永磁同步电机无位置传感器控制系统退磁故障建模及影响机理分析

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作者 王惠民 郭高利 +2 位作者 左运 万斯波 葛兴来 《电工技术学报》 北大核心 2025年第18期5877-5891,共15页

受大功率持续输出与系统有限散热能力之间不匹配的影响,加之在非平稳工况的长期作用下,退磁故障成为永磁同步电机无位置传感器控制系统安全可靠运行的主要挑战之一。对此,该文提出一种适用于永磁同步电机无位置传感器控制系统的退磁故... 受大功率持续输出与系统有限散热能力之间不匹配的影响,加之在非平稳工况的长期作用下,退磁故障成为永磁同步电机无位置传感器控制系统安全可靠运行的主要挑战之一。对此,该文提出一种适用于永磁同步电机无位置传感器控制系统的退磁故障建模方法。首先,建立健康状态下的永磁同步电机有限元模型。在此基础上,对不同退磁故障进行模拟,建立表征不同退磁故障的永磁同步电机有限元模型,全面分析不同退磁故障对电机运行性能的影响,并对永磁体磁链进行解析刻画。然后,结合已有的永磁同步电机数学模型,得到计及退磁故障的永磁同步电机数学模型,探究退磁故障对系统运行性能的影响。最后,利用硬件在环测试探究不同类型退磁故障对永磁同步电机无位置传感器控制系统性能的影响。 展开更多

关键词 退磁故障建模 影响机理分析 有限元模型 永磁同步电机无位置传感器控制系统

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基于PSO算法的VSV失调故障建模方法

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作者 杨坤 杨玲 王伟 《航空发动机》 北大核心 2025年第5期28-34,共7页

为探究可调静子叶片故障影响及其故障检测问题,将粒子群算法应用于发动机整机模型的联调建模,提出了一种带可调静子叶片失调故障特征的航空发动机整机建模方法。以通用发动机部件级模型为基础,应用部件特性缩放方法缩放Ruston Tornado... 为探究可调静子叶片故障影响及其故障检测问题,将粒子群算法应用于发动机整机模型的联调建模,提出了一种带可调静子叶片失调故障特征的航空发动机整机建模方法。以通用发动机部件级模型为基础,应用部件特性缩放方法缩放Ruston Tornado压气机部件特性,建立发动机整机模型;应用粒子群算法结合可调静子叶片失调的故障试验数据,获得故障压气机部件特性中的压比偏差系数,应用缩放原理扩展得到故障下的压气机部件特性,建立故障发动机整机模型,对故障整机模型核心机部件出口截面参数进行仿真分析。结果表明:经部件特性缩放方法处理后的Ruston Tornado压气机部件特性,在通用发动机模型上,满足各部件之间的平衡约束,发动机模型收敛;应用粒子群算法解决了失调故障下压气机部件特性参数不全的问题,实现发动机故障模型的整机性能仿真,各仿真参数值与试验值误差均在4%内,展现出可调静子叶片的失调故障特性,且故障整机模型核心机出口截面参数变化的仿真结果与理论分析结果一致,验证了所提建模流程方法的有效性。 展开更多

关键词 可调静子叶片 失调故障建模 粒子群算法 涡扇发动机 部件级整机模型

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多源电力系统连锁故障建模与评估分析 被引量：3

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作者 胡福年 陈灵娟 陈军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期425-432,共8页

双碳目标下可再生能源占比逐步提升,给电力系统稳定运行带来了巨大挑战。基于此,借鉴复杂网络理论,融合电力系统随机潮流和金融领域风险价值理论,构建一种含高比例可再生能源的电力系统连锁故障模型,分析高比例可再生能源对电力系统连... 双碳目标下可再生能源占比逐步提升,给电力系统稳定运行带来了巨大挑战。基于此,借鉴复杂网络理论,融合电力系统随机潮流和金融领域风险价值理论,构建一种含高比例可再生能源的电力系统连锁故障模型,分析高比例可再生能源对电力系统连锁故障的影响程度。从局部、全局和潮流特性3个方面分别提出电气度中心性、电气介数中心性和加权电网潮流转移熵指标来辨识电网中的脆弱节点,分析其在连锁故障演化进程中的作用,并以节点损耗率、线路损耗率和功率损耗率为指标分别对含高比例可再生能源的电力系统在随机和蓄意攻击下的鲁棒性进行评估分析,以改进IEEE39节点系统为例对所提方法进行仿真分析,验证其可行性和有效性。 展开更多

