基于改进A*算法融合DWA算法的机器人全局路径规划与局部动态避障

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作者 强立京 包长春 +1 位作者 丁登辉 孙志诚 《长江信息通信》 2025年第2期72-76,共5页

研究基于改进A*算法与DWA(Dynamic Window Approach)算法融合的机器人全局路径规划与局部动态避障方法。针对传统A*算法在复杂环境中路径规划效率与平滑度不足的问题,文章提出了三项改进措施:首先,通过改进领域节点搜索策略,保留五个关... 研究基于改进A*算法与DWA(Dynamic Window Approach)算法融合的机器人全局路径规划与局部动态避障方法。针对传统A*算法在复杂环境中路径规划效率与平滑度不足的问题,文章提出了三项改进措施:首先,通过改进领域节点搜索策略,保留五个关键搜索方向,以减少不必要的节点扩展,提高搜索效率;其次,优化算法的启发函数,使其更贴近实际环境,从而加速搜索过程并减少路径长度;最后,基于Floyd算法对A*算法生成的路径进行双向平滑度优化,进一步提升路径的平滑性和可行性。在全局路径规划完成后,将改进A*算法融合DWA动态窗口法,对动态及未知障碍物进行有效规避,确保机器人在复杂多变的环境中能够安全、高效地抵达目标点。实验部分采用MATLAB进行仿真验证,结果表明,所提方法能够显著提升机器人在复杂环境下的路径规划能力与避障性能。 展开更多

关键词 机器人路径规划 改进a*算法 DWA算法 局部避障

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基于改进A*算法的飞行器航迹规划方法

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作者 夏铭 安文斗 +1 位作者 赵恩娇 杨中贵 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第S02期222-226,共5页

针对传统A*算法搜索空间多,搜索速率慢的问题,针对飞行器航迹规划过程中产生的回溯效应,对已有的A*算法的飞行器航迹规划算法改进,使算法搜索空间减少,搜索速率提高。将多种威胁抽象为禁飞区和边界,将禁飞区设置为圆形,圆心为禁飞区中... 针对传统A*算法搜索空间多,搜索速率慢的问题,针对飞行器航迹规划过程中产生的回溯效应,对已有的A*算法的飞行器航迹规划算法改进,使算法搜索空间减少,搜索速率提高。将多种威胁抽象为禁飞区和边界,将禁飞区设置为圆形,圆心为禁飞区中心。当规划结果不满足期望轨迹时,可将禁飞区的安全半径缩小,或者考虑为其他形式的禁飞区。仿真结果表明,本文采用的航迹规划算法提供的一系列参考航迹点,能够合理规避禁飞区,给飞行器系统提供到达任务区域的可行路径,满足作战任务需求。 展开更多

关键词 飞行器 航迹规划 改进a*算法 禁飞区域

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基于改进A*算法的农用无人机路径规划 被引量：5

3

作者 田茹 曹茂永 +1 位作者 马凤英 纪鹏 《现代电子技术》 2022年第4期182-186,共5页

为保证农用无人机作业时能更加精确、高效和节能地完成任务,文中提出一种基于改进A*算法的路径规划方法。根据农用无人机的固定参数以及工作区域的形状、面积等信息建立环境模型,以农用无人机作业角度和路径规划运行时间为优化目标,综... 为保证农用无人机作业时能更加精确、高效和节能地完成任务,文中提出一种基于改进A*算法的路径规划方法。根据农用无人机的固定参数以及工作区域的形状、面积等信息建立环境模型,以农用无人机作业角度和路径规划运行时间为优化目标,综合考虑农用无人机作业距离、多余覆盖率和遗漏率等因素,采用改进A*算法实现对农业无人机作业区域的全局最优规划。仿真实验结果表明,通过改进A*算法路径规划得出的结果,相较于未规划以及差分量子退火算法规划情况各参数指标均有改进。在设定的不含障碍物的工作区域,农用无人机初始路径搜索时间分别减少7.12 s和6.79 s,总飞行距离分别减少163.83 m和93.54 m,农药多余覆盖率分别减少3.75%和0.04%;在设定的包含障碍物的工作区域,农用无人机初始路径搜索时间分别减少8.52 s和8.14 s,总飞行距离分别减少203.19 m和132.90 m,农药多余覆盖率分别减少3.31%和0.53%。说明文中算法具有很好的实用性和可行性。 展开更多

