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基于改进量子粒子群优化算法的机器人逆运动学求解 被引量:9
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作者 陈卓凡 周坤 +1 位作者 秦菲菲 王斌锐 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期293-304,共12页
针对工业机器人在逆运动学求解过程中存在的位姿奇异、解不唯一、求解精度低等问题,提出了一种改进量子粒子群算法。首先,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,以机械臂末端最小位姿误差为主要优化目标,加入运动前后关节角变化最小、行... 针对工业机器人在逆运动学求解过程中存在的位姿奇异、解不唯一、求解精度低等问题,提出了一种改进量子粒子群算法。首先,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,以机械臂末端最小位姿误差为主要优化目标,加入运动前后关节角变化最小、行程平稳连续的约束条件,设计了目标函数;其次,通过采用Levy飞行策略改进粒子更新方式、非线性地动态调整收缩膨胀因子、采用变权重方法计算最优平均位置等方法设计了一种改进量子粒子群优化(IQPSO)算法;然后,模拟单点位姿和连续轨迹两种不同的求解情况进行三种算法(IQPSO、APSO、QPSO)的仿真对比实验,结果表明IQPSO算法具有收敛速度快、求解精度高等优点;最后,将IQPSO算法用于机械臂本体进行实物验证,实验结果表明IQPSO算法求解出的插值点所组成的轨迹连续且平滑,进一步证明了该算法应用于实际运动控制中的稳定性和可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 逆运动学求解 目标函数 改进量子粒子群优化算法
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采用改进量子粒子群优化算法的虚拟电厂参与二次调频两阶段优化 被引量:3
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作者 朱靖恺 崔勇 +3 位作者 杜洋 见伟 刘炳 孙昭宇 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期112-120,共9页
虚拟电厂(virtual power plant,VPP)作为一种新型区域能源管理系统,可通过“源—荷—储”的协调优化调度,高效参与电网二次调频辅助服务。介绍虚拟电厂内部结构,建模分析新能源机组及可控负荷特性;搭建虚拟电厂参与二次调频两阶段调度模... 虚拟电厂(virtual power plant,VPP)作为一种新型区域能源管理系统,可通过“源—荷—储”的协调优化调度,高效参与电网二次调频辅助服务。介绍虚拟电厂内部结构,建模分析新能源机组及可控负荷特性;搭建虚拟电厂参与二次调频两阶段调度模型,该模型能够兼顾二次调频净利润及调频效果;研究一种自适应权重的改进量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,QPSO)算法,通过引入自适应权重机制,在量子粒子更新过程中动态调整权重参数以提高算法的搜索能力和收敛速度;并将改进算法应用于两阶段优化过程中,使虚拟电厂获得更高的二次调频净利润及更好的调频效果;仿真结果表明,所提改进算法的收敛速度更快且全局寻优能力更强。 展开更多
关键词 虚拟电厂 改进量子粒子群优化算法 两阶段优化 二次调频 优化调度
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基于改进量子粒子群优化算法的多UCAV协同任务分配研究 被引量:4
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作者 赵雪森 王社伟 邵校 《四川兵工学报》 CAS 2015年第10期120-124,共5页
针对多无人作战飞机协同任务分配问题建立了一种扩展的多目标整数规划模型,采用改进的量子粒子群算法求解最优方案;该算法在量子粒子群优化算法(QPSO)的基础上,利用混沌机制和变异算子来提高算法的多样性,在保证QPSO算法收敛速度的同时... 针对多无人作战飞机协同任务分配问题建立了一种扩展的多目标整数规划模型,采用改进的量子粒子群算法求解最优方案;该算法在量子粒子群优化算法(QPSO)的基础上,利用混沌机制和变异算子来提高算法的多样性,在保证QPSO算法收敛速度的同时提高算法的寻优能力,克服了QPSO易陷入局部极小值的缺点;最后对算法进行了仿真,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 多目标整数规划模型 改进量子粒子群优化算法
