期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
边敷边埋作业敷缆船路径控制方法研究
被引量：
7
1
作者
付明玉
张爱华
徐金龙
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1254-1258,共5页
动力定位敷缆船进行敷缆作业,通常采用边敷边埋的施工方法,因此在给定海缆敷设路径时,研究敷缆船路径导引策略及路径控制方法是必要的.建立了犁式海缆埋设机受力模型和敷缆船数学模型,通过拖链的悬链线方程给出了敷缆船的运动轨迹与埋...
动力定位敷缆船进行敷缆作业,通常采用边敷边埋的施工方法,因此在给定海缆敷设路径时,研究敷缆船路径导引策略及路径控制方法是必要的.建立了犁式海缆埋设机受力模型和敷缆船数学模型,通过拖链的悬链线方程给出了敷缆船的运动轨迹与埋设机海缆着地点的关系,提出了直线段和圆弧段的船舶路径导引策略,并基于backstepping方法,提出了带有埋设机作用力前馈补偿环节的非线性控制器.仿真结果表明,在环境干扰影响下,所研究的控制方法可以控制敷缆船将海缆准确地敷设在敷设给定路径上,且具有一定鲁棒性.
展开更多
关键词
敷缆作业
路径导引
船舶控制
动力定位
悬链线方程
犁式海
缆
埋设机
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
边敷边埋作业敷缆船路径控制方法研究
被引量：
7
1
作者
付明玉
张爱华
徐金龙
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1254-1258,共5页
基金
国家高技术船舶科研基金资助项目(GJCB09001)
文摘
动力定位敷缆船进行敷缆作业,通常采用边敷边埋的施工方法,因此在给定海缆敷设路径时,研究敷缆船路径导引策略及路径控制方法是必要的.建立了犁式海缆埋设机受力模型和敷缆船数学模型,通过拖链的悬链线方程给出了敷缆船的运动轨迹与埋设机海缆着地点的关系,提出了直线段和圆弧段的船舶路径导引策略,并基于backstepping方法,提出了带有埋设机作用力前馈补偿环节的非线性控制器.仿真结果表明,在环境干扰影响下,所研究的控制方法可以控制敷缆船将海缆准确地敷设在敷设给定路径上,且具有一定鲁棒性.
关键词
敷缆作业
路径导引
船舶控制
动力定位
悬链线方程
犁式海
缆
埋设机
Keywords
cable laying
guidance system
path following control
dynamic positioning
catenary equation
cable plough
分类号
U674.34 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
边敷边埋作业敷缆船路径控制方法研究
付明玉
张爱华
徐金龙
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