关键词 农用无人机 路径规划 改进a*算法 自主飞行 仿真实验 障碍物设定 路径搜索

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基于势场化改进A*算法的履带式车辆路径规划算法 被引量：3

4

作者 王涛 黎玉康 刘文学 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第8期81-85,92,共6页

传统的路径规划算法为提高所得路径质量,往往采用曲线平滑化的方式,而忽略了履带式车辆跟踪连续曲线路径精度低的问题。针对这个问题,提出了基于势场化改进A*算法的履带式车辆路径规划算法。该算法将以人工势场指出局部环境下A*算法的... 传统的路径规划算法为提高所得路径质量,往往采用曲线平滑化的方式,而忽略了履带式车辆跟踪连续曲线路径精度低的问题。针对这个问题,提出了基于势场化改进A*算法的履带式车辆路径规划算法。该算法将以人工势场指出局部环境下A*算法的子目标,再通过删除冗余节点策略,提高路径直线占比,引入了Reeds-Shepp曲线,约束路径的曲率使之适用于履带车辆的行驶。最后通过MATLAB软件进行仿真,并提出转角次数、直线路径占比两项评估路径质量的评价指标。仿真结果表明,该算法所得路径短,转弯次数显著下降,直线路径占比大,平均直线路径长,复杂环境下效果依然良好。 展开更多

关键词 改进a*算法 删除冗余节点策略 直线路径占比 履带式车辆

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基于改进双向A*势场混合算法的灭火机器人路径规划方法研究 被引量：2

5

作者 王一凡 汤建华 +1 位作者 付华良 吴鹏 《电子器件》 CAS 北大核心 2022年第5期1139-1144,共6页

在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此提出了一种改进A*算法和人工势场法相结合的路径规划算法。采用双向搜索方式的A*算法进行全局规划,解决了传统A*算法耗时长的不足。采用改进的人... 在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此提出了一种改进A*算法和人工势场法相结合的路径规划算法。采用双向搜索方式的A*算法进行全局规划,解决了传统A*算法耗时长的不足。采用改进的人工势场法进行局部动态路径规划,解决了目标不可达和局部极小值问题。通过MATLAB平台,分别对改进A*算法和人工势场法进行仿真分析,结果表明混合算法有效减少规划时间并可生成更优路径。最后,在Turtlebot2移动平台上对该融合算法应用进行实验,结果表明融合算法减少了规划计算时间,使路径搜索效率和规划指标得到显著提升。 展开更多

关键词 灭火机器人 路径规划 改进a*算法 改进人工势场法

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基于射线模型的改进全局路径规划算法 被引量：3

6

作者 蒋林 方东君 +1 位作者 周和文 黄惠保 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期548-556,共9页

针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价... 针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明该全局路径规划算法比A*算法拥有更好的平滑性、灵活性、稳定性以及更短的路程,且搜索速度比A*快50%,移动机器人可以更安全、简洁的路径向目标点移动. 展开更多

关键词 全局路径规划 射线模型 逆向优化 移动机器人 改进a*算法

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基于改进A~*算法的航迹规划设计研究 被引量：7

7

作者 郑煜坤 王瑛 +1 位作者 吕茂隆 李正欣 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第9期125-129,共5页

针对传统A~*算法得出最优航迹为"折线航迹",增大了转弯处的航程和飞行时间,难以满足实际飞机飞行安全性需求,提出了一种基于"追踪"思想的改进A~*算法。该算法利用追踪模型的微分方程对航迹进行求解,得出较初始"... 针对传统A~*算法得出最优航迹为"折线航迹",增大了转弯处的航程和飞行时间,难以满足实际飞机飞行安全性需求,提出了一种基于"追踪"思想的改进A~*算法。该算法利用追踪模型的微分方程对航迹进行求解,得出较初始"折线航迹"距离更短的"曲线航迹",精确规划出最优路线,且能快速解决障碍规避问题。最后,以北京到成都、西安到上海等7条航线的航班为仿真算例,充分验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 航迹规划 改进a*算法 追踪模型 折线航迹 曲线航迹

