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一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析被引量：10: 1; 作者沈惠平邵国为 +2 位作者邓嘉鸣孟庆梅杨廷力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页; 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序... 展开更多; 关键词非全对称并联机构方位特征方程耦合度三平移一转动正向位置; 在线阅读下载PDF 职称材料

含双驱动五杆回路的弱耦合并联机构型综合被引量：4: 2; 作者朱小蓉李世杰 +1 位作者周宇东沈惠平《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期434-442,共9页; 根据基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计方法,对含双驱动五杆回路的并联机构进行了型综合。提出并分析了7种耦合度为0的双驱动五杆回路拓扑组成及拓扑特征;设计了含双驱动五杆回路的3T1R、3T2R、3T3R复杂支链;基于综合的复杂支链,... 展开更多; 关键词并联机构方位特征方程双驱动五杆回路型综合弱耦合; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型3PUPaR并联机构运动学分析与多目标优化被引量：2: 3; 作者陆彩满刘艳梨 +1 位作者古亮吴洪涛《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第23期179-186,共8页; 目的针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,提出一种以3PUPaR并联机构为主体的抓取机器人机构。方法计算3PUPaR并联机构的自由度、方位特征集以及耦合度等拓扑特性,... 展开更多; 关键词方位特征(poc)方程并联机构工作空间灵巧度多目标优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析被引量：2: 4; 作者杜中秋沈惠平 +2 位作者孟庆梅李涛杨廷力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1425-1435,共11页; 提出了机构1、机构2两个新型8R两平移空间并联机构,并对两个并联机构自由度进行了分析计算;推导出了两个机构的符号式位置正解和反解,并基于符号正解对两个机构的工作空间进行了分析;对这两个机构分别进行了刚度建模与动力学建模,分析... 展开更多; 关键词并联机构方位特征方程运动学刚度逆动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析被引量：4: 5; 作者杜中秋沈惠平 +2 位作者李菊李涛吴广磊《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第8期1231-1239,共9页; 三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种... 展开更多; 关键词并联机构方位特征方程逆向动力学虚功原理机构动力学建模运动学建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3RPR并联机构拓扑结构优化与性能分析: 6; 作者周理朱红求《机械设计与制造》北大核心 2022年第5期92-98,共7页; 平面3RPR并联机构是一种能实现两平移一转动典型的精密微动机构,根据方位特征(POC)方程分析出机构的耦合度为1,此机构输入输出不具有运动解藕性。基于此,以运动解耦为优化目标,通过结构降耦原理对机构进行拓扑结构优化,设计一种零耦合度... 展开更多; 关键词并联机构方位特征方程结构降藕工作空间转动能力; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化被引量：1: 7; 作者布挺焦文潭 +1 位作者张刚王波《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第21期222-230,共9页; 目的针对生产线码垛作业货物搬运需求,设计一种3T1R码垛并联机器人机构。方法利用方位特征方程分析机器人机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑结构特性。根据运动副的构型建立运动学逆解模型,考虑到码垛机器人运动范围的精度需求,... 展开更多; 关键词并联机器人方位特征方程精度数值搜索法工作空间边界; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析被引量：10: 1; 作者沈惠平邵国为邓嘉鸣孟庆梅杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375062 514755050) 江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043); 文摘根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型。研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力。; 关键词非全对称并联机构方位特征方程耦合度三平移一转动正向位置; Keywords not fully symmetrical parallel manipulator(PM) position and orientation characteristic(poc) equation coupling degree three translation and one rotation(3T1R) forward position solution; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含双驱动五杆回路的弱耦合并联机构型综合被引量：4: 2; 作者朱小蓉李世杰周宇东沈惠平; 机构常州大学机械工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期434-442,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51975062、51475050)。; 文摘根据基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计方法,对含双驱动五杆回路的并联机构进行了型综合。提出并分析了7种耦合度为0的双驱动五杆回路拓扑组成及拓扑特征;设计了含双驱动五杆回路的3T1R、3T2R、3T3R复杂支链;基于综合的复杂支链,构造了3种3支链和2种2支链的3T1R并联机构、2种4支链和4种3支链的3T2R并联机构,以及2种4支链和2种3支链的3T3R并联机构;对这15种新构型进行了拓扑结构特征分析,得到其所包含的独立回路数、过约束数、耦合度等。结果表明,综合的机构大多结构简单、紧凑,且耦合度低,有利于后续的运动学、动力学建模与分析,具有较好的应用前景。; 关键词并联机构方位特征方程双驱动五杆回路型综合弱耦合; Keywords parallel mechanisms position and orientation characteristics equation dual drive five-bar loop structural synthesis weakly-coupled; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型3PUPaR并联机构运动学分析与多目标优化被引量：2: 3; 作者陆彩满刘艳梨古亮吴洪涛; 机构江苏安全技术职业学院机械工程系南京航空航天大学机电学院重庆理工大学电气工程学院; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第23期179-186,共8页; 基金国家自然科学基金(51975277)。; 文摘目的针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,提出一种以3PUPaR并联机构为主体的抓取机器人机构。