关键词 随机潮流 风险价值理论 连锁故障建模 鲁棒性评估

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基于AMESim的多液压缸系统故障建模与仿真分析 被引量：3

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作者 韩博 王兆强 +3 位作者 谢超 卢灿 刘斌山 王小强 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期163-169,共7页

为了评估多液压缸系统方案的可靠性和故障风险,建立一种基于AMESim建模仿真平台的多液压缸系统故障仿真模型。介绍多液压缸系统的组成和液压原理;基于AMESim建立多液压缸系统仿真模型并对供油系统、举升系统和锁止系统的仿真模型和整个... 为了评估多液压缸系统方案的可靠性和故障风险,建立一种基于AMESim建模仿真平台的多液压缸系统故障仿真模型。介绍多液压缸系统的组成和液压原理;基于AMESim建立多液压缸系统仿真模型并对供油系统、举升系统和锁止系统的仿真模型和整个系统的工作模式进行了简单介绍;结合故障注入对典型失效方式进行建模;并以齐动模式的工况为例,在不同故障模式下对多液压缸系统的影响进行分析,识别在典型故障模式下各分液压缸的运行参数变化,从而调整系统设计方案。仿真结果表明:多液压缸系统仿真模型可以实现多缸、多故障模式下不同任务和功能的仿真分析,为后续多学科耦合仿真分析、多参数优化和多液压缸系统实物设计提供了参考。 展开更多

关键词 多液压缸系统 故障建模 仿真分析

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基于模型重构的航天器部件级故障建模方法 被引量：5

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作者 刘睿 李朋 +1 位作者 周军 刘莹莹 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期546-549,共4页

提出了基于模型重构的航天器部件级故障建模方法,从对象固有模型出发通过模型重构建立对象故障模型,定义了统一故障模型形式。将功能单元作为研究故障的最小单位,定义了功能单元的划分准则。建模过程包括对象仿真模型建立、对象功能单... 提出了基于模型重构的航天器部件级故障建模方法,从对象固有模型出发通过模型重构建立对象故障模型,定义了统一故障模型形式。将功能单元作为研究故障的最小单位,定义了功能单元的划分准则。建模过程包括对象仿真模型建立、对象功能单元划分、功能单元分析、功能单元故障建模、部件级故障建模、正常模型仿真与故障模型仿真结果对比6个步骤完成。最后以电动伺服系统的功率驱动器为例详细说明了功能单元故障模型建立过程。结果表明,所提出的故障建模方法便于操作且具有普遍的适用性。 展开更多

关键词 模型重构 故障建模 功能单元 故障模型 电动伺服系统

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面向三维空间的模拟电路故障建模与故障检测 被引量：4

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作者 胡鸿志 田书林 +1 位作者 郭庆 李优 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第10期101-103,共3页

针对模拟电路测试和故障诊断需求,引入复数域的相量分析方法,改进电阻电路的斜率故障模型,实现了动态模拟电路的故障诊断。进一步结合相量圆故障模型,提出了模拟电路3D故障模型,定义了模型的精确数学方程;该模型为3D空间的平行圆环,实... 针对模拟电路测试和故障诊断需求,引入复数域的相量分析方法,改进电阻电路的斜率故障模型,实现了动态模拟电路的故障诊断。进一步结合相量圆故障模型,提出了模拟电路3D故障模型,定义了模型的精确数学方程;该模型为3D空间的平行圆环,实现了元件软故障和硬故障的全覆盖,极大提高了模型实用性。电路仿真结果表明,3D模型实现模拟电路元件级故障诊断,有效提高故障检测率和隔离率。 展开更多

关键词 故障建模 故障检测 模拟电路 三维模型

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风力机气动力不对称故障建模与仿真 被引量：2

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作者 冯永新 杨涛 +3 位作者 任永 黄树红 高伟 陈刚 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期890-897,978,共8页

