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基于TD-SCDMA的无缝定位服务
被引量：
4
1
作者
葛君伟
李恭伟
袁正午
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2007年第9期205-207,共3页
基于TD-SCDMA(time division synchronous code division multiple access)网络提出一个新的体系结构,在不同的环境和不同的定位精度需求下使用不同的定位方法,从而通过移动终端实现无处不在的定位服务。
关键词
时分同步码分多址
室内
定位
室外
定位
数据融合定位
体系结构
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职称材料
面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
被引量：
3
2
作者
李珣
李哲文
+2 位作者
张婷文
景军锋
李鹏飞
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期170-180,共11页
纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通...
纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。
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关键词
纺织自动化
移动机器人
AMCL-UKF混合滤波
数据融合定位
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职称材料
基于GPS/INS的图像目标实时定位方法研究
3
作者
赵国军
安锦文
王若甫
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第2期188-191,共4页
为了得到高精度的定位图像 ,采用目前广泛应用的全球定位系统 ( GPS)和惯性导航系统( INS) ,结合连续成像设备 ,进行图像目标的实时三维定位。为提高定位精度 ,将 GPS定位数据和INS姿态数据进行融合 ;应用空间几何以及误差反传 ,提高垂...
为了得到高精度的定位图像 ,采用目前广泛应用的全球定位系统 ( GPS)和惯性导航系统( INS) ,结合连续成像设备 ,进行图像目标的实时三维定位。为提高定位精度 ,将 GPS定位数据和INS姿态数据进行融合 ;应用空间几何以及误差反传 ,提高垂直精度。通过试验 ,定位精度小于1 m,能够满足要求。
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关键词
GPS
INS
三雏实时
定位
数据
融合
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职称材料
题名
基于TD-SCDMA的无缝定位服务
被引量：
4
1
作者
葛君伟
李恭伟
袁正午
机构
重庆邮电大学 中韩合作 GIS 研究所
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2007年第9期205-207,共3页
基金
重庆教育委员会科技(KJ040511
J2006-16)
+1 种基金
重庆市自然科学基金(2005BB2059)
中韩国际合作项目(C2003-1)
文摘
基于TD-SCDMA(time division synchronous code division multiple access)网络提出一个新的体系结构,在不同的环境和不同的定位精度需求下使用不同的定位方法,从而通过移动终端实现无处不在的定位服务。
关键词
时分同步码分多址
室内
定位
室外
定位
数据融合定位
体系结构
Keywords
TD-SCDMA
indoor positioning
outdoor positioning
data fusion positioning
architecture
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
被引量：
3
2
作者
李珣
李哲文
张婷文
景军锋
李鹏飞
机构
西安工程大学电子信息学院
陕西省人工智能联合实验室西安工程大学分部
出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期170-180,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61971339)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2022JM407)。
文摘
纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。
关键词
纺织自动化
移动机器人
AMCL-UKF混合滤波
数据融合定位
Keywords
textile automation
mobile robot
AMCL-UKF hybrid filtering
data fusion positioning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于GPS/INS的图像目标实时定位方法研究
3
作者
赵国军
安锦文
王若甫
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第2期188-191,共4页
文摘
为了得到高精度的定位图像 ,采用目前广泛应用的全球定位系统 ( GPS)和惯性导航系统( INS) ,结合连续成像设备 ,进行图像目标的实时三维定位。为提高定位精度 ,将 GPS定位数据和INS姿态数据进行融合 ;应用空间几何以及误差反传 ,提高垂直精度。通过试验 ,定位精度小于1 m,能够满足要求。
关键词
GPS
INS
三雏实时
定位
数据
融合
Keywords
GPS(global positioning system), INS(inertial navigation system), 3D real-time positioning,data fusion
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于TD-SCDMA的无缝定位服务
葛君伟
李恭伟
袁正午
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2007
4
在线阅读
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职称材料
2
面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
李珣
李哲文
张婷文
景军锋
李鹏飞
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于GPS/INS的图像目标实时定位方法研究
赵国军
安锦文
王若甫
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
0
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职称材料
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