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基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：
1
1
作者
管翔宇
周勇
胡楷雄
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第2期81-86,共6页
针对实现机械臂在运动学限制条件下提升作业效率与稳定性目标,提出了一种基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。选取UR5e机器人为研究对象,构建针对时间最优化的数学模型,并采纳3-5-3混合多项式插值方法,进行轨迹规划的设计...
针对实现机械臂在运动学限制条件下提升作业效率与稳定性目标,提出了一种基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。选取UR5e机器人为研究对象,构建针对时间最优化的数学模型,并采纳3-5-3混合多项式插值方法,进行轨迹规划的设计与分析。针对所建立的数学模型对标准的JAYA算法进行改进,通过Tent混沌映射进行种群初始化,并引入局部吸引点和历史种群来分别优化局部搜索和全局搜索,从而提高算法性能。利用改进的JAYA算法进行了机械臂时间最优轨迹规划实验,结果表明,相比标准粒子群算法(PSO)和标准JAYA算法具有更高的寻优精度和更强的跳出局部最优解能力,优化后的各关节位移、速度和加速度曲线平滑,运行时间减少了39.7%。
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关键词
轨迹规划
改进jaya算法
时间最优
机械臂
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职称材料
基于CBR-HJaya-BP的液压缸加工工时预测研究
2
作者
唐红涛
杨思琴
+2 位作者
张伟
黄浪
官思佳
《机床与液压》
北大核心
2023年第8期124-129,共6页
为了提高冶金行业液压缸加工工时预测精度,提出一种结合基于案例的推理(CBR)和混合Jaya算法优化BP神经网络的液压缸加工工时预测方法(CBR-HJaya-BP)。使用混合Jaya算法优化BP神经网络的初始权值和阈值,采取基于Sin混沌反向学习的种群初...
为了提高冶金行业液压缸加工工时预测精度,提出一种结合基于案例的推理(CBR)和混合Jaya算法优化BP神经网络的液压缸加工工时预测方法(CBR-HJaya-BP)。使用混合Jaya算法优化BP神经网络的初始权值和阈值,采取基于Sin混沌反向学习的种群初始化策略提高初始解的质量,引入阿基米德优化算法中的转移算子,在探索阶段采用均匀交叉产生中间种群,在开发阶段使用Jaya公式产生中间种群,在解的保留策略中引入了模拟退火算法中的Metropolis准则,以跳出局部最优。以某冶金液压缸制造企业的历史加工数据库为样本,采用CBR方法提取与待预测液压缸的特征参数相似度最高的历史数据,使用提出的HJaya-BP模型进行预测实验,并与改进前的Jaya-BP模型以及原始BP神经网络模型进行对比。实验结果表明,HJaya-BP模型的预测准确度和稳定性均为最优。
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关键词
液压缸
工时预测
基于案例的推理
改进jaya算法
BP神经网络
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职称材料
考虑微电网间能量互济的多微电网日前经济优化策略
被引量：
8
3
作者
田恬
王灿
+3 位作者
陈思睿
余宏亮
梅世颐
李祥和
《广东电力》
2020年第1期69-76,共8页
当一定区域内大量微电网接入配电网时,微电网的调度高效性以及运行经济性将难以保证,为此提出基于实时电价的并网多微电网日前经济优化策略。首先以多微电网总运行成本最低为目标,通过协调多微电网内各微电网之间能量互济、微电网与配...
