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题名3-SRR腿履式调姿救援机器人优化设计与试验
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作者
啜佳帅
赵延治
单煜
于海波
徐东阳
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机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第5期60-69,共10页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFE0112200)
中央引导地方科技发展资金项目(206Z1807G)
河北省自然科学基金重点项目(E2021203125)。
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文摘
为实现在复杂环境下对处于不同位姿伤员的精准施救及稳定转运,文中提出了一种3-SRR腿履式调姿救援机器人机构,并进行运动学分析、机构优化设计及试验研究。首先,基于闭环矢量法对其进行运动学分析,得到救援机器人运动学反解;然后,基于迭代搜索算法,得到其救援作业空间与姿态空间,并基于单一变量法分析救援机器人机构尺寸参数对救援作业空间的影响;然后,以救援作业空间最大、姿态能力最强为优化目标函数,基于差分进化算法对机构尺寸参数进行优化;最后,研制原理样机并进行调姿能力试验,试验结果证明了方案的可行性与理论分析的正确性,为灾难救援提供一种可行的解决方案。
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关键词
并联机构
腿履式
运动学分析
救援作业空间
差分进化算法
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Keywords
parallel mechanism
leg-crawler
kinematics analysis
rescue workspace
differential evolution algorithm
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分类号
TH242
[机械工程—机械制造及自动化]
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