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基于改进A~*算法的管路自动敷设研究 被引量：3

8

作者 陈岩 李涛 印明昂 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第10期91-95,104,共6页

以基本A*算法为基础,采用结合管路距离代价、折弯代价和方向引导的启发式函数,提出了安全性约束和贴壁约束等多约束条件下管路自动布局设计的改进A*算法。在路径优化阶段,根据A*算法求得的路径特点,采用二分法的原理筛选路径关键点作为... 以基本A*算法为基础,采用结合管路距离代价、折弯代价和方向引导的启发式函数,提出了安全性约束和贴壁约束等多约束条件下管路自动布局设计的改进A*算法。在路径优化阶段,根据A*算法求得的路径特点,采用二分法的原理筛选路径关键点作为管路初始控制点,同时采用规则引导的路径优化方法,在考虑可加工性约束下求得所需的管路控制点。重点考虑了控制点间最小间距约束及相邻直段间的夹角约束,根据导管段及导管段之间的相互关系判断约束的满足性,建立了约束违反后的长度处理机制和角度处理机制。最后建立了包含约束检查和约束处理两大模块的面向可制造约束的优化流程,并以装甲车辆发动机模型为实例进行了验证。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 装甲车辆管路 改进a*算法 自动敷设 路径优化

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基于改进稀疏A~*算法的无人机航路规划 被引量：8

9

作者 黄文刚 张怡 +1 位作者 姜文毅 廉晶晶 《遥测遥控》 2012年第6期12-16,共5页

为使无人机具有在复杂环境下快速有效规划的能力,针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于预生成点的变步长稀疏A*算法。算法在存在可行航路的紧密威胁障碍之间预先生成备选航路点,然后通过带有约束条件的稀疏A*算法进行航... 为使无人机具有在复杂环境下快速有效规划的能力,针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于预生成点的变步长稀疏A*算法。算法在存在可行航路的紧密威胁障碍之间预先生成备选航路点,然后通过带有约束条件的稀疏A*算法进行航路规划,且在航路规划过程中结合变步长思想,更好地规避威胁,并加快搜索,最后对生成的航路实现二次优化。仿真结果表明,相比稀疏A*算法,改进的稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有更好的飞行品质。 展开更多

关键词 无人机 航路规划 改进稀疏A*算法 二次优化 鲁棒性

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改进A~*算法的AGV路径规划在智慧仓储中的应用 被引量：7

10

作者 邢普学 李强 +2 位作者 魏巍 严建荣 李立光 《信息技术》 2019年第5期130-133,共4页

自动引导车(AGV)的路径规划是智慧仓储系统的核心和热点研究课题,文中提出了一种基于改进A~*算法的多AGV物流分拣系统无碰撞路径规划方法。利用网格方法描述了AGV智慧仓储的作业环境,通过增加AGV共享路径的惩罚值来改善A~*算法的估计开... 自动引导车(AGV)的路径规划是智慧仓储系统的核心和热点研究课题,文中提出了一种基于改进A~*算法的多AGV物流分拣系统无碰撞路径规划方法。利用网格方法描述了AGV智慧仓储的作业环境,通过增加AGV共享路径的惩罚值来改善A~*算法的估计开销,根据不同类型的AVG碰撞制定碰撞解决规则,并结合改进的A~*算法和碰撞解决规则进行无碰撞路径规划。利用C软件平台开发了多AGV分拣系统的仿真软件,仿真结果表明:所提出的无碰撞路径规划方法可以提高多AGV系统的分拣效率,缓解交通拥挤。 展开更多

关键词 改进a*算法 自动引导车 无碰撞路径规划 智慧仓储

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基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究

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作者 刘池凤 孔林婷 谢敬尧 《汽车测试报告》 2024年第11期38-40,共3页

