗与响应面法相结合的圆柱度公差模型求解 被引量:8
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作者 吕程 艾彦迪 余治民 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期53-59,共7页
针对现有公差建模及模型求解方法实用性不强的问题,提出了基于小位移旋量理论的圆柱度公差建模方法,以及一种蒙特卡罗模拟与响应面方法相结合的圆柱度公差模型求解方法。首先,依据小位移旋量理论对公差进行数学表示,结合公差的数学定义... 针对现有公差建模及模型求解方法实用性不强的问题,提出了基于小位移旋量理论的圆柱度公差建模方法,以及一种蒙特卡罗模拟与响应面方法相结合的圆柱度公差模型求解方法。首先,依据小位移旋量理论对公差进行数学表示,结合公差的数学定义建立圆柱面尺寸公差与圆柱度公差综合作用的公差变动不等式及约束关系,采用蒙特卡罗方法分别对不同的旋量参数变动顺序进行仿真试验,获得公差变动要素的实际变动区间;然后,采用响应面方法,以圆柱度公差及试验获得的公差变动要素实际变动区间带宽值为样本,建立两者之间的响应面模型,并通过复相关系数法验证响应面模型的精度;最后,通过对典型工程实例的分析,验证了该方法具有较高的建模精度,可提高机床精度设计方法的实用性,降低机床的生产成本。 展开更多
关键词 数控机床 圆柱度公差 小位移旋量法 约束不等式 蒙特卡罗模拟 响应面
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基于JSS矩阵的装配精度分配方法 被引量:5
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作者 吕程 刘子建 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期149-155,共7页
采用小位移旋量描述结合面误差,分析了典型结合面的误差传递属性。定义了结合面的信息集成表达符号,结合多色集合理论,建立了描述装配关系、结合面类型、结合面误差传递属性的结合面符号矩阵,进而提出了装配误差传递路径的搜索方法。分... 采用小位移旋量描述结合面误差,分析了典型结合面的误差传递属性。定义了结合面的信息集成表达符号,结合多色集合理论,建立了描述装配关系、结合面类型、结合面误差传递属性的结合面符号矩阵,进而提出了装配误差传递路径的搜索方法。分析了结合面间的关系对误差传递的影响,建立了结合面的实际误差传递属性矩阵,获取了各误差分量的传递路径,明确了影响装配体精度的关键误差分布。根据多体运动学原理建立了装配体误差模型,结合装配体精度要求进行了结合面精度分配,进而实现了结合面相应几何要素的精度分配。为正向公差设计与装配过程精度控制提供了依据。最后通过实例分析,验证了该方法的可行性与实用性。 展开更多
关键词 小位移旋量法 多色集合理论 JSS矩阵 误差传递路径 精度分配
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桌面级协作机械臂设计与仿真分析
7
作者 曹原 贾凯 +1 位作者 杜振军 徐方 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期294-299,共6页
由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先... 由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型,提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法,成功的实现了机器人的运动控制,验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明,该算法能够有效的控制机器人的运动,具有实用性。 展开更多
关键词 桌面级 协作机器人 旋量法 运动学 仿真平台 最小变化角
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基于装配定位优先级的并联结合面误差建模 被引量:5
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作者 吕程 刘子建 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期3295-3301,共7页
分析了并联结合面在装配定位优先级意义下装配误差的形成机理与计算方法。针对常见的平面结合面与圆柱结合面,分析了误差形成和装配精度失效的原因,采用小位移旋量(SDT)法描述了误差变动。针对并联结合面间位姿变动的相互影响,定义了装... 分析了并联结合面在装配定位优先级意义下装配误差的形成机理与计算方法。针对常见的平面结合面与圆柱结合面,分析了误差形成和装配精度失效的原因,采用小位移旋量(SDT)法描述了误差变动。针对并联结合面间位姿变动的相互影响,定义了装配定位优先级的概念,并详细分析了并联结合面装配定位优先级的判定依据。根据装配定位优先级确定了并联的各结合面误差组成及计算方法。列举了常见的并联结合面形式,并以一组常见并联结合面的装配误差分析为例,验证了该方法的可行性,为装配体误差分析、零件精度设计、装配成功率计算等提供了借鉴。 展开更多
关键词 并联结合面 小位移旋量法 装配定位优先级 结合面误差建模
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缝纫机器人工作空间分析 被引量:5
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作者 王晓华 王育合 +2 位作者 王文杰 王进 陶庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期1217-1221,共5页
为确定符合缝纫机结构条件的缝纫机器人工作空间,提高机器人缝纫作业前的规划效率,应用旋量法建立运动学模型,并使用Adams软件验证了所建运动学模型的正确性。采用蒙特卡洛法结合控制变量法分析具有区域限制性的工作空间,确定出机器人... 为确定符合缝纫机结构条件的缝纫机器人工作空间,提高机器人缝纫作业前的规划效率,应用旋量法建立运动学模型,并使用Adams软件验证了所建运动学模型的正确性。采用蒙特卡洛法结合控制变量法分析具有区域限制性的工作空间,确定出机器人各关节在实际工作环境中最佳的转角范围。利用MATLAB仿真得到机器人自由与受限情况下的工作空间云图,对比结果表明所确定的关节转角范围满足机器人实际的工作空间要求。 展开更多
关键词 缝纫机器人 旋量法 运动学 工作空间
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Spray deposition for making large size billet with swing atomizer
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作者 李建平 刘涛 +2 位作者 唐青云 韩雷 钟掘 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2008年第3期309-312,共4页
