基于改进平衡优化算法的折叠翼飞行器自抗扰控制器设计 被引量：4

1

作者 孟志鹏 杨柳庆 +1 位作者 王波 刘燕斌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2449-2460,共12页

针对折叠翼飞行器(FWV)模型误差和抗扰动能力较差及自抗扰控制器(ADRC)人工参数整定难的问题,提出一种基于莱维飞行的改进平衡优化(LEO)算法。给出典型FWV动力学模型,基于ADRC结构设计一种FWV的姿态控制器;在此基础上用所提算法整定了A... 针对折叠翼飞行器(FWV)模型误差和抗扰动能力较差及自抗扰控制器(ADRC)人工参数整定难的问题,提出一种基于莱维飞行的改进平衡优化(LEO)算法。给出典型FWV动力学模型,基于ADRC结构设计一种FWV的姿态控制器;在此基础上用所提算法整定了ADRC参数,并从控制性能和抗干扰的角度对经参数优化后的ADRC和传统ADRC进行仿真对比;将所提算法与经典平衡优化算法、粒子群优化(PSO)算法等进行仿真对比。仿真结果表明:所提算法优化的控制器能提高FWV的控制精度和扰动抑制性能,验证了所提算法在解决ADRC参数优化问题时的优越性。对搭载优化后ADRC的样机进行实飞验证,结果表明:在风扰之下,FWV样机仍具有较好的飞行性能指标,进一步验证了所提算法优化的ADRC对FWV抗扰能力的提升。 展开更多

关键词 折叠翼飞行器 改进平衡优化算法 莱维飞行 自抗扰控制器 姿态控制

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基于改进自抗扰控制的电动伺服系统机械谐振抑制方法 被引量：5

2

作者 莫昱 唐旭东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期309-317,共9页

导弹发射和飞行过程中,电动伺服系统受发动机点火、气动负载、舵面冲击等载荷作用下,加大结构的磨损,导致系统结构间隙的存在,极大地降低了传动刚度,并加剧谐振带来的危害。本文提出改进自抗扰控制器(active disturbance rejection cont... 导弹发射和飞行过程中,电动伺服系统受发动机点火、气动负载、舵面冲击等载荷作用下,加大结构的磨损,导致系统结构间隙的存在,极大地降低了传动刚度,并加剧谐振带来的危害。本文提出改进自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)以改善电动伺服系统的位置跟踪特性。首先分析了电动伺服系统的机械谐振机理,设计了线性自抗扰控制器,利用改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行控制参数寻优,并进行了仿真分析验证了该方法的可行性,最后电动伺服系统试验结果验证了改进ADRC的有效性,提高电动伺服系统的动态和稳态性能。 展开更多

关键词 电动伺服系统 谐振 自抗扰控制器 改进粒子群优化算法

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基于改进差分进化算法的液压自抗扰控制器设计 被引量：3

3

作者 陈鑫 李东 曾冰 《机床与液压》 北大核心 2021年第23期92-97,共6页

液压伺服系统由于控制精度高、功率密度大受到广泛应用,但其自身在运行中存在较大的扰动和非线性,使其精确位置控制存在一定的难度。自抗扰控制器(ADRC)是一种新型的控制器,它对于强不确定性和非线性有较好的控制能力,但它是一个多参数... 液压伺服系统由于控制精度高、功率密度大受到广泛应用,但其自身在运行中存在较大的扰动和非线性,使其精确位置控制存在一定的难度。自抗扰控制器(ADRC)是一种新型的控制器,它对于强不确定性和非线性有较好的控制能力,但它是一个多参数非线性控制器,其优化设计的难度远远高于PID等传统控制器。提出一种改进差分进化算法,使用了一种新型的目标函数,并将其应用在液压伺服系统的自适应自抗扰控制器设计中。仿真实验结果证明:改进差分进化算法相比较于其他方法具有更强的全局搜索能力,设计的自抗扰控制器能更好地适应液压伺服控制的需要。 展开更多

关键词 液压伺服系统 扰动 非线性 自抗扰控制器 改进差分进化算法

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基于改进型模糊线性自抗扰控制器的SCR脱硝系统优化控制 被引量：14

4

作者 杜鸣 牛玉广 +3 位作者 潘翔峰 曹国庆 马强 庄志宝 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期743-748,757,共7页

提出了一种改进型模糊线性自抗扰控制器(Fuzzy-MLADRC),该控制器采用高阶惯性环节对对象的大迟延特性进行补偿,并采用模糊规则对控制器参数进行调整。在选择性催化还原(SCR)脱硝系统中对Fuzzy-MLADRC进行了仿真研究,并将其与多种控制器... 提出了一种改进型模糊线性自抗扰控制器(Fuzzy-MLADRC),该控制器采用高阶惯性环节对对象的大迟延特性进行补偿,并采用模糊规则对控制器参数进行调整。在选择性催化还原(SCR)脱硝系统中对Fuzzy-MLADRC进行了仿真研究,并将其与多种控制器的调节性能进行比较。结果表明:对于大惯性、大迟延对象,Fuzzy-MLADRC的设定值追踪能力更强;在模型发生失配的情况下,Fuzzy-MLADRC相较于其他控制器具有更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 SCR脱硝系统 自抗扰控制器 模糊控制 改进型控制器 模型失配 鲁棒性

