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题名基于变步长动量梯度下降法的姿态解算算法
被引量：11
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作者
张帅华
郑芳
李霞
王丙元
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机构
中国民航大学电子信息与自动化学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第9期66-70,111,共6页
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文摘
针对基于MEMS的姿态测量系统因为存在误差而导致姿态解算漂移的问题,提出一种基于变步长动量梯度下降的姿态解算算法。该算法从传感器数据去噪和姿态解算两部分提高姿态解算精度。在传感器数据去噪方面,为了工程实用,降低微处理器计算量,提出一种改进递推限幅均值滤波算法;在姿态解算方面,在梯度下降法的基础上设计自适应步长,使用动量梯度优化每次迭代方向,使得每次迭代后误差最小,同时使用动态限幅滤波抑制角度振荡。静态和动态实验结果均表明了所提算法的有效性和优越性。
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关键词
姿态解算
动量梯度下降法
变步长
改进递推均值滤波
动态限幅滤波
四元数
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Keywords
attitude calculation
momentum gradient descent method
variable step size
improved recursive mean filter
dynamic limiting filter
quaternion
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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