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基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究
被引量：
9
1
作者
王秋爽
钟羽中
+1 位作者
郭斌
佃松宜
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第12期28-34,共7页
为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化。首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入...
为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化。首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入信赖域反射算法解决了投影系数的约束问题,应用OMP算法进行涂层厚度重建,并求出每条喷涂轨迹的位置和喷枪速率。然后,对预处理后的点云模型应用轨迹生成算法得到工件表面的喷涂轨迹,通过坐标变换和姿态解算生成机器人喷涂轨迹。最后,对扫描获取的待喷涂曲面使用上述方法进行仿真。仿真结果显示,重建涂层厚度误差为4.28%,满足均匀性要求,喷涂时间显著缩短,表明所提出的轨迹规划和优化方法是可行的。
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关键词
喷涂机器人
轨迹优化
算法
改进omp算法
轨迹规划
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职称材料
基于改进OMP算法的毫米波大规模MIMO混合预编码设计
被引量：
1
2
作者
肖晴
谭方青
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期239-243,共5页
针对全连接单用户毫米波大规模MIMO系统,以最大化系统可达和速率为目标,提出一种基于改进的正交匹配追踪(orthogonal matching pursuit,OMP)算法的混合预编码方案。在既有的基于OMP算法的混合预编码基础上,首先,针对其迭代次数过多的问...
针对全连接单用户毫米波大规模MIMO系统,以最大化系统可达和速率为目标,提出一种基于改进的正交匹配追踪(orthogonal matching pursuit,OMP)算法的混合预编码方案。在既有的基于OMP算法的混合预编码基础上,首先,针对其迭代次数过多的问题,受多步长思想的启发,从阵列响应集合中选取与射频链路数目相等的最优的前多列矢量,从而求得模拟预编码矩阵;其次,针对其求逆运算复杂度高的问题,利用H9lder不等式及Schatten范数来逼近待优化的目标函数,从而求得最优的数字预编码矩阵。仿真结果表明,所提基于改进的OMP算法的混合预编码方案有效降低了运算复杂度,且在数据流数目与射频链数目相差较小时,其系统性能更优。
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关键词
大规模MIMO
毫米波
全连接
改进omp算法
混合预编码
完美CSI
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职称材料
题名
基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究
被引量：
9
1
作者
王秋爽
钟羽中
郭斌
佃松宜
机构
四川大学电气工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第12期28-34,共7页
基金
中央高校基本科研业务费资助项目(2018CDZG-17)。
文摘
为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化。首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入信赖域反射算法解决了投影系数的约束问题,应用OMP算法进行涂层厚度重建,并求出每条喷涂轨迹的位置和喷枪速率。然后,对预处理后的点云模型应用轨迹生成算法得到工件表面的喷涂轨迹,通过坐标变换和姿态解算生成机器人喷涂轨迹。最后,对扫描获取的待喷涂曲面使用上述方法进行仿真。仿真结果显示,重建涂层厚度误差为4.28%,满足均匀性要求,喷涂时间显著缩短,表明所提出的轨迹规划和优化方法是可行的。
关键词
喷涂机器人
轨迹优化
算法
改进omp算法
轨迹规划
Keywords
spraying robot
trajectory optimization algorithm
improved
omp
algorithm
trajectory planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进OMP算法的毫米波大规模MIMO混合预编码设计
被引量：
1
2
作者
肖晴
谭方青
机构
桂林电子科技大学广西无线宽带通信与信号处理重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期239-243,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(62261013)
广西无线宽带通信与信号处理重点实验室基金资助项目(GXKL06220104)。
文摘
针对全连接单用户毫米波大规模MIMO系统,以最大化系统可达和速率为目标,提出一种基于改进的正交匹配追踪(orthogonal matching pursuit,OMP)算法的混合预编码方案。在既有的基于OMP算法的混合预编码基础上,首先,针对其迭代次数过多的问题,受多步长思想的启发,从阵列响应集合中选取与射频链路数目相等的最优的前多列矢量,从而求得模拟预编码矩阵;其次,针对其求逆运算复杂度高的问题,利用H9lder不等式及Schatten范数来逼近待优化的目标函数,从而求得最优的数字预编码矩阵。仿真结果表明,所提基于改进的OMP算法的混合预编码方案有效降低了运算复杂度,且在数据流数目与射频链数目相差较小时,其系统性能更优。
关键词
大规模MIMO
毫米波
全连接
改进omp算法
混合预编码
完美CSI
Keywords
massive MIMO
millimeter wave
fully-connected
improved
omp
algorithm
hybrid precoding
perfect CSI
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究
王秋爽
钟羽中
郭斌
佃松宜
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021
9
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职称材料
2
基于改进OMP算法的毫米波大规模MIMO混合预编码设计
肖晴
谭方青
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023
1
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