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基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究
被引量：
1
1
作者
杨玉维
钟蜀津
+1 位作者
李彬
赵新华
《高技术通讯》
北大核心
2017年第7期633-637,共5页
以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,...
以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。
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关键词
多体动力学
正逆动力学建模
数值仿真比较
移动悬架并联机械手
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职称材料
题名
基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究
被引量：
1
1
作者
杨玉维
钟蜀津
李彬
赵新华
机构
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津理工大学机械工程学院
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第7期633-637,共5页
基金
天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070
15ZXZNGX00040
16ZXZNGX00010)资助项目
文摘
以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。
关键词
多体动力学
正逆动力学建模
数值仿真比较
移动悬架并联机械手
Keywords
multi- body dynamics, positive and inverse dynamic modeling, numeric simulation comparing,mobile suspension parallel manipulator
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究
杨玉维
钟蜀津
李彬
赵新华
《高技术通讯》
北大核心
2017
1
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