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题名水下机器人海底地形主动同步定位与建图具身规划算法
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作者
张强
游子昂
王建
马腾
李晔
周鑫杰
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机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
中国船舶工业集团公司第
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出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第4期627-633,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(52431011,52371305).
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文摘
针对自主水下机器人在海底地形自主扫测任务中因惯导系统误差引发的地图一致性退化问题,本文提出自主水下机器人水下主动同步定位与建图神经元激励具身规划算法。基于自主水下机器人海底地形主动同步定位与建图方法,通过可导航区重入达成海底地形匹配并构建自主水下机器人位姿约束,实现海底地形自主扫测。在神经元激励框架下,完成自主水下机器人对可导航区及其方位的识别与认知,优化自主水下机器人海底地形主动同步定位与建图可导航区回溯策略,主动校正自主水下机器人水下定位误差,实现了自主水下机器人长时序、大范围的水下精确导航定位与全局一致的海底地形图构建。结果表明:本文解决了自主水下机器人在海底地形自主扫测中的主动定位与具身规划问题,提高自主水下机器人海底地形的扫测范围与精度。
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关键词
具身路径规划
生物激励神经网络
海底地形测深
主动同步定位与建图
海底地形可导航区
数字地形高程模型
神经元模型
水下机器人
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Keywords
embodiment planning algorithm
biologically inspired neural network
bathymetric survey
active simultaneous localization and mapping
navigable region
digital elevation model
neuron model
autonomous underwater vehicle
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分类号
TP24.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于HYDRO1K的数字水文分析方法及实例
被引量：3
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作者
陈洋波
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机构
中山大学水资源与环境研究所
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出处
《人民长江》
北大核心
2002年第9期52-54,共3页
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基金
国家自然科学基金资助课题编号 (5 0 1790 19)
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文摘
提出了采用USGSHYDRO1K数字地形高程模型计算流域数字地形的方法 ,并运用Avenue脚本语言开发了计算流域数字地形参数的ArcView扩展软件。该软件可根据从USGS网址免费下载的DEM计算河流线及子流域边界、流向、累积流、坡度和流长。按照提出的方法 ,应用所开发的软件 ,制作了长江支流清江流域的数字地形 。
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关键词
数字水文分析
数字地形高程模型
计算方法
制作方法
清江流域
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分类号
P333
[天文地球—水文科学]
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题名星载多回波LiDAR数据提取地形参数算法应用研究
被引量：2
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作者
苏国中
高红
丁向辉
王成
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机构
中国科学院光电研究院
北京勘察技术工程有限公司
海口市城市规划设计研究院
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出处
《航天器工程》
2009年第5期67-72,共6页
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基金
国家自然科学基金40871202<深空探测中卫星与地面数据支持的探测车自发定位与制图>
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文摘
通过分析星载激光雷达多回波数据获取机理,探索细微地形与对应的激光回波波形的关系模型,进而研究地形坡度、粗糙度等地形参数的快速提取算法。利用星载激光雷达GLAS的连续回波数据通过野外试验验证这些算法的正确性。
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关键词
激光雷达
地形数字高程模型
多回波激光信号
地形参数提取
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Keywords
LiDAR
DEM
multi-return signal
terrain parameters
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名大平煤矿水库下开采库水运移模拟技术研究
被引量：2
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作者
孙臣良
孙冰
题正义
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机构
辽宁工程技术大学矿业学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期692-697,709,共7页
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文摘
大平矿水库下煤炭储量占井田工业储量的49.5%,水库下安全开采是矿井亟待解决的问题。基于ArcGIS Engine应用技术和概率积分法地表移动变形预计模型,以库区地理信息系统和开采沉陷预计系统为基础平台,采用高精度的不规则三角网建模方法建立了库区地形数字高程模型,利用回采工作面地表移动和变形预计结果提出了下沉盆地在库区地形数字高程模型中的无缝嵌入技术,实现了库区地理数据库的动态修正和库区三维地表的实时重构,通过库区地表的三维分析功能精确模拟了库水的移动和分布规律,为水库下煤炭协调开采计划优化和矿井安全开采提供了科学的决策支持。
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关键词
水库下开采
ArcGISEngine应用技术
库区地形数字高程模型
地表开采沉陷预计
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Keywords
mining under reservoir
applied technique of ArcGIS Engine
digital elevation model of reservoir topography
subsidence prediction of ground mining
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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