方法计算3PUPaR并联机构的自由度、方位特征集以及耦合度等拓扑特性,验证机构具有空间纯移动的运动特性,建立机构的运动学逆解方程,基于此,采用数值法得到机构的工作空间与运动灵巧度。并研究参数尺寸大小对工作空间与全局灵巧度的影响,以全局灵巧度和工作空间为优化目标,选择具有Pareto解的NSGA-II算法完成多目标参数优化。结果结果表明,机构具有较大且连续的工作空间。结论该新型三自由度并联机器人能够满足食品包装的抓取和装配时运动范围。; 关键词方位特征(poc)方程并联机构工作空间灵巧度多目标优化; Keywords position and orientation characteristics equation parallel mechanism workspace dexterity multi-objective optimization; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析被引量：2: 4; 作者杜中秋沈惠平孟庆梅李涛杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1425-1435,共11页; 基金国家自然科学基金(51975062)。; 文摘提出了机构1、机构2两个新型8R两平移空间并联机构,并对两个并联机构自由度进行了分析计算;推导出了两个机构的符号式位置正解和反解,并基于符号正解对两个机构的工作空间进行了分析;对这两个机构分别进行了刚度建模与动力学建模,分析了两个机构的刚度性能,并求得相同负载下两个机构的驱动力矩;最后对两个机构进行运动学、刚度和动力学性能对比,结果表明机构2为优选机型。; 关键词并联机构方位特征方程运动学刚度逆动力学; Keywords parallel mechanism(PM) position and orientation characteristic equation kinematics stiffness inverse dynamics; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析被引量：4: 5; 作者杜中秋沈惠平李菊李涛吴广磊; 机构常州大学现代机构学研究中心大连理工大学机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第8期1231-1239,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51975062)。; 文摘三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种零耦合度且运动部分解耦的空间2T1R并联机构。首先,对该机构的位置正反解进行了分析,并求解了各构件速度与输入速度之间的关系矩阵;然后,运用基于虚功原理的序单开链法,按照机构拓扑结构分解的顺序,分别建立了各子运动链(SKC)的动力学模型,从而得到了整个机构的逆向动力学模型;最后,对建立的动力学模型进行了算例研究,得到了机构的驱动力和2个SKC连接处的支反力,并将其与基于ADAMS的虚拟仿真结果进行了对比。研究结果表明:该2T1R并联机构具有部分运动解耦的优点,且通过仿真对比验证了所建立的逆向动力学模型的有效性和正确性,可为其结构设计和样机研制奠定基础。; 关键词并联机构方位特征方程逆向动力学虚功原理机构动力学建模运动学建模; Keywords parallel mechanism(PM) position orientation characteristic equation reverse dynamics principle of virtual work mechanism dynamics modeling kinematics modeling; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3RPR并联机构拓扑结构优化与性能分析: 6; 作者周理朱红求; 机构湖南城市学院机械与电气工程学院中南大学自动化学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第5期92-98,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61773403)。; 文摘平面3RPR并联机构是一种能实现两平移一转动典型的精密微动机构,根据方位特征(POC)方程分析出机构的耦合度为1,此机构输入输出不具有运动解藕性。基于此,以运动解耦为优化目标,通过结构降耦原理对机构进行拓扑结构优化,设计一种零耦合度(k=0)的平面精密微动机构,利用方位特征(POC)方程验证降藕的可行性,此机构具有位置正解解析式且执行末端运动解耦性优点,同时,分别对拓扑结构优化的平面精密微动机构进行运动学分析,同时分析机构的工作空间、奇异性、转动能力等特性,结果表明:与原平面3RPR并联机构相比,拓扑结构优化后的平面精密微动机构具有较好的综合性能。; 关键词并联机构方位特征方程结构降藕工作空间转动能力; Keywords Parallel Mechanism Position and Orientation Characteristics Equatrons Coupling-Reduction Mechanism Workspace Rotation Capacity; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化被引量：1: 7; 作者布挺焦文潭张刚王波; 机构洛阳理工学院电气工程与自动化学院河南省嵌入式技术应用工程技术研究中心河南省嵌入式技术应用工程研究中心; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第21期222-230,共9页; 基金国家自然科学基金(61971211)。; 文摘目的针对生产线码垛作业货物搬运需求,设计一种3T1R码垛并联机器人机构。方法利用方位特征方程分析机器人机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑结构特性。根据运动副的构型建立运动学逆解模型,考虑到码垛机器人运动范围的精度需求,采用一种新型的数值搜索法实现并联机构工作空间的快速高效搜索,同时,分析结构参数对工作空间体积的影响,选择鲸鱼优化算法对结构参数进行最优化设计。结果分析得到的机构工作空间较大且连续性较好,新型的数值搜索法可快速有效地搜索,得到准确的工作空间边界。结论优化后的并联机构具有良好的工作空间和较好的应用前景。; 关键词并联机器人方位特征方程精度数值搜索法工作空间边界; Keywords parallel robot position and orientation characteristics equation precision numerical search method workspace boundary; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析	沈惠平邵国为邓嘉鸣孟庆梅杨廷力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	含双驱动五杆回路的弱耦合并联机构型综合	朱小蓉李世杰周宇东沈惠平	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型3PUPaR并联机构运动学分析与多目标优化	陆彩满刘艳梨古亮吴洪涛	《包装工程》 CAS 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析	杜中秋沈惠平孟庆梅李涛杨廷力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析	杜中秋沈惠平李菊李涛吴广磊	《机电工程》 CAS 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	平面3RPR并联机构拓扑结构优化与性能分析	周理朱红求	《机械设计与制造》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化	布挺焦文潭张刚王波	《包装工程》 CAS 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料