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改进的强跟踪滤波算法及其在3PTT-2R伺服系统中的应用
被引量：
5
1
作者
姚禹
张邦成
+3 位作者
蔡赟
周志杰
姜大伟
高智
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1481-1492,共12页
为解决3PTT-2R伺服系统由于模型不准确和负载扰动而引起的控制精度下降的问题,以5自由度3PTT-2R伺服系统为研究对象,建立包含执行系统、进给系统和驱动系统等若干子系统的3PTT-2R伺服系统数学模型,提出一种基于改进强跟踪滤波(Strong tr...
为解决3PTT-2R伺服系统由于模型不准确和负载扰动而引起的控制精度下降的问题,以5自由度3PTT-2R伺服系统为研究对象,建立包含执行系统、进给系统和驱动系统等若干子系统的3PTT-2R伺服系统数学模型,提出一种基于改进强跟踪滤波(Strong track filter,STF)的3PTT-2R伺服系统控制算法,并在理论上证明了稳定性.通过仿真分析,比较了STF、改进的STF算法稳定性,及对模型不确定性的鲁棒性,表明所提算法具有跟踪速度快、抑制噪声、精度高等优点.对试样进行表面粗糙度和表面轮廓度检测,实验结果进一步说明所建立的3PTT-2R伺服系统模型与实际非线性系统模型匹配,改进的STF算法具有较好的跟踪能力,鲁棒性强、控制精度高,进而提高了加工精度.
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关键词
串并联机构
改进stf算法
跟踪误差
稳定性
鲁棒性
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职称材料
题名
改进的强跟踪滤波算法及其在3PTT-2R伺服系统中的应用
被引量：
5
1
作者
姚禹
张邦成
蔡赟
周志杰
姜大伟
高智
机构
长春工业大学机电工程学院
长春工业大学软件职业技术学院
中国人民解放军第二炮兵工程大学
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1481-1492,共12页
基金
国家自然科学基金(61374138
61370031)
教育部新世纪人才支持计划(NCET-12-0731)资助~~
文摘
为解决3PTT-2R伺服系统由于模型不准确和负载扰动而引起的控制精度下降的问题,以5自由度3PTT-2R伺服系统为研究对象,建立包含执行系统、进给系统和驱动系统等若干子系统的3PTT-2R伺服系统数学模型,提出一种基于改进强跟踪滤波(Strong track filter,STF)的3PTT-2R伺服系统控制算法,并在理论上证明了稳定性.通过仿真分析,比较了STF、改进的STF算法稳定性,及对模型不确定性的鲁棒性,表明所提算法具有跟踪速度快、抑制噪声、精度高等优点.对试样进行表面粗糙度和表面轮廓度检测,实验结果进一步说明所建立的3PTT-2R伺服系统模型与实际非线性系统模型匹配,改进的STF算法具有较好的跟踪能力,鲁棒性强、控制精度高,进而提高了加工精度.
关键词
串并联机构
改进stf算法
跟踪误差
稳定性
鲁棒性
Keywords
Series and parallel machine
improved strong track filter （
stf
）
tracking error
stability
robustness
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进的强跟踪滤波算法及其在3PTT-2R伺服系统中的应用
姚禹
张邦成
蔡赟
周志杰
姜大伟
高智
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
5
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