风力机气动力不对称故障对风力发电机组的安全稳定运行有很大的影响,传统的基于振动的故障诊断方法需要在风力机上安装大量的传感器,成本较高,可靠性也较差。近年来,已有学者采用基于电信号的故障诊断方法对该故障进行了实验研究,但未... 风力机气动力不对称故障对风力发电机组的安全稳定运行有很大的影响,传统的基于振动的故障诊断方法需要在风力机上安装大量的传感器,成本较高,可靠性也较差。近年来,已有学者采用基于电信号的故障诊断方法对该故障进行了实验研究,但未对该诊断方法进行理论上解释。笔者研究了气动力不对称故障下的风力机的塔架振动和气动力的耦合规律,阐述了造成电功率波动的机理,指出电功率的波动来源于塔架的振动,建立了整个风力机组故障状态下的模型,仿真得到了故障条件下的塔架振动信号与电功率信号,对仿真得到的振动信号与电信号进行信号处理。结果显示其中均出现了叶轮旋转的一倍频分量,与德国ISET等实验研究的结果相符,对开发新的故障诊断算法具有重要意义。 展开更多

关键词 风力机 气动力不对称 故障建模 电功率信号

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摆动式红外地球敏感器故障建模与仿真 被引量：3

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作者 常建松 刘新彦 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期8-18,26,共12页

为满足精细化建模和故障仿真验证需求,根据摆动式红外地球敏感器的工作原理,对其进行功能模块划分,分析各模块主要故障模式,建立基于物理机理的故障数学模型,编写仿真程序进行正常和故障仿真验证。结果表明所建立的地球敏感器精细化故... 为满足精细化建模和故障仿真验证需求,根据摆动式红外地球敏感器的工作原理,对其进行功能模块划分,分析各模块主要故障模式,建立基于物理机理的故障数学模型,编写仿真程序进行正常和故障仿真验证。结果表明所建立的地球敏感器精细化故障模型,能够正确计算姿态角,反映内部各模块间信息传递关系,还能有效地模拟各种故障模式,可以应用于卫星控制系统仿真测试和故障诊断等方面。 展开更多

关键词 红外地球敏感器 模块划分 故障模式分析 故障建模 仿真验证

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普通车床典型故障建模及模式分析 被引量：5

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作者 刘文彦 张学文 《机械设计与制造》 2003年第2期3-5,共3页

利用故障树分析法建立普通车床典型故障树图,确定各基本事件发生故障的概率顺序,为设备的管理维修及新型车床的可靠性、安全性设计提供了基础数据和依据,对建立和完善车床故障诊断专家系统及知识库具有重要的意义。

关键词 普通车床 故障建模 模式分析 故障树分析法 故障诊断 专家系统 知识库

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多重故障模式下的电动伺服系统故障建模方法 被引量：1

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作者 高智刚 李朋 周军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期135-140,共6页

针对电动伺服系统的多重故障建模问题,提出了基于仿真模型重构和故障模型嵌套组合的多重故障建模方法。将电动伺服系统划分为若干功能单元,在各功能单元仿真模型基础上,提炼故障描述函数,利用统一故障表达式构建各功能单元故障模型。为... 针对电动伺服系统的多重故障建模问题,提出了基于仿真模型重构和故障模型嵌套组合的多重故障建模方法。将电动伺服系统划分为若干功能单元,在各功能单元仿真模型基础上,提炼故障描述函数,利用统一故障表达式构建各功能单元故障模型。为了有效描述系统多重故障,提出了功能单元内多故障模型逐层嵌套+功能单元间故障模型组合的故障建模方法,重点分析并给出了不同类型多重故障的故障模型嵌套原则。仿真分析和实验验证结果表明,所建立故障模型可有效描述多重故障发生时的系统工作性能,提出的多重故障建模方法合理有效,具有普遍适用性,为故障诊断、构建故障知识库和容错控制仿真验证等提供了良好的研究手段。 展开更多

关键词 电动伺服系统 故障建模 多重故障 故障模型嵌套 功能单元 模型重构

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转子支承不对中故障建模与机理分析 被引量：4

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作者 陈果 杨默晗 +1 位作者 李伦绪 赵紫豪 《航空发动机》 北大核心 2023年第3期75-88,共14页

