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基于改进PID神经网络算法的AUV垂直面控制
被引量：
6
1
作者
黄茹楠
丁宁
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期229-235,共7页
针对一类小型低速自主水下航行器(AUV)的垂直面运动控制问题,设计了一种改进的PID神经网络控制器,实现对水下航行器在垂直面内深度和俯仰角的全局控制。利用REMUS水下航行器模型搭建了Simulink下AUV垂直面仿真控制系统,仿真结果表明,改...
针对一类小型低速自主水下航行器(AUV)的垂直面运动控制问题,设计了一种改进的PID神经网络控制器,实现对水下航行器在垂直面内深度和俯仰角的全局控制。利用REMUS水下航行器模型搭建了Simulink下AUV垂直面仿真控制系统,仿真结果表明,改进的控制方法克服了原方法中饱和区过大的问题,具有良好的动态性能同时能够适应不同的学习速率和网络初始权重,对水下航行器的工程实际应用具有一定参考价值。
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关键词
低速水下航行器
改进pid神经网络
非线性系统
多变量全局控制
SIMULINK仿真
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职称材料
足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究
被引量：
4
2
作者
马程
蒋刚
+5 位作者
郝兴安
蒲虹云
陈清平
黄建军
徐文刚
黄璜
《机床与液压》
北大核心
2024年第3期60-66,共7页
为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网...
为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。
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关键词
电液伺服控制
足式机器人
改进
单
神经网络
pid
参数自整定
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职称材料
一种改进的近似动态规划方法及其在SVC的应用
被引量：
11
3
作者
孙健
刘锋
+2 位作者
SI Jennie
郭文涛
梅生伟
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第5期95-102,共8页
近似动态规划的基本思想是通过近似计算代价函数,从而避免动态规划中的"维数灾"问题。随机选取初值使得近似动态规划方法需要多次的学习才能最终收敛,极大地限制了在实际系统中的应用。针对上述问题,提出一种基于改进PID神经...
近似动态规划的基本思想是通过近似计算代价函数,从而避免动态规划中的"维数灾"问题。随机选取初值使得近似动态规划方法需要多次的学习才能最终收敛,极大地限制了在实际系统中的应用。针对上述问题,提出一种基于改进PID神经网络的直接启发式动态规划算法,将初始执行网络与PID控制器之间建立起一种等价关系,因此可以利用已经设计好的PID控制器来指导其初值选取,从而使算法收敛性大大提高。改进的神经网络与常规PID神经网络相比,结构简单且具有更好的扩展性,性能上具有更强的鲁棒性。对4机2区系统的静止无功补偿器附加阻尼控制进行仿真测试,仿真结果表明基于改进PID神经网络的直接启发式动态规划算法和初值选取方法的有效性,并且在部分状态反馈和延时两种情况下有着很好的控制效果。
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关键词
近似动态规划
直接启发式动态规划
改进pid神经网络
静止无功补偿器附加阻尼控制
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职称材料
题名
基于改进PID神经网络算法的AUV垂直面控制
被引量：
6
1
作者
黄茹楠
丁宁
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期229-235,共7页
基金
国家自然科学基金(61472341)
文摘
针对一类小型低速自主水下航行器(AUV)的垂直面运动控制问题,设计了一种改进的PID神经网络控制器,实现对水下航行器在垂直面内深度和俯仰角的全局控制。利用REMUS水下航行器模型搭建了Simulink下AUV垂直面仿真控制系统,仿真结果表明,改进的控制方法克服了原方法中饱和区过大的问题,具有良好的动态性能同时能够适应不同的学习速率和网络初始权重,对水下航行器的工程实际应用具有一定参考价值。
关键词
低速水下航行器
改进pid神经网络
非线性系统
多变量全局控制
SIMULINK仿真
Keywords
low-speed underwater vehicle
improved
pid
neural network
nonlinear system
multivariable global control
simulink simulation
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究
被引量：
4
2
作者
马程
蒋刚
郝兴安
蒲虹云
陈清平
黄建军
徐文刚
黄璜
机构
成都理工大学核技术与自动化工程学院
成都理工大学机电工程学院
成都陵川特种工业有限责任公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第3期60-66,共7页
基金
四川省重大科技专项(2020ZDZX0019)
四川省科技计划重点研发项目(2021YFG0076,2021YFG0075)。
文摘
为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。
关键词
电液伺服控制
足式机器人
改进
单
神经网络
pid
参数自整定
Keywords
electro-hydraulic servo control
footed robot
improved single neural network
pid
parameter self-tuning
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
一种改进的近似动态规划方法及其在SVC的应用
被引量：
11
3
作者
孙健
刘锋
SI Jennie
郭文涛
梅生伟
机构
清华大学电力系统国家重点实验室
亚利桑那州立大学电机系
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第5期95-102,共8页
基金
国家自然科学基金海外及港澳学者合作研究基金(50828701)
文摘
近似动态规划的基本思想是通过近似计算代价函数,从而避免动态规划中的"维数灾"问题。随机选取初值使得近似动态规划方法需要多次的学习才能最终收敛,极大地限制了在实际系统中的应用。针对上述问题,提出一种基于改进PID神经网络的直接启发式动态规划算法,将初始执行网络与PID控制器之间建立起一种等价关系,因此可以利用已经设计好的PID控制器来指导其初值选取,从而使算法收敛性大大提高。改进的神经网络与常规PID神经网络相比,结构简单且具有更好的扩展性,性能上具有更强的鲁棒性。对4机2区系统的静止无功补偿器附加阻尼控制进行仿真测试,仿真结果表明基于改进PID神经网络的直接启发式动态规划算法和初值选取方法的有效性,并且在部分状态反馈和延时两种情况下有着很好的控制效果。
关键词
近似动态规划
直接启发式动态规划
改进pid神经网络
静止无功补偿器附加阻尼控制
Keywords
approximate dynamic programming
direct heuristic dynamic programming
improved proportion integration differentiation neural network
static var compensator supplementary control
分类号
TU313 [建筑科学—结构工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进PID神经网络算法的AUV垂直面控制
黄茹楠
丁宁
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究
马程
蒋刚
郝兴安
蒲虹云
陈清平
黄建军
徐文刚
黄璜
《机床与液压》
北大核心
2024
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种改进的近似动态规划方法及其在SVC的应用
孙健
刘锋
SI Jennie
郭文涛
梅生伟
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
11
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职称材料
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