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整车主动悬架系统分布式滚动时域一致性估计
1
作者
宋秀兰
周文乐
+1 位作者
徐晨辉
何德峰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1488-1496,共9页
考虑整车主动悬架系统的约束状态估计问题,本文提出基于一致性原理的分布式滚动时域估计(DMHE)算法.首先,为了降低状态估计过程中的计算量,将整车主动悬架系统分解为若干降阶子系统.其次,为提高分布式状态估计效果,采用滚动时域估计(MHE...
考虑整车主动悬架系统的约束状态估计问题,本文提出基于一致性原理的分布式滚动时域估计(DMHE)算法.首先,为了降低状态估计过程中的计算量,将整车主动悬架系统分解为若干降阶子系统.其次,为提高分布式状态估计效果,采用滚动时域估计(MHE)方法处理主动悬架系统的状态和噪声约束.考虑子系统与邻居估计状态的相关性,在采样间隔中执行多次一致性原理实现主动悬架系统状态的信息融合,进一步建立了算法的稳定性充分条件.最后,通过对比仿真实验验证算法的有效性和优越性.
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关键词
整车主动悬架
分布式状态估计
滚动时域估计
一致性
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职称材料
基于Q学习的整车主动悬架免参数H_(∞)控制
被引量：
5
2
作者
王刚
李昆鹏
+1 位作者
景晖
刘溯奇
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期2260-2271,共12页
主动悬架是智能汽车全线控底盘的重要部件,配合各线控执行系统可实现整车底盘的全矢量控制,极大增强行驶的安全性,而传统控制方法需要标定的整车模型参数过多,降低了控制开发的效率。基于此,本文研究了整车主动悬架免参数H_(∞)控制方...
主动悬架是智能汽车全线控底盘的重要部件,配合各线控执行系统可实现整车底盘的全矢量控制,极大增强行驶的安全性,而传统控制方法需要标定的整车模型参数过多,降低了控制开发的效率。基于此,本文研究了整车主动悬架免参数H_(∞)控制方法。首先,建立主动悬架的行为依赖近似动态规划模型,将H_(∞)控制问题转化为路面干扰和控制行为的零和博弈过程;其次,使用自适应评判方法整定动作网络与批判网络,通过在线Q学习求解系统的博弈黎卡提方程,给出无须模型参数的控制最优解,稳定性分析表明该方法可收敛到系统的纳什平衡点;最后,搭建硬件在环系统验证该方法的有效性,对包块路面以及不同路面等级下的随机路面进行主动控制仿真。结果表明,基于Q学习的控制方法具有最优控制效果,能够改善低频范围内的整车平顺性和操纵稳定性。
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关键词
整车主动悬架
免参数
H_(∞)控制
Q学习
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职称材料
题名
整车主动悬架系统分布式滚动时域一致性估计
1
作者
宋秀兰
周文乐
徐晨辉
何德峰
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1488-1496,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62173303)
浙江省公益性技术应用研究项目(LGF22F030013)资助。
文摘
考虑整车主动悬架系统的约束状态估计问题,本文提出基于一致性原理的分布式滚动时域估计(DMHE)算法.首先,为了降低状态估计过程中的计算量,将整车主动悬架系统分解为若干降阶子系统.其次,为提高分布式状态估计效果,采用滚动时域估计(MHE)方法处理主动悬架系统的状态和噪声约束.考虑子系统与邻居估计状态的相关性,在采样间隔中执行多次一致性原理实现主动悬架系统状态的信息融合,进一步建立了算法的稳定性充分条件.最后,通过对比仿真实验验证算法的有效性和优越性.
关键词
整车主动悬架
分布式状态估计
滚动时域估计
一致性
Keywords
full-car active suspension
distributed state estimation
moving horizon estimation
consensus
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于Q学习的整车主动悬架免参数H_(∞)控制
被引量：
5
2
作者
王刚
李昆鹏
景晖
刘溯奇
机构
桂林电子科技大学
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期2260-2271,共12页
基金
国家自然科学基金(12202112,52262052)
广西自然科学基金(2021JJB160015,2021JJA160252)
广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任项目(22-35-4-S006)资助。
文摘
主动悬架是智能汽车全线控底盘的重要部件,配合各线控执行系统可实现整车底盘的全矢量控制,极大增强行驶的安全性,而传统控制方法需要标定的整车模型参数过多,降低了控制开发的效率。基于此,本文研究了整车主动悬架免参数H_(∞)控制方法。首先,建立主动悬架的行为依赖近似动态规划模型,将H_(∞)控制问题转化为路面干扰和控制行为的零和博弈过程;其次,使用自适应评判方法整定动作网络与批判网络,通过在线Q学习求解系统的博弈黎卡提方程,给出无须模型参数的控制最优解,稳定性分析表明该方法可收敛到系统的纳什平衡点;最后,搭建硬件在环系统验证该方法的有效性,对包块路面以及不同路面等级下的随机路面进行主动控制仿真。结果表明,基于Q学习的控制方法具有最优控制效果,能够改善低频范围内的整车平顺性和操纵稳定性。
关键词
整车主动悬架
免参数
H_(∞)控制
Q学习
Keywords
full-car active suspension
parameter-free
H_(∞) control
Q-learning
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
整车主动悬架系统分布式滚动时域一致性估计
宋秀兰
周文乐
徐晨辉
何德峰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
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职称材料
2
基于Q学习的整车主动悬架免参数H_(∞)控制
王刚
李昆鹏
景晖
刘溯奇
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023
5
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