针对工程实际所出现的不对中现象,建立了一个转子支承不对中故障的通用模型。将任意形式的联轴器在径向刚度和角向刚度等效的前提下简化为1个等效模型,该模型与实际的总体径向刚度和角向刚度等效,依据实际联轴器刚度计算得到等效模型参... 针对工程实际所出现的不对中现象,建立了一个转子支承不对中故障的通用模型。将任意形式的联轴器在径向刚度和角向刚度等效的前提下简化为1个等效模型,该模型与实际的总体径向刚度和角向刚度等效,依据实际联轴器刚度计算得到等效模型参数;根据等效联轴器模型推导出转子系统由于连接对角向位置的不均匀、连接刚度的差异性和非线性等不确定性因素所产生的不对中激励力,基于此建立含转子支承不对中故障的转子-支承耦合动力学模型。通过故障仿真分析得到转子支承不对中故障激励下的振动特征,通过数值仿真验证了平行不对中和角度不对中故障的2倍频和4倍频现象,以及由于角度不对中产生的1倍频轴向振动现象。利用含套齿联轴器的3支点转子故障模拟试验器进行了特征转速下多种不对中工况的振动响应试验,通过比较仿真结果的精度达到85%以上,表明所提出的转子支承不对中故障通用模型的正确有效性。 展开更多

关键词 转子 支承 不对中 故障建模 故障机理 振动响应 联轴器 航空发动机

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基于等效置换的故障建模方法研究

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作者 李鑫 周军 +1 位作者 刘莹莹 刘睿 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期129-134,共6页

针对部件和系统故障建模与故障仿真的问题,提出一种基于等效模型置换的故障建模方法。在充分利用经验知识并尽力避免建立复杂模型的前提下,实现故障的有效模拟,形成通用的故障等效模型置换实施步骤。以液浮陀螺为例,首先分析工作机理,... 针对部件和系统故障建模与故障仿真的问题,提出一种基于等效模型置换的故障建模方法。在充分利用经验知识并尽力避免建立复杂模型的前提下,实现故障的有效模拟,形成通用的故障等效模型置换实施步骤。以液浮陀螺为例,首先分析工作机理,建立正常模型,并划分功能模块。然后结合功能分层思想和故障树分析方法进行故障模式分析,将故障分级归类。最后故障仿真实例表明,文中提出的故障建模方法能够有效模拟出陀螺故障特征,对一般系统或部件的故障建模问题具有积极的指导作用。 展开更多

关键词 故障建模 等效置换 故障仿真 液浮陀螺

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异步电机定子匝间短路故障建模及检测研究 被引量：12

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作者 施永茜 姜斌 冒泽慧 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第1期22-27,共6页

为定子绕组匝间短路故障是典型的异步电机定子故障,及时地检测出故障并采取措施,才能保证电机的安全运行。在两相同步旋转坐标系下对匝间短路故障时的异步电机进行机理建模,并转化为状态方程的形式,基于CRH2型异步电机进行仿真研究,利... 为定子绕组匝间短路故障是典型的异步电机定子故障,及时地检测出故障并采取措施,才能保证电机的安全运行。在两相同步旋转坐标系下对匝间短路故障时的异步电机进行机理建模,并转化为状态方程的形式,基于CRH2型异步电机进行仿真研究,利用短路匝故障系数通过多模型匹配的方法进行故障检测。仿真结果验证了模型的准确性与有效性,并通过多模型匹配检测出异步电机的故障情况。 展开更多

关键词 异步电机 匝间短路 故障建模 多模型匹配 故障检测

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大型武器装备故障建模与仿真技术研究 被引量：3

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作者 梁丰 张志利 +1 位作者 高钦和 李向阳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期42-46,共5页

