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融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划
1
作者
刘震
张洪
《现代制造工程》
北大核心
2025年第5期99-105,134,共8页
针对传统A^(∗)算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种融合改进双向A^(∗)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与自适应启发函数...
针对传统A^(∗)算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种融合改进双向A^(∗)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与自适应启发函数,以提高算法的搜索速度;其次,应用线段相交法结合安全距离判定剔除冗余点,以确保路径更加安全、平缓;然后,在DWA中加入方位角与目标点距离判定,以增强算法的避障能力;最后,在优化后的全局路径上分段使用DWA进行实时避障。仿真结果显示,融合算法能在复杂场景下生成安全边界内的平滑路径,有效躲避障碍物,快速到达目标点。
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关键词
路径规划
改进
A^(∗)
算法
动态窗口法
实时避障
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职称材料
航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
2
作者
刘震磊
吴浩
+2 位作者
李欣宇
齐纪
李月月
《载人航天》
北大核心
2025年第4期523-529,共7页
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A∗算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(∗)算法。将传统A^(∗)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点...
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A∗算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(∗)算法。将传统A^(∗)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点冗余、缩短了搜寻时间;同时基于欧几里得距离对传统A^(∗)算法启发函数进行改进,在算法搜索的不同时期对启发函数估计代价进行不同加权,不仅减少了节点的冗余,还优化了路径,减少了拐点。通过虚拟现实引擎,搭建了航天发射场环境进行虚拟仿真验证对比,结果表明:改进后的A^(∗)算法搜寻节点数减少了94.85%,搜寻时间减少了99.39%,极大提升了运输效率。
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关键词
航天发射场
路径规划
改进
A^(∗)
算法
智能AGV运输
虚拟仿真
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职称材料
题名
融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划
1
作者
刘震
张洪
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第5期99-105,134,共8页
文摘
针对传统A^(∗)算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种融合改进双向A^(∗)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与自适应启发函数,以提高算法的搜索速度;其次,应用线段相交法结合安全距离判定剔除冗余点,以确保路径更加安全、平缓;然后,在DWA中加入方位角与目标点距离判定,以增强算法的避障能力;最后,在优化后的全局路径上分段使用DWA进行实时避障。仿真结果显示,融合算法能在复杂场景下生成安全边界内的平滑路径,有效躲避障碍物,快速到达目标点。
关键词
路径规划
改进
A^(∗)
算法
动态窗口法
实时避障
Keywords
path planning
improved A^(∗) algorithm
Dynamic Window Approach(DWA)
real-time obstacle avoidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
2
作者
刘震磊
吴浩
李欣宇
齐纪
李月月
机构
沈阳航空航天大学航空宇航学院
辽宁省航空宇航学会
空军航空维修技术学院航空机械制造学院
出处
《载人航天》
北大核心
2025年第4期523-529,共7页
基金
国家标准化试点项目(20230041)
沈阳市科学技术计划项目(23407330)。
文摘
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A∗算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(∗)算法。将传统A^(∗)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点冗余、缩短了搜寻时间;同时基于欧几里得距离对传统A^(∗)算法启发函数进行改进,在算法搜索的不同时期对启发函数估计代价进行不同加权,不仅减少了节点的冗余,还优化了路径,减少了拐点。通过虚拟现实引擎,搭建了航天发射场环境进行虚拟仿真验证对比,结果表明:改进后的A^(∗)算法搜寻节点数减少了94.85%,搜寻时间减少了99.39%,极大提升了运输效率。
关键词
航天发射场
路径规划
改进
A^(∗)
算法
智能AGV运输
虚拟仿真
Keywords
space launch sites
path planning
A^(∗)algorithm
intelligent AGV transportation
virtu⁃al simulation
分类号
V55 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
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1
融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划
刘震
张洪
《现代制造工程》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
刘震磊
吴浩
李欣宇
齐纪
李月月
《载人航天》
北大核心
2025
0
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