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题名数值迭代算法下的智能插秧机插秧路径规划
被引量：7
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作者
王大鹿
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机构
黄河水利职业技术学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2020年第11期197-200,205,共5页
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基金
河南省自然科学基金项目(2015GZC155)
河南省教育科学“十三五”规划课题(2017-JKGHYB-0346)。
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文摘
为实现智能插秧机的插秧路径规划,提出了基于数值迭代算法的智能插秧机插秧路径规划的方法。该路径规划系统的主要组成为传感器系统、电动方向盘、档位自动化安装系统和油门自动化安装系统。通过改进人工鱼群算法,包括引入禁忌表和公告牌,改进人工鱼觅食和聚群行为的方法,提高了算法的计算速度和精度。对路径规划系统进行试验,结果表明:算法运行速度快,可以较低成本遍历待插秧区域,能够满足插秧机的使用要求。
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关键词
智能插秧机
路径规划系统
数值迭代算法
人工鱼群算法
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Keywords
intelligent transplanter
path planning system
numerical iterative algorithm
artificial fish swarm algorithm
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分类号
S223.9
[农业科学—农业机械化工程]
S127
[农业科学—农业基础科学]
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题名连续时间MCP在紧致行动集上的最优策略(英文)
被引量：12
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作者
奚宏生
唐昊
殷保群
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机构
中国科学技术大学自动化系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第2期206-211,共6页
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基金
NationalNaturalScienceFoundationofP .R .China (6 9974 0 37)
NationalHighPerformanceComput ingFoundationofP .R .China(0 0 2 0 8)
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文摘
文中研究了一类连续时间Markov控制过程 (CTMCP)无穷水平平均代价性能的最优控制决策问题 .文章采用无穷小生成元和性能势的基本性质 ,直接导出了平均代价模型在紧致行动集上的最优性方程及其解的存在性定理 ,提出了求解ε 最优平稳控制策略的数值迭代算法 ,并给出了这种算法的收敛性证明 .最后通过分析一个数值例子来说明这种方法的应用 .
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关键词
MCP
紧致行动集
最优策略
性能势
平均代价准则
数值迭代算法
ε-最优平衡控制策略
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Keywords
Algorithms
Iterative methods
Mathematical models
Optimization
Performance
Theorem proving
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名含柔性运动副欠驱动机构的运动确定性研究
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作者
杜春翠
张建军
杨高炜
李为民
李天宇
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机构
河北工业大学
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第2期220-225,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51175144)
河北省科技计划项目(15211829)资助
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文摘
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法,力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先,建立机构的运动学、动力学模型,然后,利用MATLAB对该机构进行求解,得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围,最后,通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。
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关键词
柔性运动副
欠驱动机构
数值迭代算法
运动确定性
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Keywords
flexible joint
under-actuated mechanism
iterative algorithm
deterministic motion
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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