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电动6-SPU型并联机器人的整体动力学模型
被引量：
1
1
作者
孟强
何景峰
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期83-86,共4页
为了对电动并联机器人进行特性分析和性能预测,以永磁同步电机(PMSM)驱动6-SPU型并联机器人为例,提出一种精确整体动力学建模思想.电动并联机器人电机系统除存在随支腿的转动,转子及丝杆还存在绕自身轴线的旋转.针对这两部分运动很难单...
为了对电动并联机器人进行特性分析和性能预测,以永磁同步电机(PMSM)驱动6-SPU型并联机器人为例,提出一种精确整体动力学建模思想.电动并联机器人电机系统除存在随支腿的转动,转子及丝杆还存在绕自身轴线的旋转.针对这两部分运动很难单纯通过多刚体动力学或PMSM动力学来分析的问题,采用多刚体动力学来考虑第一种运动,PMSM动力学来考虑第二种运动,并建立电动并联机器人的精确整体动力学模型.该模型避免了负载折算到电机端时变等效惯量的计算,并将电机系统反电动势、粘性摩擦力考虑在内.以1Hz正弦位姿指令对并联机器人进行仿真分析,验证了模型的正确性.
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关键词
整体动力学
6-DOF并联机器人
永磁同步电机
矢量控制
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职称材料
移动机械手的T-S模糊控制系统
被引量：
2
2
作者
蒋文萍
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第18期222-225,共4页
对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,...
对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。
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关键词
移动机器人
整体动力学
模型
T-S模糊模型
线性矩阵不等式
状态反馈控制
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职称材料
题名
电动6-SPU型并联机器人的整体动力学模型
被引量：
1
1
作者
孟强
何景峰
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期83-86,共4页
文摘
为了对电动并联机器人进行特性分析和性能预测,以永磁同步电机(PMSM)驱动6-SPU型并联机器人为例,提出一种精确整体动力学建模思想.电动并联机器人电机系统除存在随支腿的转动,转子及丝杆还存在绕自身轴线的旋转.针对这两部分运动很难单纯通过多刚体动力学或PMSM动力学来分析的问题,采用多刚体动力学来考虑第一种运动,PMSM动力学来考虑第二种运动,并建立电动并联机器人的精确整体动力学模型.该模型避免了负载折算到电机端时变等效惯量的计算,并将电机系统反电动势、粘性摩擦力考虑在内.以1Hz正弦位姿指令对并联机器人进行仿真分析,验证了模型的正确性.
关键词
整体动力学
6-DOF并联机器人
永磁同步电机
矢量控制
Keywords
integrated dynamics
6-DOF parallel robot
PMSM
vector control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
移动机械手的T-S模糊控制系统
被引量：
2
2
作者
蒋文萍
机构
天津大学电气与自动化工程学院
上海应用技术学院电气与电子工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第18期222-225,共4页
基金
天津市自然科学基金(No.06YFJMJC03600)
天津市高等学校科技发展基金(No.2006BA11)~~
文摘
对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。
关键词
移动机器人
整体动力学
模型
T-S模糊模型
线性矩阵不等式
状态反馈控制
Keywords
mobile manipulator
integrated kinetic model
Takagi-Sugeno fuzzy model
Linear Matrix Inequalities（LMI）
state feedback control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
电动6-SPU型并联机器人的整体动力学模型
孟强
何景峰
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
1
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职称材料
2
移动机械手的T-S模糊控制系统
蒋文萍
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011
2
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职称材料
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