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优化时间窗改进Dijkstra算法的无人驾驶磁悬浮车路径规划
1
作者 古玉锋 凌浩 +1 位作者 赵耀晶 黎程山 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第7期2080-2085,共6页
针对无人驾驶磁悬浮车同轨道多车运营及车辆密度大的特点,研究了一种基于优化时间窗改进Dijkstra算法的磁浮车路径规划算法,考虑了路径冲突、调度成本等一系列现实问题,将Dijkstra算法与时间窗相结合,顺序规划各磁浮车的路径。首先,在... 针对无人驾驶磁悬浮车同轨道多车运营及车辆密度大的特点,研究了一种基于优化时间窗改进Dijkstra算法的磁浮车路径规划算法,考虑了路径冲突、调度成本等一系列现实问题,将Dijkstra算法与时间窗相结合,顺序规划各磁浮车的路径。首先,在路径规划前预处理地图信息,根据地图节点生成最短路径索引,按照索引寻找路径。其次,利用时间窗校验路径冲突;然后,对冲突路径具体分析,冲突时间较短的路径通过车辆变速方式实现避让,避免了路径重规划,在无碰撞的基础上订单运行时间得到了优化。最后,利用OpenTCS进行算法仿真。结果表明:优化时间窗后的Dijkstra算法平均执行时间为0.328 ms,车辆每千米运行时间为36.64 s。在无路径冲突的前提下,提高了订单执行的实时性及车辆运行效率,且随着运行里程数的增加,算法的优势越明显,能满足无人驾驶磁悬浮车的无碰撞路径规划要求。 展开更多
关键词 轨道交通 磁悬浮车 智能路径规划 dijkstra算法 优化时间窗
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改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车研究
2
作者 刘肖燕 徐建楚 +3 位作者 邓开连 燕帅 齐洁 陈睿童 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第9期63-68,共6页
针对现有智能车路径规划中存在路径冗长、转弯频繁导致能量损耗过高的问题,设计了一种基于改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车系统。系统采用增量式PID算法以精确响应运动指令。为缩短路径长度并适配麦克纳姆轮结构,在传统Dijkstra算... 针对现有智能车路径规划中存在路径冗长、转弯频繁导致能量损耗过高的问题,设计了一种基于改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车系统。系统采用增量式PID算法以精确响应运动指令。为缩短路径长度并适配麦克纳姆轮结构,在传统Dijkstra算法的基础上进行改进:引入八邻域搜索策略和新颖避障矩阵,并采用动态窗口算法作为局部路径规划工具。完成了智能车系统设计与搭建,并进行了仿真与实物实验。结果表明,改进的Dijkstra算法显著降低了麦克纳姆轮智能车到达目标点的路径长度和拐点数量,有效减少了其运行过程中的能量消耗。 展开更多
关键词 dijkstra算法 动态窗口算法 增量式PID 机器人操作系统
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融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划 被引量：18
3
作者 郭建 杨朋 +2 位作者 曾志豪 黄颖驹 王家淳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期36-40,共5页
为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。... 为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。 展开更多
关键词 dijkstra算法 动态窗口法 移动机器人路径规划 实时避障
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融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划 被引量：8
4
作者 郭建 曾志豪 +3 位作者 黄熙航 谢瑞伦 杨朋 王家淳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期18-23,共6页
为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径... 为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的Dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。 展开更多
关键词 单舵轮机器人 dijkstra算法 模型预测控制轨迹跟踪
