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题名基于现代设计方法学的葡萄采摘机器人设计
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作者
林涛
万义才
郭海东
霍大勇
孙付春
李晓晓
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机构
成都大学机械工程学院
四川犍小茉科技有限公司
成都北寻智能科技有限公司
喀什大学物理与电气工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2025年第4期14-21,共8页
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基金
四川省区域创新合作项目“面向川疆葡萄智能采摘机器人关键技术研究及示范应用”(2024YFHZ0147)。
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文摘
为提高葡萄采摘的自动化程度与效率,降低人工成本并适应智慧农业发展趋势,设计了一款葡萄采摘机器人。基于现代设计方法学,对葡萄采摘机器人进行功能分解,明确其执行、驱动、视觉、控制及支撑等核心模块。本研究通过形态矩阵构建多种设计方案,结合效用值分析法对方案进行系统评价,最终选定以履带式行走装置、直流电机驱动、齿轮传动为核心,并集成多种视觉方案。该葡萄采摘机器人采用六轴机械臂结构,通过蜗轮蜗杆传动,末端执行机构配备柔性夹爪与剪切装置,可精确夹持并剪切直径1~3 mm的葡萄枝,并完成了对控制系统的初步设计。基于现代设计方法学的葡萄采摘机器人设计为葡萄采摘自动化提供了可行的技术方案,其模块化设计与低维护成本的特点使其具有较为广阔的应用前景。
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关键词
葡萄采摘机器人
现代设计方法学
效用值分析法
控制系统设计
视觉检测
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Keywords
grape harvesting robot
modern design methodology
effective value analysis method
control system design
visual inspection
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分类号
S225.93
[农业科学—农业机械化工程]
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