针对大型武器装备组成结构复杂,在操作使用过程中发生故障后,故障原因不易分析和处理的问题,通过分析大型武器装备故障基本属性及传播特性,提出采用故障建模与仿真的方法,建立故障属性描述模型及状态参数数据库,采用神经网络算法进行故... 针对大型武器装备组成结构复杂,在操作使用过程中发生故障后,故障原因不易分析和处理的问题,通过分析大型武器装备故障基本属性及传播特性,提出采用故障建模与仿真的方法,建立故障属性描述模型及状态参数数据库,采用神经网络算法进行故障传播推理,模拟故障现象及发展流程,计算出故障发生概率。该技术对大型武器装备维修提供了理论指导,具备良好的实用价值,为分析和研究其他装备或系统故障提供技术参考。 展开更多

关键词 大型武器装备 故障建模 故障仿真

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线性模拟电路软故障建模与诊断策略 被引量：3

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作者 高昕 王厚军 刘震 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期397-402,共6页

针对线性模拟电路软故障诊断问题,提出了一种新的基于解析模型的方法。该方法利用硬故障电压值,构建电路的阻抗-电压方程,以便计算线性模拟电路软故障时系统输出电压,从而形成用于软故障诊断的故障特征向量。该文首先讨论了电路阻抗参... 针对线性模拟电路软故障诊断问题,提出了一种新的基于解析模型的方法。该方法利用硬故障电压值,构建电路的阻抗-电压方程,以便计算线性模拟电路软故障时系统输出电压,从而形成用于软故障诊断的故障特征向量。该文首先讨论了电路阻抗参数连续变化时,单软故障建模和模拟电路可测性分析的基本结论;其次以多故障中最常见的双故障为例,亦给出了由阻抗-电压方程确立的软故障电压建模;最后形成了相应的故障定位定值策略。在交流信号激励下的例子电路中进行建模与诊断分析,结果表明,提出的软故障建模与诊断策略运行有效,结果准确。 展开更多

关键词 模拟电路 故障诊断 故障特征 软故障建模 可测性分析

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永磁直驱机组叶轮质量不平衡故障建模及仿真研究 被引量：12

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作者 邓小文 潘巧波 高庆水 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期35-40,共6页

针对风力机叶轮质量不平衡故障对风电机组安全稳定运行的严重影响问题,在对该故障形成机理简要阐述后,理论推导了该故障对永磁同步发电机转速及电磁功率造成的影响。利用Matlab/Simulink建立在该故障状态下包含风力机、传动部件及发电... 针对风力机叶轮质量不平衡故障对风电机组安全稳定运行的严重影响问题,在对该故障形成机理简要阐述后,理论推导了该故障对永磁同步发电机转速及电磁功率造成的影响。利用Matlab/Simulink建立在该故障状态下包含风力机、传动部件及发电机的风机模型,从定量角度设置不同的仿真算例,分析电机转速和电磁功率信号时域及频谱曲线特征及变化。分析结果显示其包含电机旋转的一倍频分量和二倍频分量,且随着不平衡质量的增大而增大。在湍流风速条件下,电机旋转及电磁功率频谱在低频段呈现连续尖峰。该方法可以应用到直驱风电机组故障诊断系统中质量不平衡故障的判别和不平衡质量的确定。 展开更多

关键词 风力机 永磁同步电机 质量不平衡 故障建模 故障诊断

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基于子图同构的电力系统故障建模方法 被引量：3

17

作者 李鑫 刘佳钰 +3 位作者 龚正宇 梁晓斌 汤凡 张宇栋 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期120-128,共9页

为了快速完备地建立电力系统在线与离线仿真分析所依赖的故障集,提出一种基于子图同构的电力系统故障建模方法。首先提出了能够完整描述电力系统故障的三要素:网络模式、事件集合和事件模式,并基于此对电力系统故障模型进行了统一的数... 为了快速完备地建立电力系统在线与离线仿真分析所依赖的故障集,提出一种基于子图同构的电力系统故障建模方法。首先提出了能够完整描述电力系统故障的三要素:网络模式、事件集合和事件模式,并基于此对电力系统故障模型进行了统一的数学表达,再结合电力系统网络节点类型分布特点与节点语意信息完善了子图同构算法在故障网络模式匹配中的应用效果,最后通过一个规模较大的区域电网验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 故障建模 故障集 子图同构 图论 在线分析 离线分析