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基于改进Dijkstra算法的矿山突水可视化仿真 被引量：9
5
作者 周耀东 曹志国 李翠平 《金属矿山》 CAS 北大核心 2010年第10期123-125,138,共4页
针对矿山生产过程中的高突水风险,在对矿井突水过程研究分析的基础上,采用面向对象的程序设计方式,建立矿山水灾突水仿真系统,即首先通过对巷道网络的数据处理,设计和实现了面向水灾的井下巷道三维可视化系统,然后利用改进的Dijkstra迭... 针对矿山生产过程中的高突水风险,在对矿井突水过程研究分析的基础上,采用面向对象的程序设计方式,建立矿山水灾突水仿真系统,即首先通过对巷道网络的数据处理,设计和实现了面向水灾的井下巷道三维可视化系统,然后利用改进的Dijkstra迭代算法对巷道的突水过程进行数值仿真,最后以时间序列的方式通过三维可视化技术实现巷道突水过程可视化显示。通过应用于某矿山,验证了系统的可靠性和准确性。 展开更多
关键词 矿山突水 动态可视化仿真 改进dijkstra算法
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基于图论和改进Dijkstra算法的STEP-NC复杂型腔最短刀具路径生成方法 被引量：2
6
作者 张禹 李东升 +1 位作者 王志伟 巩亚东 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1285-1290,1347,共7页
针对STEP-NC(standard for the exchange of product data,STEP;STEP-compliant numerical control,STEP-NC)复杂型腔的刀具路径生成问题,本文提出了一种基于图论和改进Dijkstra算法的STEPNC复杂型腔最短刀具路径生成方法.在该方法中,... 针对STEP-NC(standard for the exchange of product data,STEP;STEP-compliant numerical control,STEP-NC)复杂型腔的刀具路径生成问题,本文提出了一种基于图论和改进Dijkstra算法的STEPNC复杂型腔最短刀具路径生成方法.在该方法中,首先根据走刀行距和基本元素的等距偏置,生成STEPNC复杂型腔封闭等距环.然后,基于图论得到封闭等距环的赋权有向图.最后,利用改进的Dijkstra算法生成STEP-NC复杂型腔最短刀具路径.通过实例验证了所提出方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 STEP-NC 复杂型腔 刀具路径规划 图论 改进dijkstra算法
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基于改进Dijkstra算法的水平循环类立体车库存取车辆路径优化模型 被引量：7
7
作者 曾超 崔子豪 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期93-98,共6页
为缩短水平循环类立体车库车辆存取运行时间和用户平均等待时间,设计了一种改进Dijkstra算法的存取车辆运行路径优化模型。基于水平循环类立体车库存取车辆工作逻辑,在构建存取车辆路径运行时间模型的基础上,建立了立体车库的排队模型;... 为缩短水平循环类立体车库车辆存取运行时间和用户平均等待时间,设计了一种改进Dijkstra算法的存取车辆运行路径优化模型。基于水平循环类立体车库存取车辆工作逻辑,在构建存取车辆路径运行时间模型的基础上,建立了立体车库的排队模型;以车辆平均排队队长和车辆排队等候时间为评价指标,在搜索方向、搜索范围及动态节点变化方面引入双向扇形动态Dijkstra算法进行优化。研究结果表明:相比于传统Dijkstra算法,改进Dijkstra算法提升了目标节点的搜索效率,且能弥补其缺乏动态搜索能力的缺陷,输出源节点与目标节点之间的最短路径,有效缩短存取车辆运行时间和用户平均等待时间,提升水平循环类立体车库服务效率。 展开更多
关键词 交通运输工程 机械式立体车库 水平循环类立体车库 存取路径优化 改进dijkstra算法
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基于改进Dijkstra算法的矿井安全救援系统 被引量：4
8
作者 姚万烜 董恒 黄解军 《矿业安全与环保》 北大核心 2008年第3期40-41,44,共3页
矿山安全是矿山资源开采中的一个重要问题,如何最大限度地保障矿工生命安全是矿山安全的核心问题。针对矿山事故中矿工的安全救援问题,建立了基于改进Dijkstra最短路径算法的矿井疏散系统模型,通过实验数据验证了算法的有效性和实用性... 矿山安全是矿山资源开采中的一个重要问题,如何最大限度地保障矿工生命安全是矿山安全的核心问题。针对矿山事故中矿工的安全救援问题,建立了基于改进Dijkstra最短路径算法的矿井疏散系统模型,通过实验数据验证了算法的有效性和实用性。基于VB和ArcEngine构建了矿井安全救援系统原型。 展开更多
