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题名基于改进蜻蜓算法的磁齿轮复合电机控制研究
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作者
刘瑞
朱姿娜
赖磊捷
郭中阳
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
江苏超力电器有限公司
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2024年第4期502-510,共9页
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基金
上海市“科技创新行动计划”自然科学基金项目(21ZR1426000)。
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文摘
针对磁齿轮复合电机双转子结构在无接触传动时出现振荡和超调的问题,提出了一种基于改进蜻蜓算法(improved dragonfly algorithm,IDA)的双闭环PI(proportional integral,比例积分)参数自整定矢量控制方法。针对DA在收敛速度和收敛精度等方面存在的不足,分别在算法寻优的前期、中期和后期引入Tent映射、改进权重系数和差分优化算法,并在其适应度函数上增加可抑制振荡和超调的惩罚项,使算法的收敛速度和收敛精度得到明显提高。采用PI、DA-PI和IDA-PI三种控制方法对磁齿轮复合电机进行控制仿真和实验,结果表明,在IDA-PI控制下电机转速的超调量和稳态误差最小,动态响应速度最快,证明了所提策略的有效性。研究结果为不同拓扑结构磁齿轮复合电机的控制提供了参考。
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关键词
磁齿轮复合电机
改进蜻蜓算法
参数整定
矢量控制
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Keywords
magnetic gear compound motor
improved dragonfly algorithm
parameter setting
vector control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名能耗约束优化工业机器人作业轨迹
被引量：5
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作者
贾文友
江磊
曹紫阳
梁利东
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机构
安徽工程大学机械工程学院人机自然交互和高效协同技术研究中心
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第15期245-250,共6页
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基金
安徽高校省级科学研究项目(KJ2016A057,KJ2018A0102)。
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文摘
工业机器人作业过程中普遍需要较高的能耗。基于量子行为和差分进化的改进蜻蜓算法,实现能耗约束下优化工业机器人避障作业轨迹。基于工业机器人五次B样条曲线矩阵式和动力学模型,构建能耗约束模型;进行仿真实验,利用改进蜻蜓算法求解能耗约束模型为适应度评价函数的工业机器人轨迹,对比改进蜻蜓算法与原始蜻蜓算法和基于指数函数步长的精英反向蜻蜓算法的优化结果,表明改进蜻蜓算法具有更优的性能。
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关键词
工业机器人
改进蜻蜓算法
避障作业轨迹
能耗约束模型
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Keywords
industrial robot
improved dragonfly algorithm
obstacle avoidance trajectory
energy consumption con-straint model
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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