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基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划
被引量：
29
1
作者
张文
刘勇
+2 位作者
张超凡
张龙
夏营威
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期22-28,共7页
针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧—直线—圆弧"...
针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧—直线—圆弧"转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A~*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。
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关键词
温室机器人
路径规划
方向
A^
＊算法
二叉堆
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职称材料
题名
基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划
被引量：
29
1
作者
张文
刘勇
张超凡
张龙
夏营威
机构
中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所
中国科学技术大学
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期22-28,共7页
基金
"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAI01B00)
安徽省科技重大专项计划项目(15CZZ02019)
安徽省创新型省份建设专项资金项目(15CZJ07008)
文摘
针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧—直线—圆弧"转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A~*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。
关键词
温室机器人
路径规划
方向
A^
＊算法
二叉堆
Keywords
greenhouse robot
path planning
directional A^＊ algorithm
binary heap
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划
张文
刘勇
张超凡
张龙
夏营威
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
29
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