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基于滑模自抗扰的储能变流器控制策略 被引量：2

5

作者 皇金锋 周杰 黄红杰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2171-2181,共11页

为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估... 为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估计速度,增加扰动估计能力;更改PD控制为CSMC以设计状态误差反馈律,提升PCS的系统鲁棒性;设计改进指数趋近律以抑制抖振现象.为了证明改进ADRC策略相较于PI控制和传统ADRC的优越性,建立仿真模型并搭建相关实验平台.仿真与实验结果表明,改进ADRC策略减小了PCS暂态时直流母线电压波动,提高了PCS交流侧功率响应速度,改善了交流侧的输出电能质量. 展开更多

关键词 储能变流器(PCS) 自抗扰控制(adrc) 降阶级联扩张状态观测器 互补滑模控制(CSMC) 改进指数趋近律

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自抗扰控制器参数整定与优化方法研究 被引量：50

6

作者 李海生 朱学峰 《控制工程》 CSCD 2004年第5期419-423,共5页

根据自抗扰控制器(ADRC)对系统按所谓"时间尺度"来进行分类的特点,提出一种基于"时间尺度"模型识别和遗传算法的ADRC参数自整定及优化的方法。仿真表明:用简单线性模型对实际过程"时间尺度"的辨识简便易... 根据自抗扰控制器(ADRC)对系统按所谓"时间尺度"来进行分类的特点,提出一种基于"时间尺度"模型识别和遗传算法的ADRC参数自整定及优化的方法。仿真表明:用简单线性模型对实际过程"时间尺度"的辨识简便易行。加入惩罚策略的浮点遗传优化算法能高效地完成控制器众多参数的大范围寻优,摆脱了ADRC控制器参数整定和优化对经验的依赖,具有广泛的应用价值。 展开更多

关键词 adrc 自抗扰控制器 参数自整定 参数整定 控制器参数 浮点 辨识 寻优 仿真 模型识别

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风火打捆外送系统次同步振荡的改进自抗扰直流附加阻尼控制 被引量：13

7

作者 毕悦 刘天琪 +2 位作者 赵磊 李兴源 顾雨嘉 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期174-180,共7页

针对送端电网大规模风电接入可能加剧火电机组次同步振荡的问题,提出一种基于改进遗传算法的自抗扰附加阻尼控制方法。利用基于总体最小二乘法-旋转不变技术的信号参数估计(TLS-ESPRIT)算法对系统进行次同步振荡特性辨识,根据主模比指... 针对送端电网大规模风电接入可能加剧火电机组次同步振荡的问题,提出一种基于改进遗传算法的自抗扰附加阻尼控制方法。利用基于总体最小二乘法-旋转不变技术的信号参数估计(TLS-ESPRIT)算法对系统进行次同步振荡特性辨识,根据主模比指标选择合适的控制反馈信号,得到系统在次同步频段内各振荡模式对应的低阶传递函数;结合时间乘绝对误差积分准则(ITAE)指标与极大极小值原理确定被控系统控制目标,并利用改进遗传算法寻优确定多通道自抗扰控制器参数。在PSCAD上搭建含大规模风电的测试系统模型,仿真结果表明基于改进自抗扰控制的附加次同步阻尼控制器在送端电网多种运行方式和不同故障情况下都能有效抑制汽轮发电机组的次同步振荡,鲁棒性较强,同时低阶自抗扰控制器也具有令人满意的控制效果。 展开更多

关键词 风火打捆 次同步振荡 自抗扰控制 改进遗传算法 附加次同步阻尼控制器

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抑制直驱风机宽频振荡的改进ADRC策略及其参数整定

8

作者 余欣同 武家辉 李国栋 《电力工程技术》 北大核心 2025年第5期90-99,共10页

针对直驱风机与弱交流电网之间产生的宽频振荡问题,提出一种基于目标约束参数整定优化的改进自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)。首先,建立直驱风机并网模型,分析宽频振荡产生机理,进行网侧换流器内ADRC设计... 针对直驱风机与弱交流电网之间产生的宽频振荡问题,提出一种基于目标约束参数整定优化的改进自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)。首先,建立直驱风机并网模型,分析宽频振荡产生机理,进行网侧换流器内ADRC设计;然后,为解决ADRC参数整定困难的问题,同时为提高系统稳定性和快速响应性,建立含入网频率误差及系统调节时间的多目标优化函数,结合全局搜索寻优的方法实现改进ADRC的参数整定,提高ADRC参数设计的快速性、准确性和合理性;最后,基于MATLAB/Simulink仿真软件,对比分析基于传统带宽法和文中方法所设计的控制器参数的宽频振荡抑制效果。相较于采用带宽法整定的参数,文中方法整定后系统的超调量、调节时间、并网电流谐波含量都有所降低。结果表明,采用改进ADRC策略可以使直驱风机并网系统获得更好的动态响应特性、抗扰性和并网电流质量。 展开更多