关键词 矿井疏散系统模型 改进dijkstra算法 最佳路径 动态过程
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基于改进Dijkstra算法的AGVs无碰撞路径规划 被引量：53
9
作者 姜辰凯 李智 +1 位作者 盘书宝 王勇军 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第8期272-277,共6页
针对多自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中出现的路径规划与冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra算法,实现多AGV的动态路径规划。首先,利用传统Dijkstra算法为执行调度任务的多AGV规划路径,并统计被规... 针对多自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中出现的路径规划与冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra算法,实现多AGV的动态路径规划。首先,利用传统Dijkstra算法为执行调度任务的多AGV规划路径,并统计被规划路径的使用程度,计算加权系数,然后将加权后的路径长度更新到数据库中;其次,计算AGV通过每个工位节点的时间,通过时间窗的排布避免碰撞冲突;最后,当产生冲突时,通过计算并设置AGV的优先级,对优先级较低的AGV重新进行路径规划。仿真实验结果表明,该算法能够在最优路径下有效避免冲突与死锁,不仅提高了系统效率,而且使系统具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 改进dijkstra算法 时间窗 无碰撞冲突
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基于改进Dijkstra算法的配用电通信网流量调度策略 被引量：10
10
作者 向敏 陈诚 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第6期1715-1720,共6页
针对配用电通信网中数据汇聚易产生拥塞的问题,提出了一种复合边权值流量调度路由算法。首先,依据跳数建立节点分层模型;然后,划分配用电业务优先级和节点拥塞等级;最后,以跳数、流量负载率和链路利用率为综合指标计算边权值,对需要流... 针对配用电通信网中数据汇聚易产生拥塞的问题,提出了一种复合边权值流量调度路由算法。首先,依据跳数建立节点分层模型;然后,划分配用电业务优先级和节点拥塞等级;最后,以跳数、流量负载率和链路利用率为综合指标计算边权值,对需要流量调度的节点根据改进的Dijkstra算法进行路由选择,同时对重度拥塞节点按照配用电业务优先级进行调度。与最短路径(SPF)算法和贪婪背压算法(GBRA)相比,在数据生成率为80 kb/s时,所提算法紧急型业务丢包率分别减少了81.3%和67.7%,关键型业务丢包率分别减少了79%和63.8%。仿真结果表明,所提算法能有效缓解网络拥塞,提高网络有效吞吐量,降低网络端到端时延和高优先级业务的丢包率。 展开更多
关键词 电力通信网 改进的dijkstra算法 流量调度 复合边权值 业务优先级
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具有交通规则约束的改进Dijkstra算法 被引量：19
11
作者 任鹏飞 秦贵和 +2 位作者 董劲男 李滨 郑啸天 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第9期2503-2507,共5页
传统Dijkstra算法在路径规划时无法适用于具有交通规则约束的交通网络。为解决该问题,在以往的路网模型和算法的基础上,提出一种具有交通规则约束的改进Dijkstra算法。算法对节点新增"待选择状态"和"可再更新状态"... 传统Dijkstra算法在路径规划时无法适用于具有交通规则约束的交通网络。为解决该问题,在以往的路网模型和算法的基础上,提出一种具有交通规则约束的改进Dijkstra算法。算法对节点新增"待选择状态"和"可再更新状态",用以解决节点具有交通规则约束的问题;同时引入祖父节点,从而生成交通网络中各节点的三元组信息,以此作为回溯依据,可以得到从初始节点到目的节点的最短路径。该算法不仅适用于具有交通规则约束的交通网络,且具有较低的复杂度。通过理论分析证明了算法的正确性,并以长春市朝阳区的实际交通网络和随机添加的交通规则约束为数据进行了实验测试,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 智能交通 路径规划 dijkstra算法 交通规则 节点三元组
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基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划研究 被引量：26
