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融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划
1
作者
刘震
张洪
《现代制造工程》
北大核心
2025年第5期99-105,134,共8页
针对传统A^(∗)算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种融合改进双向A^(∗)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与自适应启发函数...
针对传统A^(∗)算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种融合改进双向A^(∗)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与自适应启发函数,以提高算法的搜索速度;其次,应用线段相交法结合安全距离判定剔除冗余点,以确保路径更加安全、平缓;然后,在DWA中加入方位角与目标点距离判定,以增强算法的避障能力;最后,在优化后的全局路径上分段使用DWA进行实时避障。仿真结果显示,融合算法能在复杂场景下生成安全边界内的平滑路径,有效躲避障碍物,快速到达目标点。
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关键词
路径规划
改进
A^(∗)
算法
动态窗口法
实时避障
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职称材料
题名
融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划
1
作者
刘震
张洪
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第5期99-105,134,共8页
文摘
针对传统A^(∗)算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种融合改进双向A^(∗)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与自适应启发函数,以提高算法的搜索速度;其次,应用线段相交法结合安全距离判定剔除冗余点,以确保路径更加安全、平缓;然后,在DWA中加入方位角与目标点距离判定,以增强算法的避障能力;最后,在优化后的全局路径上分段使用DWA进行实时避障。仿真结果显示,融合算法能在复杂场景下生成安全边界内的平滑路径,有效躲避障碍物,快速到达目标点。
关键词
路径规划
改进
A^(∗)
算法
动态窗口法
实时避障
Keywords
path planning
improved A^(∗) algorithm
Dynamic Window Approach(DWA)
real-time obstacle avoidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划
刘震
张洪
《现代制造工程》
北大核心
2025
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