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基于改进NSGA-Ⅱ的仿人机器人上楼梯运动规划方法
1
作者
许宪东
关毅
+3 位作者
洪炳镕
朴松昊
钟秋波
蔡则苏
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期982-990,共9页
针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题,提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法。针对NSGA-Ⅱ——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA)的快速非支...
针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题,提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法。针对NSGA-Ⅱ——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA)的快速非支配排序效率较低的问题,提出了一种基于自调整二叉搜索树的改进NSGA-Ⅱ方法,并采用改进的NSGA-Ⅱ算法实现了仿人机器人上楼梯运动参数优化。通过仿真和实际实验对比了优化前后仿人机器人的能耗和稳定性。实验表明,采用这种方法能克服单目标优化的缺点,在同时满足多个目标需求的同时有效地实现仿人机器人上楼梯。
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关键词
仿人机器人
多目标优化
带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA—Ⅱ)
自调
整二叉搜索树
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题名
基于改进NSGA-Ⅱ的仿人机器人上楼梯运动规划方法
1
作者
许宪东
关毅
洪炳镕
朴松昊
钟秋波
蔡则苏
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
宁波工程学院电子与信息工程学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期982-990,共9页
基金
863计划(2007AA041603)
国家自然科学基金(61075077)
黑龙江省自然科学基金(F201323)资助项目
文摘
针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题,提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法。针对NSGA-Ⅱ——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA)的快速非支配排序效率较低的问题,提出了一种基于自调整二叉搜索树的改进NSGA-Ⅱ方法,并采用改进的NSGA-Ⅱ算法实现了仿人机器人上楼梯运动参数优化。通过仿真和实际实验对比了优化前后仿人机器人的能耗和稳定性。实验表明,采用这种方法能克服单目标优化的缺点,在同时满足多个目标需求的同时有效地实现仿人机器人上楼梯。
关键词
仿人机器人
多目标优化
带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA—Ⅱ)
自调
整二叉搜索树
Keywords
humanoid robot, multi-objective optimization, nondominated sorting genetic algorithm （NSGA） with the elitist tactics （NSGA）-Ⅱ, self-adjusting binary search trees
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
基于改进NSGA-Ⅱ的仿人机器人上楼梯运动规划方法
许宪东
关毅
洪炳镕
朴松昊
钟秋波
蔡则苏
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014
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