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题名增加方向性信息素的改进蚁群路径规划算法
被引量：3
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作者
陈继清
莫荣现
谭成志
刘旭
王志奎
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机构
广西大学机械工程学院
广西制造系统与先进制造技术重点实验室
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出处
《现代电子技术》
2022年第10期154-159,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61703116)
广西自然科学基金项目(2017GXNSFBA198228)
广西科技基地和人才专项(桂科AD19110034)。
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文摘
针对蚁群算法计算时间长、收敛速度慢和容易陷入局部最优解等缺点,文中提出一种改进的蚁群算法。首先提出一种方向性信息素,以减少非必要方向的搜索概率,加快算法的收敛速度并避免陷入局部最优解;其次提出一种针对方向性信息素的蒸发函数,使方向性信息素前期挥发速度更慢,以缩短前期蚁群算法找到可行路径的时间,而后期则加快方向性信息素的挥发,避免陷入局部最优解及干扰最短路径。仿真结果表明,相比原始蚁群算法和已有的改进蚁群算法,文中算法在路径长度、搜索时间和迭代次数上都得到明显的提升。通过进行机器人试验得出,改进的蚁群算法可以应用在机器人的全局规划中,且相比原始蚁群算法,该算法路径长度缩短4.27%,运行时间减少4.53%。
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关键词
蚁群算法
路径规划
移动机器人
方向性信息素
蒸发函数
仿真实验
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Keywords
ant colony algorithm
path planning
mobile robot
directional pheromone
evaporation function
simulation experiment
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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