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ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用
被引量：
2
1
作者
李俊芳
毕旺琪
+2 位作者
李毅
高强
陈增强
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第9期165-168,共4页
自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动;其次,引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用,使原被控对象系统转化为积分器串联型...
自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动;其次,引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用,使原被控对象系统转化为积分器串联型系统;最后,利用GPC对新系统进行收敛控制。ADRC-GPC不仅可以有效避免传统GPC的在线计算量过大问题,还无须使用状态量的高阶信息,相比传统ADRC大大降低了调参难度。针对一级旋转倒立摆稳定控制问题中的强耦合、非线性等难点,设计了双通道ADRC-GPC融合控制器。仿真实验结果表明:ADRC-GPC控制器能够使一级旋转倒立摆系统达到控制目的,其对多变量非线性不稳定系统具有良好的控制性能。
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关键词
旋转倒立摆系统
扩张状态观测器
自抗扰控制
广义预测控制
自抗扰广义预测控制
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职称材料
基于DSP的旋转式倒立摆控制系统
被引量：
12
2
作者
黄南晨
吴刚
+3 位作者
王永
梁家恩
卿志远
孙德敏
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期340-346,共7页
介绍了基于DSP(digitalsignalprocessing ,数字信号处理 )控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理 ,对系统模型进行动力学分析 ,建立了一个四阶的状态空间方程 .根据状态反馈方法实现了倒立控制 ,在此基础上 ,设计了基于规...
介绍了基于DSP(digitalsignalprocessing ,数字信号处理 )控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理 ,对系统模型进行动力学分析 ,建立了一个四阶的状态空间方程 .根据状态反馈方法实现了倒立控制 ,在此基础上 ,设计了基于规则分析的摆起控制方案 ,最终实现了摆起 倒立控制 .实验表明 ,系统的稳定性好 ,抗干扰能力强 .使用DSP来控制倒立摆 ,有利于系统的小型化 ,控制更加快速 ,控制品质有很大提高 .
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关键词
旋转
式
倒立
摆
控制
系统
DSP
状态反馈
摆
起-
倒立
控制
稳定性
状态空间方程
数字信号处理
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职称材料
题名
ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用
被引量：
2
1
作者
李俊芳
毕旺琪
李毅
高强
陈增强
机构
天津理工大学电气工程与自动化学院
南开大学人工智能学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第9期165-168,共4页
文摘
自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动;其次,引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用,使原被控对象系统转化为积分器串联型系统;最后,利用GPC对新系统进行收敛控制。ADRC-GPC不仅可以有效避免传统GPC的在线计算量过大问题,还无须使用状态量的高阶信息,相比传统ADRC大大降低了调参难度。针对一级旋转倒立摆稳定控制问题中的强耦合、非线性等难点,设计了双通道ADRC-GPC融合控制器。仿真实验结果表明:ADRC-GPC控制器能够使一级旋转倒立摆系统达到控制目的,其对多变量非线性不稳定系统具有良好的控制性能。
关键词
旋转倒立摆系统
扩张状态观测器
自抗扰控制
广义预测控制
自抗扰广义预测控制
Keywords
rotary inverted pendulum system
extended state observer(ESO)
active disturbance rejection control(ADRC)
generalized predictive control(GPC)
ADRC-GPC
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于DSP的旋转式倒立摆控制系统
被引量：
12
2
作者
黄南晨
吴刚
王永
梁家恩
卿志远
孙德敏
机构
中国科学技术大学自动化系
出处
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期340-346,共7页
文摘
介绍了基于DSP(digitalsignalprocessing ,数字信号处理 )控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理 ,对系统模型进行动力学分析 ,建立了一个四阶的状态空间方程 .根据状态反馈方法实现了倒立控制 ,在此基础上 ,设计了基于规则分析的摆起控制方案 ,最终实现了摆起 倒立控制 .实验表明 ,系统的稳定性好 ,抗干扰能力强 .使用DSP来控制倒立摆 ,有利于系统的小型化 ,控制更加快速 ,控制品质有很大提高 .
关键词
旋转
式
倒立
摆
控制
系统
DSP
状态反馈
摆
起-
倒立
控制
稳定性
状态空间方程
数字信号处理
Keywords
rotational inverted-pendulum
DSP
state feedback
swing-up control
stability
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用
李俊芳
毕旺琪
李毅
高强
陈增强
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
2
基于DSP的旋转式倒立摆控制系统
黄南晨
吴刚
王永
梁家恩
卿志远
孙德敏
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2002
12
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