The movement mode of the atomizer is a very important parameter during spray deposition process,which has direct influence on the size and surface texture of the billets. To resolve the problem of manufacturing large ... The movement mode of the atomizer is a very important parameter during spray deposition process,which has direct influence on the size and surface texture of the billets. To resolve the problem of manufacturing large size billets,a method of spray deposition by the atomizer with off-center swing was put forward. The atomizer was driven by the alternating current servomotor to swing within 7° at varying speed. The influence of the atomizer parameters,such as translation of the atomizer,swing angle of the atomizer,substrate falling speed and spraying pressure,on the spray deposition was studied. The optimized parameters of the spray deposition process were obtained. The results show that the large size billets with uniform surface quality can be made through adjusting swing frequency and angle of the atomizer,offset distance of the atomizer and inclined angle of the substrate; the valid spray area will decrease and the dimension of top surface will reduce when pressure is less than 0.4 MPa within certain spray distance; meantime,the moving time and cooling time of the droplets are extended,which will lead to loose structure and bad densification. When the pressure,the swing angle and the eccentric offset of the atomization equal 0.5 MPa,7° and 60 mm,respectively,large size billets with fine texture and diameter of 500 mm can be produced. 展开更多
关键词 spray deposition large size billet ATOMIZER swing angle eccentric offset
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Vector modeling of robotic helical milling hole movement and theoretical analysis on roughness of hole surface 被引量:2
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作者 SHAN Yi-cai HE Ning +2 位作者 LI Liang ZHAO Wei YANG Yin-fei 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第7期1818-1824,共7页
To avoid the machine problems of excessive axial force, complex process flow and frequent tool changing during robotic drilling holes, a new hole-making technology (i.e., helical milling hole) was introduced for desig... To avoid the machine problems of excessive axial force, complex process flow and frequent tool changing during robotic drilling holes, a new hole-making technology (i.e., helical milling hole) was introduced for designing a new robotic helical milling hole system, which could further improve robotic hole-making ability in airplane digital assembly. After analysis on the characteristics of helical milling hole, advantages and limitations of two typical robotic helical milling hole systems were summarized. Then, vector model of helical milling hole movement was built on vector analysis method. Finally, surface roughness calculation formula was deduced according to the movement principle of helical milling hole, then the influence of main technological parameters on surface roughness was analyzed. Analysis shows that theoretical surface roughness of hole becomes poor with the increase of tool speed ratio and revolution radius. Meanwhile, the roughness decreases according to the increase of tool teeth number. The research contributes greatly to the construction of roughness prediction model in helical milling hole. 展开更多
关键词 helical milling hole robotic hole-making system vector modeling theoretical surface roughness
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