12
作者 陈亚琳 庄丽阳 +2 位作者 朱龙彪 邵小江 王恒 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期63-67,共5页
为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某... 为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某时刻空闲泊车位的分布情况为背景,创建该时刻目标泊车位的带权无向图;其次,通过更改数据存储结构和引入双向搜索策略对传统Dijkstra算法进行改进;最后,以距离最短为评价指标,以传统Dijkstra算法和改进Dijkstra算法为路径寻优方法,在MATLAB环境下对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试。结果表明:改进Dijkstra算法正确、可行及有效,与传统Dijkstra算法相比,能有效节省数据存储空间,减少搜索时间,提高搜索效率,可以满足AGV存取车路径规划要求。 展开更多
关键词 dijkstra算法 泊车系统 自动导引运输车 路径规划
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基于可视图法的改进Dijkstra算法 被引量：11
13
作者 李大东 孙秀霞 +1 位作者 彭建亮 孙彪 《电光与控制》 北大核心 2010年第3期40-43,共4页
针对基于可视图的Dijkstra单向最短路径规划算法难以加入飞行性能约束的问题,将飞行轨迹视为一系列直线和圆弧,利用转弯离开点与进入点构建三圆弧组合实现避障转弯,成功地在算法中引入最小转弯半径约束。采用纯数学公式推导,详细介绍了... 针对基于可视图的Dijkstra单向最短路径规划算法难以加入飞行性能约束的问题,将飞行轨迹视为一系列直线和圆弧,利用转弯离开点与进入点构建三圆弧组合实现避障转弯,成功地在算法中引入最小转弯半径约束。采用纯数学公式推导,详细介绍了推导过程。算法减少了无关节点运算,提高了查询与规划最短路径效率。通过对比仿真,验证了算法有效性。 展开更多
关键词 航迹规划 dijkstra算法 可视图 避障路径规划
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改进Dijkstra算法在大型城市轨道交通网计价系统中的应用 被引量：9
14
作者 谢建平 陈治亚 +2 位作者 邓连波 谢宜斌 杨坤 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期109-116,共8页
随着城市地铁建设的迅猛发展,国内众多城市地铁线路均已实现网络化运营。考虑到地铁票价制定的公益性,目前国内大部分城市均以最短路径或最少车站的方式计算线网两车站间的票价。以传统的Dijkstra算法为基准,对传统的Dijkstra算法进行改... 随着城市地铁建设的迅猛发展,国内众多城市地铁线路均已实现网络化运营。考虑到地铁票价制定的公益性,目前国内大部分城市均以最短路径或最少车站的方式计算线网两车站间的票价。以传统的Dijkstra算法为基准,对传统的Dijkstra算法进行改进,分别采用传统Dijkstra算法和改进Dijkstra算法对长沙地铁1~5号线线网最短距离行走路线进行测算。结果表明,改进后的Dijkstra算法不仅有效地提高了算法的时效性,克服了传统算法时间冗长的缺陷,在一定程度上消除了线路之间累积的误差且提高了线网的可延展性。 展开更多
关键词 长沙地铁1~5号线 城市地铁票价 dijkstra算法 最短路径算法
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改进Dijkstra算法在停车诱导系统中的应用与仿真 被引量：18
15
作者 彭红星 解凤玲 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第A02期63-66,共4页
主要针对现有大型停车场停车诱导系统的低效率问题,采用Dijkstra算法,将车位选择问题转化为最短路径问题,并结合停车场的特点,对Dijkstra算法进行改进,然后结合实例用VC对改进的算法进行应用仿真。仿真结果表明,改进后的Dijkstra算法比... 主要针对现有大型停车场停车诱导系统的低效率问题,采用Dijkstra算法,将车位选择问题转化为最短路径问题,并结合停车场的特点,对Dijkstra算法进行改进,然后结合实例用VC对改进的算法进行应用仿真。仿真结果表明,改进后的Dijkstra算法比经典算法在时间复杂度上有所降低,Dijkstra算法的搜索效率明显得到提高,在停车诱导系统中具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 停车诱导系统 最短路径 dijkstra算法
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矿井应急救援中最佳避灾路线的改进Dijkstra算法实现 被引量：11
