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题名对Sage-Husa算法的改进
被引量：36
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作者
魏伟
秦永元
张晓冬
张亚崇
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机构
西北工业大学自动化学院
西安飞行自动控制研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第6期678-686,共9页
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基金
国家"973"计划项目(2010CB731806)
航空科学基金(20100818018)
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文摘
在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。
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关键词
卡尔曼滤波
Sage-Husa算法
自适应
数据扰动环境
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Keywords
Kalman filter
Sage-Husa algorithm
adaptive
data disturbance environment
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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