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题名多策略改进鸽群优化算法的机器人路径规划
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作者
徐浩然
王雷
王紫益
张桐彬
夏强强
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
长三角哈特机器人产业技术研究院
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出处
《南京航空航天大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期900-911,共12页
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基金
安徽省高校优秀拔尖人才培育项目(gxbjZD2022023)
安徽省机器视觉检测与感知重点实验室开放基金项目(KLMVI-2024-HIT-15)。
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文摘
基于传统鸽群优化算法在处理高维优化问题时存在的局限性,提出一种改进的螺旋-动态鸽群优化(Modified spiral-dynamic pigeon-inspired optimization,MSDPIO)算法,用于解决机器人路径规划问题中的收敛速度慢和易陷入局部最优解等问题。首先,通过引入Logistic混沌映射初始化策略以扩大搜索范围;其次,设计螺旋搜索策略和动态反向学习策略以改进位置更新机制,提高算法的收敛速度和解的质量。同时,采用自适应余弦函数调整反向学习权重和改进地标操作提高算法的自适应能力与全局搜索能力。通过对10个CEC2017基准测试函数的实验,有效地评估了算法的性能。最后,将MSDPIO算法与基于改进的B样条曲线应用于不同尺度(20 m×20 m与40 m×40 m)地图的路径规划问题。仿真结果表明:在小规模20 m×20 m地图中较鸽群优化(Pigeon-inspired optimization,PIO)算法、多策略融合的天鹰优化(Multi-strategy improved aquila optimizer,MSIAO)算法、灰狼优化(Grey wolf optimizer,GWO)算法路径长度分别改进1.46%、1.43%、1.47%;在大规模40 m×40 m地图中收敛性能最大提升37.82%。
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关键词
机器人路径规划
改进鸽群优化算法
混沌映射
动态反向学习
螺旋搜索
B样条曲线
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Keywords
robot path planning
improved pigeon-inspired optimization algorithm
chaotic mapping
dynamic opposition-based learning
spiral search
B-spline curve
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进鸽群算法的台区三相负荷不平衡相序调整方法
被引量：13
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作者
胡明月
张慧芬
苗淑平
杨帆
曲振明
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机构
济南大学自动化与电气工程学院
国网山东省电力公司济宁供电公司
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出处
《中国电力》
CSCD
北大核心
2022年第9期121-128,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61803174)。
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文摘
针对低压配电台区三相负荷不平衡现象,研究了一种基于换相开关的负荷相序调整方法。运用负荷不平衡换相控制策略,建立以配电变压器低压侧三相电流不平衡度最小为目标的优化换相数学模型;引入自适应参数和柯西扰动对原始鸽群算法(pigeon-inspired optimization,PIO)进行改进,用改进鸽群算法求解最优换相方案。Matlab仿真验证了改进鸽群优化算法的优越性及其求解优化换相方案的有效性,可以显著降低台区三相负荷的不平衡程度。
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关键词
低压配电台区
三相负荷不平衡
换相开关
优化换相
改进鸽群优化算法
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Keywords
low-voltage distribution station area
three-phase load imbalance
commutation switch
optimal commutation
improved pigeon-inspired optimization
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分类号
TM73
[电气工程—电力系统及自动化]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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