当一定区域内大量微电网接入配电网时,微电网的调度高效性以及运行经济性将难以保证,为此提出基于实时电价的并网多微电网日前经济优化策略。首先以多微电网总运行成本最低为目标,通过协调多微电网内各微电网之间能量互济、微电网与配电网之间的能量交互以及微电网内部各分布式发电单元的出力分配,实现多微电网的经济优化;继而为求解该模型,提出基于非线性变异算子的改进Jaya算法以获得更高的求解精度以及抗早熟收敛能力。测试结果表明:该经济优化模型能切实降低多微电网的总运行成本,所提出的改进优化算法具有良好的求解性能。
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关键词
分布式电源
并网多微电网
经济优化
能量互济
改进jaya算法
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职称材料
题名
基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：
1
1
作者
管翔宇
周勇
胡楷雄
机构
武汉理工大学交通与物流工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第2期81-86,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51975444)。
文摘
针对实现机械臂在运动学限制条件下提升作业效率与稳定性目标,提出了一种基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。选取UR5e机器人为研究对象,构建针对时间最优化的数学模型,并采纳3-5-3混合多项式插值方法,进行轨迹规划的设计与分析。针对所建立的数学模型对标准的JAYA算法进行改进,通过Tent混沌映射进行种群初始化,并引入局部吸引点和历史种群来分别优化局部搜索和全局搜索,从而提高算法性能。利用改进的JAYA算法进行了机械臂时间最优轨迹规划实验,结果表明,相比标准粒子群算法(PSO)和标准JAYA算法具有更高的寻优精度和更强的跳出局部最优解能力,优化后的各关节位移、速度和加速度曲线平滑,运行时间减少了39.7%。
关键词
轨迹规划
改进jaya算法
时间最优
机械臂
Keywords
trajectory planning
improved
jaya
algorithm
time-optimal
manipulator
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于CBR-HJaya-BP的液压缸加工工时预测研究
2
作者
唐红涛
杨思琴
张伟
黄浪
官思佳
机构
武汉理工大学机电工程学院
机器人与智能制造湖北省工程研究中心
中国航天科工集团空间工程总体部
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第8期124-129,共6页
基金
国家自然科学面上项目(52075401)。
文摘
为了提高冶金行业液压缸加工工时预测精度,提出一种结合基于案例的推理(CBR)和混合Jaya算法优化BP神经网络的液压缸加工工时预测方法(CBR-HJaya-BP)。使用混合Jaya算法优化BP神经网络的初始权值和阈值,采取基于Sin混沌反向学习的种群初始化策略提高初始解的质量,引入阿基米德优化算法中的转移算子,在探索阶段采用均匀交叉产生中间种群,在开发阶段使用Jaya公式产生中间种群,在解的保留策略中引入了模拟退火算法中的Metropolis准则,以跳出局部最优。以某冶金液压缸制造企业的历史加工数据库为样本,采用CBR方法提取与待预测液压缸的特征参数相似度最高的历史数据,使用提出的HJaya-BP模型进行预测实验,并与改进前的Jaya-BP模型以及原始BP神经网络模型进行对比。实验结果表明,HJaya-BP模型的预测准确度和稳定性均为最优。
关键词
液压缸
工时预测
基于案例的推理
改进jaya算法
BP神经网络
Keywords
Hydraulic cylinder
Man-hour forecasting
Case-based reasoning
Hybrid
jaya
optimization algorithm
BP neural network
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
考虑微电网间能量互济的多微电网日前经济优化策略
被引量：
8
3
作者
田恬
王灿
陈思睿
余宏亮
梅世颐
李祥和
机构
新能源微电网湖北省协同创新中心(三峡大学)
三峡大学电气与新能源学院
出处
《广东电力》
2020年第1期69-76,共8页
基金
宜昌市自然科学应用基础研究项目(A18-302-a04)
国家自然科学基金项目(5160070515)
文摘
当一定区域内大量微电网接入配电网时,微电网的调度高效性以及运行经济性将难以保证,为此提出基于实时电价的并网多微电网日前经济优化策略。首先以多微电网总运行成本最低为目标,通过协调多微电网内各微电网之间能量互济、微电网与配电网之间的能量交互以及微电网内部各分布式发电单元的出力分配,实现多微电网的经济优化;继而为求解该模型,提出基于非线性变异算子的改进Jaya算法以获得更高的求解精度以及抗早熟收敛能力。测试结果表明:该经济优化模型能切实降低多微电网的总运行成本,所提出的改进优化算法具有良好的求解性能。
关键词
分布式电源
并网多微电网
经济优化
能量互济
改进jaya算法
Keywords
distributed generation
grid-connected multi-microgrid
economic optimization
energy exchange
improved
jaya
algorithm
分类号
TM731 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划
管翔宇
周勇
胡楷雄
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025
1
在线阅读
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职称材料
2
基于CBR-HJaya-BP的液压缸加工工时预测研究
唐红涛
杨思琴
张伟
黄浪
官思佳
《机床与液压》
北大核心
2023
0
在线阅读
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职称材料
3
考虑微电网间能量互济的多微电网日前经济优化策略
田恬
王灿
陈思睿
余宏亮
梅世颐
李祥和
《广东电力》
2020
8
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职称材料
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