该文对激光雷达检测技术进行深入分析,探索其在无人驾驶车辆路径规划中的应用潜力,设计一种基于激光雷达检测的路径规划框架,提出一种基于改进A*算法的无人驾驶车辆路径规划算法,并通过仿真试验验证该算法的有效性。结果表明,基于改进A... 该文对激光雷达检测技术进行深入分析,探索其在无人驾驶车辆路径规划中的应用潜力,设计一种基于激光雷达检测的路径规划框架,提出一种基于改进A*算法的无人驾驶车辆路径规划算法,并通过仿真试验验证该算法的有效性。结果表明,基于改进A*算法的路径规划算法较传统A*算法具有更高的路径规划准确性和性能稳定性。 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 激光雷达检测 路径规划 改进a*算法

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支持稳定航迹优化的空中交通多元复杂度计算方法

12

作者 温瑞英 何家兴 王红勇 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第1期258-269,共12页

传统轨迹优化方法难以在改进局部飞行效率的同时保证整体空域稳定运行,为此本文提出针对空域栅格评估的多元复杂度计算方法,并研究该方法在轨迹搜索算法中的应用。首先,由“接近”“汇聚”两种运动趋势计算交互复杂度,由空域结构和气象... 传统轨迹优化方法难以在改进局部飞行效率的同时保证整体空域稳定运行,为此本文提出针对空域栅格评估的多元复杂度计算方法,并研究该方法在轨迹搜索算法中的应用。首先,由“接近”“汇聚”两种运动趋势计算交互复杂度,由空域结构和气象环境计算背景复杂度。其次,将两类复杂度分配到空域栅格上,得到栅格的复杂度图。最后,应用于改进的轨迹优化方法中以评估优化结果对空域运行压力的影响。基于仿真空域和实际上海终端区运行数据进行仿真验证。结果表明:空中交通场景的运行压力能够由多元复杂度进行量化。对比原始数据,基于复杂度评估方法改进的A^(*)算法能使优化结果的飞行距离下降20.10%,预计飞行时间下降30.00%,机动次数下降16.67%;同时对比原始数据和传统A^(*)算法的优化轨迹,优化后的局部空域运行压力有所下降。 展开更多

关键词 航空运输 空中交通复杂度 改进a*算法 空域 线性动力系统 空中交通管理

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基于动态路径规划的集装箱码头AGV充换电方案研究

13

作者 王瑞华 封学军 +1 位作者 张艳 马赛 《中国港湾建设》 2025年第3期82-90,共9页

自动导引车(AGV)的电池续航能力及充电方式和效率对于自动化集装箱码头的运营有重要意义。基于AGV工作特点,构建了自动化集装箱码头拓扑地图,引入惩罚函数改进A^(*)算法,由AnyLogic仿真软件实现AGV动态路径规划;建立了针对AGV无线充电... 自动导引车(AGV)的电池续航能力及充电方式和效率对于自动化集装箱码头的运营有重要意义。基于AGV工作特点,构建了自动化集装箱码头拓扑地图,引入惩罚函数改进A^(*)算法,由AnyLogic仿真软件实现AGV动态路径规划;建立了针对AGV无线充电和换电站充电方案的成本模型,分析充换电方式的最优选择并量化其效益。案例结果表明:改进的A^(*)算法能减少AGV行驶过程中的拐弯次数,动态路径规划算法有效地规避了AGV冲突;AGV无线充电方案建设成本远大于换电站方案建设成本,但单次作业无线充电方案成本相比换电方案节约19.26元,计算临界工作量为50.464万次。通过比较自动化集装箱码头实际工作量与临界工作量,可为集装箱码头选择合适的充电方案提供决策支持。 展开更多

关键词 交通规划 自动化集装箱码头 AGV 充换电方式选择 改进a*算法

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基于C4.5决策树的自主步态选择算法 被引量：5

14

作者 陈光荣 王军政 +1 位作者 郭盛 侯博文 《指挥与控制学报》 CSCD 2021年第1期38-45,共8页

针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作... 针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作为静动步态选择依据,研究一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法,通过训练得到静动步态自主决策规则.最后,综合6个目标因素加权的改进A*路径规划算法,仿真验证了所提算法的有效性和可行性. 展开更多