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基于改进量子粒子群算法的NCS模糊控制器参数优化 被引量:5
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作者 李炜 蔡翔 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第8期2301-2303,2314,共4页
针对网络化控制系统中模糊控制器的量化因子和比例因子采用传统经验方法难以整定的问题,提出了一种改进量子粒子群(IQPSO)算法对模糊控制器量化因子和比例因子进行优化。该方法将ABC算法中的搜索算子作为变异算子引入到QPSO算法中,使得I... 针对网络化控制系统中模糊控制器的量化因子和比例因子采用传统经验方法难以整定的问题,提出了一种改进量子粒子群(IQPSO)算法对模糊控制器量化因子和比例因子进行优化。该方法将ABC算法中的搜索算子作为变异算子引入到QPSO算法中,使得IQPSO算法较好地克服了QPSO算法保持种群多样性差容易早熟收敛的缺陷,并以ITAE指标作为IQPSO算法的适应度函数对模糊控制器进行优化。典型工业过程仿真结果表明,IQPSO优化的模糊控制器具有比PID控制器和标准QPSO优化的模糊控制器更好的控制性能和适用性。 展开更多
关键词 网络控制系统 改进量子粒子群优化 模糊控制 人工蜂算法
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基于多轮升维策略与改进量子行为粒子群优化算法的热导率函数估计方法 被引量:1
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作者 席振翔 于帆 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期670-676,共7页
将改进的量子行为粒子群优化算法应用于材料热导率函数估计问题中,并提出了一种多轮升维策略对算法的搜索过程进行优化,形成了一种鲁棒性强且高效的反演方法。通过数值实验测试了该方法在测量误差以及系统误差下的表现,并对不同粒子群... 将改进的量子行为粒子群优化算法应用于材料热导率函数估计问题中,并提出了一种多轮升维策略对算法的搜索过程进行优化,形成了一种鲁棒性强且高效的反演方法。通过数值实验测试了该方法在测量误差以及系统误差下的表现,并对不同粒子群优化算法的性能进行了比较研究。结果表明,采用的反演方法能够在较大的搜索范围与反演维度下稳定收敛,对测量误差的敏感度较低;提出的多轮升维策略能够使各类粒子群优化算法在热导率函数估计问题中的搜索效率得到提升。 展开更多
关键词 热导率函数估计 反演方法 改进量子行为粒子优化算法 多轮升维策略 搜索效率提升
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基于改进QPSO算法的光伏发电最大功率点跟踪 被引量:2
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作者 方胜利 杨峰 +2 位作者 朱晓亮 马春艳 侯贸军 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第4期57-66,共10页
光伏阵列输出在不同工况下具有单峰或多峰特性.针对因最大功率点跟踪(maximum power point tracking,简称MPPT)精度不高、跟踪时间较长而导致光伏发电效率低下的问题,提出一种改进的量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization... 光伏阵列输出在不同工况下具有单峰或多峰特性.针对因最大功率点跟踪(maximum power point tracking,简称MPPT)精度不高、跟踪时间较长而导致光伏发电效率低下的问题,提出一种改进的量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,简称QPSO)算法.采用Logistic混沌映射初始化粒子种群;在种群进化前期将反向学习策略引入惯性权重自适应调整的量子粒子群优化(dynamically changing weights quantum-behaved particle swarm optimization,简称DCWQPSO),扩大种群搜索范围,提高种群的全局搜索能力;在种群进化后期将模拟退火机制引入DCWQPSO,提高种群收敛速度,并对粒子群进行柯西变异,增强粒子的多样性,提升局部搜索能力.Matlab仿真结果表明:相对其他4种算法,该文提出的改进QPSO算法的跟踪时间更短、跟踪精度更高.因此,该文算法具有优越性. 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 改进量子粒子群优化 LOGISTIC混沌映射 反向学习策略 模拟退火 柯西变异