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基于模型的推进系统故障识别及建模方法 被引量：4

18

作者 戚亚群 金平 +2 位作者 彭祺擘 张海联 蔡国飙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4062-4073,共12页

为全面识别复杂系统故障模式,根据基于模型的系统工程(model-based systems engineering,MBSE)的思想,提出在复杂系统正向化设计与建模过程中,同步从功能、性能、结构3个维度识别潜在故障的方法;并依据系统建模语言(system modeling lan... 为全面识别复杂系统故障模式,根据基于模型的系统工程(model-based systems engineering,MBSE)的思想,提出在复杂系统正向化设计与建模过程中,同步从功能、性能、结构3个维度识别潜在故障的方法;并依据系统建模语言(system modeling language,SysML)的扩展机制建立相对应的故障基础模型,用于对故障模式及相关要素进行建模。以新一代载人飞船推进系统为例,详述故障识别与建模流程。所提方法基于MBSE规范化、标准化、全维度的建模过程,用于实现对复杂系统潜在故障的全面识别及建模,避免以往依赖个人经验和能力、难以全面识别故障的问题,为基于模型的复杂系统可靠性分析、安全性分析提供基础。 展开更多

关键词 基于模型的系统工程 故障识别 故障建模 可靠性分析 安全性分析 推进系统

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球轴承外圈剥落初期双冲击现象IAS建模

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作者 李超 郭瑜 +1 位作者 罗茂林 陈鑫 《振动工程学报》 北大核心 2025年第10期2361-2368,共8页

双冲击现象对轴承损伤程度估计有重要意义。本文基于瞬时角速度(instantaneous angular speed,IAS)在双冲击现象提取的优势开展对应的机理研究。考虑滚阻摩擦和剥落初期剥落区尖锐边缘对球轴承动力学特性的影响,建立了时变冲击激励和法... 双冲击现象对轴承损伤程度估计有重要意义。本文基于瞬时角速度(instantaneous angular speed,IAS)在双冲击现象提取的优势开展对应的机理研究。考虑滚阻摩擦和剥落初期剥落区尖锐边缘对球轴承动力学特性的影响,建立了时变冲击激励和法向力、切向力相耦合的球轴承外圈剥落初期双冲击现象对应的IAS动力学模型。基于弹性四分之一空间方法分析剥落初期剥落区尖锐边缘的附加形变,提出尖锐边缘引起的时变位移激励模型。考虑钢球经过剥落区时几何位置改变引起的附加接触力及时变位移激励,研究了剥落初期轴承的法向力、切向力扰动规律,构建了时变切向力激励模型。运用Runge-Kutta数值积分法求解非线性动力学方程,通过仿真和实测信号对比分析,验证了所提动力学模型的正确性。 展开更多

关键词 球轴承 故障机理建模 初期局部剥落 弹性四分之一空间方法 双冲击现象

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考虑开关管开路故障的三电平STATCOM建模与硬件在回路实时仿真 被引量：3

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作者 李浩洋 李泽 +1 位作者 郭源博 张晓华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期552-561,共10页

针对三电平静止同步补偿器(STATCOM)开关管开路故障情况下硬件在回路仿真模型的搭建问题,提出一种实时仿真的故障建模方法。分析开关管开路故障情况下STATCOM的工作机理,根据系统的运行状态将故障模型分解为若干故障子模型,采用系统状... 针对三电平静止同步补偿器(STATCOM)开关管开路故障情况下硬件在回路仿真模型的搭建问题,提出一种实时仿真的故障建模方法。分析开关管开路故障情况下STATCOM的工作机理,根据系统的运行状态将故障模型分解为若干故障子模型,采用系统状态估计变量确定子模型间的切换条件;提出一种直流侧中点电位补偿算法,补偿实时仿真中数值积分的累积误差,提高模型的稳定性。基于dSPACE平台搭建故障情况下STATCOM的实时仿真模型,采用前向欧拉法将故障模型实时运行在FPGA板卡上,使仿真步长缩短至1μs。仿真结果验证了所提故障建模方法的有效性及所建立实时仿真模型的准确性。 展开更多

关键词 三电平STATCOM 故障建模 中点电位补偿 硬件在回路 实时仿真

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