关键词 C4.5决策树 自主决策 步态选择 四足机器人 改进a*算法

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复杂环境下无人机三维航迹规划及避障算法 被引量：3

15

作者 刘艳 李文波 +1 位作者 刘新彪 李一桐 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第5期93-98,110,共7页

针对三维复杂环境下高时效规划无人机航迹问题,提出一种改进的双向A*算法。设计扇面搜索域,减少计算开销;动态调整启发函数权重,优化代价函数,提高搜索效率;引入关键节点筛选策略,消除航迹中的冗余点,生成全局最优静态航迹。就飞行航迹... 针对三维复杂环境下高时效规划无人机航迹问题,提出一种改进的双向A*算法。设计扇面搜索域,减少计算开销;动态调整启发函数权重,优化代价函数,提高搜索效率;引入关键节点筛选策略,消除航迹中的冗余点,生成全局最优静态航迹。就飞行航迹中出现的动态避障问题,设计动态避障航迹最短优化目标函数,提出基于变分法的动态避障算法,考虑航迹容忍度,实现局部航迹在线调整和优化。仿真结果表明,设计的航迹规划算法不仅能在复杂环境下高时效规划出一条期望航迹,还能对突发威胁动态避障。 展开更多

关键词 无人机 航迹规划 动态避障 改进的双向A*算法 变分法

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基于A^(*)算法的搬运机器人路径规划优化 被引量：10

16

作者 张沫 吴一卓 《现代电子技术》 2023年第13期135-139,共5页

随着现代物流的不断发展,搬运机器人被越来越多的公司广泛运用。合理地安排搬运机器人的运输路径是降低运输成本、减少运输时间的关键。A^(*)算法是一种常见的搬运机器人路径规划算法,然而当物流工厂内部空间很大时,A^(*)算法的效率会... 随着现代物流的不断发展,搬运机器人被越来越多的公司广泛运用。合理地安排搬运机器人的运输路径是降低运输成本、减少运输时间的关键。A^(*)算法是一种常见的搬运机器人路径规划算法,然而当物流工厂内部空间很大时,A^(*)算法的效率会显著下降。文中针对有若干障碍物的工厂路径规划中A^(*)算法存在的问题,提出一种改进型A^(*)算法应用于工厂中实际的搬运机器人路径规划。通过改变总代价计算公式来减少移动路径的长度和转弯次数,引入五点三次平滑法使得移动路径更加平滑,采用前后同时寻路策略进一步优化路径。最后,文中还采用改进型A^(*)算法对搬运机器人路径规划问题进行实验,实验结果表明,提出的改进算法可以明显提升整体效率,尤其是在不规则障碍物平面图上能够使规划路径缩短近50%。该算法可以帮助指导实际的物流公司改进搬运机器人的路径规划,从而降低搬运机器人的搬运时间和能源消耗。 展开更多

关键词 搬运机器人 路径规划 改进型A*算法 现代物流 平滑处理 路径优化

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基于多目标的动态环境智能车路径规划算法 被引量：1

17

作者 段焜 《信息技术》 2023年第6期66-70,共5页

针对传统算法无法适用多目标及动态环境的智能车路径规划问题,文中基于改进A*算法与势场蚁群算法进行了面向多目标的动态环境智能车路径规划算法研究。根据多目标的特征,采用改进A*算法识别完整的周边环境,并进行全局路径规划。对于实... 针对传统算法无法适用多目标及动态环境的智能车路径规划问题,文中基于改进A*算法与势场蚁群算法进行了面向多目标的动态环境智能车路径规划算法研究。根据多目标的特征,采用改进A*算法识别完整的周边环境,并进行全局路径规划。对于实验场景中出现的局部变化或障碍物移动,将人工势场算法与蚁群算法相结合,获得了改进势场蚁群算法,以实现在原有全局路径规划基础上的局部修改。通过优化仿真得到了文中所提算法的最优参数值,并与蚁群算法进行对照测试。结果显示,所提算法相比对照组路径长度缩短了2.7%,具有良好的综合性能。 展开更多

