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题名基于数据存储与循环解算的SINS快速对准方法
被引量：4
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作者
刘锡祥
徐晓苏
李天旦
刘义亭
王立辉
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机构
东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期715-720,共6页
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基金
自然科学基金(61273056)
高校基本科研业务费(104.205.2.5)
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文摘
分析指出,平台式惯性导航系统(GINS)中,惯性仪表安装在物理平台上,仪表测量值与理想(或参考)导航坐标系中参考信息的差值反映了失准角大小;而在捷联式惯性导航系统(SINS)中,数学平台替代了物理平台,在载体系中的仪表测量数据并不反映失准角大小,只有在通过姿态矩阵投影到计算导航坐标系后,才能反映失准角的大小。基于上述认识,提出了一种基于数据存储与循环计算的SINS初始对准方法,该方法:1)通过对存储的惯性仪表测量数据与当前罗经输出控制指令进行导航解算,得到新的姿态矩阵与罗经输入信号,进行罗经运算后进一步得到新的罗经输出指令,重复上述迭代过程,并在高速计算机的支持下,快速完成初始对准;2)引入瞬时凝固载体系,实时跟踪载体系相对于瞬时凝固载体系的姿态变化,并在对准结束时更新姿态矩阵中的载体系,从而保证对准结果的实时性意义。理论分析表明,该方法同时适用于罗经法自对准与传递对准。以罗经对准为例的仿真结果表明,与经典罗经法相比,两者对准精度相同,但对准速度显著提高。
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关键词
捷联惯性导航系统
数据存储与循环解算
初始对准
罗经法对准
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Keywords
Calculations
Inertial navigation systems
Sensors
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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