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含移动式储能的主动配电网分层优化控制方法 被引量:26
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作者 李婧祺 王丹 +3 位作者 樊华 杨东俊 方仍存 桑子夏 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期189-198,共10页
移动式储能技术具有灵活性强、应用场景广泛等优点。除应急供电外,移动式储能技术在配电网削峰填谷、提高电能质量等方面也有良好的应用前景。针对分布式发电接入的配电网的优化运行问题,文中考虑利用移动储能日常闲置情况提出了一种综... 移动式储能技术具有灵活性强、应用场景广泛等优点。除应急供电外,移动式储能技术在配电网削峰填谷、提高电能质量等方面也有良好的应用前景。针对分布式发电接入的配电网的优化运行问题,文中考虑利用移动储能日常闲置情况提出了一种综合移动储能调度和无功优化的主动配电网分层控制策略。其中,上层优化模型综合考虑净负荷方差和移动储能总运行成本最优;下层优化模型考虑移动储能调度与无功优化相配合,以电网电压偏差最小、网损成本最小以及迁移成本最小为目标。此外,文中考虑该模型具有多维非线性特性,引入量子行为与概率表达特性,提出一种改进量子粒子群算法,采用量子位对粒子当前位置进行编码,利用量子行为进化方程实现对粒子最优位置的搜索,提高了算法收敛速度与寻优精度。最后,结合IEEE 33节点配电系统进行仿真分析,验证了所提控制策略和算法的有效性。 展开更多
关键词 移动储能 主动配电网 改进量子粒子群优化 双层优化 削峰填谷 无功优化
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基于IQPSO-BP算法的煤矿瓦斯涌出量预测 被引量:11
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作者 程加堂 艾莉 熊燕 《矿业安全与环保》 北大核心 2016年第4期38-41,共4页
针对煤矿回采工作面瓦斯涌出的非线性特征,提出一种基于改进量子粒子群优化BP神经网络(IQPSO-BP)的瓦斯涌出量预测方法。鉴于量子粒子群算法的遍历能力有限,采用混沌序列来初始化量子的初始角位置。同时,采用凸函数调整惯性权重,以平衡... 针对煤矿回采工作面瓦斯涌出的非线性特征,提出一种基于改进量子粒子群优化BP神经网络(IQPSO-BP)的瓦斯涌出量预测方法。鉴于量子粒子群算法的遍历能力有限,采用混沌序列来初始化量子的初始角位置。同时,采用凸函数调整惯性权重,以平衡算法的全局勘探和局部开发能力。并依此来优化BP神经网络的权值、阈值参数,进而建立了瓦斯涌出量预测模型。试验结果表明,IQPSO-BP算法具有较强的泛化能力及较高的预测精度,可有效用于煤矿瓦斯涌出量的预测。 展开更多
关键词 瓦斯涌出量 预测 改进量子粒子群优化算法 BP神经网络
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基于变分模态分解算法的单通道无线电混合信号分离 被引量:9
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作者 江春冬 王景玉 +2 位作者 杜太行 郝静 龙超 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1618-1626,共9页
针对复杂电磁环境下单通道无线电混合信号分离困难及分离精度不高的问题,提出2次使用变分模态分解(VMD)算法对单通道无线电混合信号进行分离的方法.首先利用VMD算法对单通道无线电混合信号进行粗分离,并将VMD算法与总体平均经验模态分解... 针对复杂电磁环境下单通道无线电混合信号分离困难及分离精度不高的问题,提出2次使用变分模态分解(VMD)算法对单通道无线电混合信号进行分离的方法.首先利用VMD算法对单通道无线电混合信号进行粗分离,并将VMD算法与总体平均经验模态分解(EEMD)算法进行对比,得出前者分离出的信号在时域、频域及信噪比和相似系数等方面均比后者取得的对应结果效果好的结论.然后对VMD算法的参数利用改进的量子粒子群优化算法进行优化,确定所需分量个数和惩罚因子的值.最后对VMD算法分离后的信号使用参数优化后的VMD算法进行细分离.数值模拟和实验信号分析结果均表明,再次分离后所得到的信号精度较利用VMD算法对单通道无线电混合信号进行粗分离时更高,证明了所提算法对单通道无线电混合信号分离的有效性. 展开更多
关键词 变分模态分解 总体平均经验模态分解 改进量子粒子优化
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