关键词 多目标 动态环境路径规划 改进a*算法 改进势场蚁群算法 人工势场算法

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烟叶原料仓储AGV路径规划策略研究

18

作者 章一凡 孙小涵 +6 位作者 彭勇刚 张佳鑫 潘雪迪 张羽飞 曾峥 陈川 贾桥东 《科技通报》 2024年第11期75-80,共6页

针对烟叶原料仓储作业中的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划场景,为降低路径中的转向代价和防止碰撞冲突,本文对AGV路径规划策略展开研究。对于单AGV路径规划,考虑烟叶原料仓储作业的负载特性,向A*算法的启发式函数中... 针对烟叶原料仓储作业中的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划场景,为降低路径中的转向代价和防止碰撞冲突,本文对AGV路径规划策略展开研究。对于单AGV路径规划,考虑烟叶原料仓储作业的负载特性,向A*算法的启发式函数中加入转向代价。对于多AGV路径规划,针对设备之间的冲突碰撞问题,采用改进基于冲突的搜索算法求解。在顶层搜索中引入有界次优和优先级分批规划策略,以牺牲部分求解质量为代价加快求解速度。在底层搜索中设计考虑转向代价的时空A*算法,减少路径中的拐点。在40×40的栅格地图上设置不同规模的算例进行仿真,验证了改进A*算法在减少路径中拐点的有效性和改进冲突搜索算法在求解质量和求解效率上的优越性。 展开更多

关键词 自动导引车 路径规划 基于冲突搜索 改进a*算法 智能仓储

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城市低空物流无人机航迹规划模型研究 被引量：10

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作者 张洪海 张连东 +1 位作者 刘皞 钟罡 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期256-264,共9页

为提高物流无人机在城市低空环境下配送的安全性和公众接受程度,保证运输经济性,提出一种考虑运行风险、噪声水平和运输成本的城市低空物流无人机航迹规划方法。采用栅格法进行空域环境表征,建立基于风险的城市空域环境模型。结合物流... 为提高物流无人机在城市低空环境下配送的安全性和公众接受程度,保证运输经济性,提出一种考虑运行风险、噪声水平和运输成本的城市低空物流无人机航迹规划方法。采用栅格法进行空域环境表征,建立基于风险的城市空域环境模型。结合物流配送要求,建立多目标、多约束的物流无人机航迹规划模型。采用改进A*算法进行求解:为降低航迹代价,设计估价函数预估成本;为保证飞行安全,引入安全保护区确保间隔;为提升搜索效率,采用动态步长加快搜索进程。仿真结果表明:本文模型和算法所得航迹的运行风险小、噪声水平低、运输成本低,能够实现多目标优化。分析模型参数可知,当各子目标代价权重分别为0.6、0.1和0.3时,规划航迹最优。保证其余参数不变,增大安全间隔,则风险代价、运输成本代价总体呈增加趋势,噪声代价减少。在本文规划环境下,参考大疆经纬200无人机参数,在安全间隔取15 m时,综合代价最小。 展开更多

关键词 航空运输 航迹规划 改进a*算法 物流无人机 风险评估

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基于物联网和人工智能的农业无人机路径规划系统 被引量：9

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作者 谢芳 《农机化研究》 北大核心 2023年第6期30-33,40,共5页

采用物联网网络架构,基于Dijstar算法中引入的启发式函数A*算法,将农业无人机的航迹放大细化,在航迹存在明显夹角的情况下对A*算法进行改进,在允许的范围内采用劣弧替代A*算法的航路规划,实现对航迹的优化。MatLab仿真实验表明:改进A*... 采用物联网网络架构,基于Dijstar算法中引入的启发式函数A*算法,将农业无人机的航迹放大细化,在航迹存在明显夹角的情况下对A*算法进行改进,在允许的范围内采用劣弧替代A*算法的航路规划,实现对航迹的优化。MatLab仿真实验表明:改进A*算法的路径规划明显比A*算法更平滑,路径更短,具备更好的航路点集,证明了改进A*算法的路径规划具备一定的稳定性和可行性。 展开更多

关键词 农业无人机 路径规划 物联网 人工智能 启发式函数 改进a*算法

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