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融合时空散列的三维RRT*多编队航路规划
1
作者
郑凯文
杜承泽
+1 位作者
赵兴芳
逄晓凡
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第7期2256-2266,共11页
针对多编队时空路径生成研究的空白,提出一种融合时空散列思想的无人机多编队航路规划方法。引入第3代安全散列算法对航路点时空信息进行散列计算和线性映射,得到时空航路点和编队飞行区域。使用时空点面信息优化有偏采样,解决多编队采...
针对多编队时空路径生成研究的空白,提出一种融合时空散列思想的无人机多编队航路规划方法。引入第3代安全散列算法对航路点时空信息进行散列计算和线性映射,得到时空航路点和编队飞行区域。使用时空点面信息优化有偏采样,解决多编队采样集中和无效路径过深问题。设计基于航路点偏置和时空平滑优化的三维增强型快速扩展随机树多编队航路规划算法,以时空差异航路点为偏置目标,结合人工势场法与时空约束条件优化节点搜索成本函数,得到时空最佳差异路径。结果表明,所提方法在规划用时和节点数上分别减少了53.33%和17.53%,多编队路径数据验证了该方法具备时空差异生成能力。
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关键词
时空
散
列
思想
无人机多编队航路规划
散列计算
增强型快速扩展随机树
时空约束域
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职称材料
题名
融合时空散列的三维RRT*多编队航路规划
1
作者
郑凯文
杜承泽
赵兴芳
逄晓凡
机构
中国石油大学(华东)计算机科学与技术学院
青岛市油气物联网与人工智能技术工程研究中心
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第7期2256-2266,共11页
基金
山东省自然科学基金(ZR2020MF136)
青岛市自然科学基金(23-2-1-162-zyyd-jch)资助课题。
文摘
针对多编队时空路径生成研究的空白,提出一种融合时空散列思想的无人机多编队航路规划方法。引入第3代安全散列算法对航路点时空信息进行散列计算和线性映射,得到时空航路点和编队飞行区域。使用时空点面信息优化有偏采样,解决多编队采样集中和无效路径过深问题。设计基于航路点偏置和时空平滑优化的三维增强型快速扩展随机树多编队航路规划算法,以时空差异航路点为偏置目标,结合人工势场法与时空约束条件优化节点搜索成本函数,得到时空最佳差异路径。结果表明,所提方法在规划用时和节点数上分别减少了53.33%和17.53%,多编队路径数据验证了该方法具备时空差异生成能力。
关键词
时空
散
列
思想
无人机多编队航路规划
散列计算
增强型快速扩展随机树
时空约束域
Keywords
spatio-temporal hash concept
multi-unmanned aerial vehicle(UAV)formation route planning
hash computation
enhanced rapidly-exploring random tree(RRT)
spatio-temporal constraint domain
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
融合时空散列的三维RRT*多编队航路规划
郑凯文
杜承泽
赵兴芳
逄晓凡
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025
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