16
作者 孙佳 孙殿阁 蒋仲安 《中国矿业》 北大核心 2005年第6期46-48,共3页
分析了当前国内矿山安全生产的实际,探讨了我国矿井应急救援系统的发展及作用,针对应急救援中的最佳避灾路线选择这一重要问题,提出了最佳路线选择的改进的Dijkstra算法,用C++语言设计了相应程序验证了此算法。
关键词 矿业应急救援 最佳避灾路线 dijkstra算法
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改进Dijkstra算法在雷达突防中的应用 被引量：1
17
作者 李雪松 谢军 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第11期102-103,107,共3页
飞行器雷达突防是现代战争中自我保护的重要手段。综合考虑了雷达威胁和航程的影响,建立了关于雷达威胁模型和航程的代价函数。针对传统的Dijkstra算法搜索空间大,搜索效率低的问题,进行了改进,并考虑飞行器的偏航角约束,提出了基于栅格... 飞行器雷达突防是现代战争中自我保护的重要手段。综合考虑了雷达威胁和航程的影响,建立了关于雷达威胁模型和航程的代价函数。针对传统的Dijkstra算法搜索空间大,搜索效率低的问题,进行了改进,并考虑飞行器的偏航角约束,提出了基于栅格的Dijkstra算法。对简单雷达突防和复杂雷达突防进行了仿真验证。仿真结果表明:该算法不仅能较好地回避雷达威胁,而且较好地提高了搜索速度。 展开更多
关键词 雷达突防 栅格 dijkstra算法
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改进Dijkstra算法在基于WebGIS应急计划子系统中的应用 被引量：2
18
作者 柳俊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第A02期61-62,121,共3页
针对实时性要求很强的应急计划子系统来说,经典的Dijkstra算法无法求解出实时动态的网络地图的最佳路径,所以加入量度值这一概念对Dijkstra算法进行了改进和优化。事实证明,优化后的Dijkstra算法更加具有良实际应用价值。
关键词 dijkstra算法 应急计划 量度值 WEBGIS
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基于改进Dijkstra算法与时频域滤波的雷达目标识别 被引量：2
19
作者 王彩云 姚晨 +3 位作者 吴钇达 王佳宁 李晓飞 黄盼盼 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期3090-3095,共6页
针对弹道中段雷达目标回波的微多普勒特征提取精准度不高导致目标识别率低的问题,提出一种基于改进Dijkstra算法与时频域滤波相结合的雷达目标分类识别方法。该方法首先采取改进Dijkstra算法提取多分量回波信号中最强分量的瞬时多普勒特... 针对弹道中段雷达目标回波的微多普勒特征提取精准度不高导致目标识别率低的问题,提出一种基于改进Dijkstra算法与时频域滤波相结合的雷达目标分类识别方法。该方法首先采取改进Dijkstra算法提取多分量回波信号中最强分量的瞬时多普勒特征,然后利用时频域滤波方法滤除最强分量,依次提取多分量信号的瞬时多普勒特征,并将该特征应用于弹道中段雷达目标识别。仿真结果表明,该方法适用于多种微动形式,提取回波信号的微多普勒特征的精度更高,对于弹道中段雷达目标平均识别率较高。 展开更多
关键词 雷达自动目标识别 微多普勒 dijkstra算法 时频域滤波
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改进Dijkstra算法在PGIS中的应用 被引量：4
20
作者 詹云 孙涌 房鹏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第13期193-195,共3页
传统Dijkstra算法用于路径诱导会使路网节点的数量增多、搜索范围扩大,从而耗费大量时间和空间,降低停车诱导信息系统(PGIS)的运行效率和实时性。针对城市路网的特定环境和路径诱导需求,根据2点之间直线最短的原理,在Dijkstra算法的基础... 传统Dijkstra算法用于路径诱导会使路网节点的数量增多、搜索范围扩大,从而耗费大量时间和空间,降低停车诱导信息系统(PGIS)的运行效率和实时性。针对城市路网的特定环境和路径诱导需求,根据2点之间直线最短的原理,在Dijkstra算法的基础上,提出一种应用于PGIS、基于矩形搜索范围的改进Dijkstra算法,设计并实现城市路网模型中单行、禁行、交叉点时间延误等问题的解决方案。实验结果表明,改进Dijkstra算法可以减少路网节点搜索范围和计算复杂度,提高用户搜索路径的实时性。 展开更多
关键词 停车诱导信息系统 dijkstra算法 最短路径 计算复杂度
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