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六足仿生机器人腿部动力学分析与控制
1
作者
于常娟
张明路
金玉阳
《河北工业大学学报》
CAS
2015年第5期28-31,50,共5页
为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分...
为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分,神经网络补偿动力学模型中未建模部分、结构参数的测量误差以及外部扰动.采用MATLAB对腿部的轨迹跟踪控制进行仿真,结果表明了该控制器跟踪精度更高,具有优良控制性能.
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关键词
仿生机器人
新型腿部结构
动力学
计算力矩控制
神经网络
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职称材料
题名
六足仿生机器人腿部动力学分析与控制
1
作者
于常娟
张明路
金玉阳
机构
河北工业大学机械工程学院
廊坊师范学院数学与信息科学学院
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2015年第5期28-31,50,共5页
基金
国家自然科学基金(61473113)
国家863计划项目(2011AA040201)
文摘
为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分,神经网络补偿动力学模型中未建模部分、结构参数的测量误差以及外部扰动.采用MATLAB对腿部的轨迹跟踪控制进行仿真,结果表明了该控制器跟踪精度更高,具有优良控制性能.
关键词
仿生机器人
新型腿部结构
动力学
计算力矩控制
神经网络
Keywords
biomimetic robot
new leg structure
dynamics
computed torque control
neural network
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六足仿生机器人腿部动力学分析与控制
于常娟
张明路
金玉阳
《河北工业大学学报》
CAS
2015
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