关键词 弱电网 直驱风机 宽频振荡 改进自抗扰控制器(adrc) 网侧换流器 系统稳定性

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一种单神经元自抗扰控制器 被引量：4

9

作者 张兆靖 杨慧中 姜永森 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S1期132-134,共3页

针对自抗扰控制器可调参数多且不易整定的问题,提出了一种用单神经元改进非线性状态误差反馈控制律的算法.利用神经网络的自学习能力,采用一个单神经元构造自适应参数,使参数依据系统误差的变化自动作相应地调整,从而完成参数的在线自整... 针对自抗扰控制器可调参数多且不易整定的问题,提出了一种用单神经元改进非线性状态误差反馈控制律的算法.利用神经网络的自学习能力,采用一个单神经元构造自适应参数,使参数依据系统误差的变化自动作相应地调整,从而完成参数的在线自整定.仿真结果表明,改进后的控制器调整参数大大减少,而且具有更强的适应性和鲁棒性. 展开更多

关键词 自抗扰控制器(adrc) 单神经元 非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)

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改进灰狼优化算法在变桨距自抗扰控制中的应用 被引量：10

10

作者 宋文静 谢源 +1 位作者 黄文君 李容爽 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第7期905-910,共6页

风电机组模型的不确定性以及风等外部干扰严重影响风电机组输出功率的稳定性,因此,将自抗扰控制器(ADRC)引入到风电机组变桨距控制中。当风速高于额定风速时,通过自抗扰变桨距控制策略有效调节桨距角,保证风电机组输出功率的稳定性。但A... 风电机组模型的不确定性以及风等外部干扰严重影响风电机组输出功率的稳定性,因此,将自抗扰控制器(ADRC)引入到风电机组变桨距控制中。当风速高于额定风速时,通过自抗扰变桨距控制策略有效调节桨距角,保证风电机组输出功率的稳定性。但ADRC参数繁多,仅靠专家经验进行整定比较困难。因此,文章提出将改进灰狼优化算法应用到ADRC中,完成参数的自寻优整定过程。仿真结果证明,经改进灰狼优化算法进行参数整定后的变桨距自抗扰控制系统能够对桨距角进行精确调整,并将输出功率快速稳定到额定值附近,具有较快的响应速度以及较好的抗扰动能力。 展开更多

关键词 风电机组 自抗扰控制器 变桨控制 改进灰狼优化算法

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一种线性自抗扰控制器的无人直升机姿态控制方法研究 被引量：4

11

作者 王云霞 代冀阳 +1 位作者 王村松 胡烽 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期1753-1757,共5页

针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题,在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上,提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先,将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动,并加入跟踪微分器。然后,改进了... 针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题,在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上,提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先,将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动,并加入跟踪微分器。然后,改进了控制器结构与反馈补偿系数,使直升机姿态角能够更快地响应所输入的指令,并能够按设定的角度飞行,以完成要求的任务;最后,通过引入白噪声干扰模块来验证该控制器的抗干扰能力。对比仿真结果表明,所提出的控制器对于无人直升机的姿态角有较好的控制效果,优于其他两种控制器。特别是在噪声干扰的条件下,也有较好的动态性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 改进线性自抗扰控制器 无人直升机 姿态角控制 抗干扰

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3自由度柔性并联机构自抗扰控制研究 被引量：6

12

作者 周微 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第6期501-505,共5页

由于柔性并联机构传统控制策略存在轨迹跟踪精度误差较大的问题,设计了一种基于3-PRR柔性并联机构的自抗扰控制器(ADRC).首先,采用闭环矢量法得到了机构的输入输出Jacobian矩阵,为机构控制提供了输入值;然后,分别设计了PID控制器和ADRC... 由于柔性并联机构传统控制策略存在轨迹跟踪精度误差较大的问题,设计了一种基于3-PRR柔性并联机构的自抗扰控制器(ADRC).首先,采用闭环矢量法得到了机构的输入输出Jacobian矩阵,为机构控制提供了输入值;然后,分别设计了PID控制器和ADRC控制器,运用李雅普诺夫(Lyapunov)函数证明了ADRC控制器的稳定性;最后,分别采用PID控制和ADRC控制研究了机构在3个方向的位移追踪误差.结果表明:ADRC控制器的位移轨迹跟踪误差比PID控制器低,控制精度高,反应速度快,稳定性强,验证了柔性并联机构ADRC控制的可行性. 展开更多

关键词 柔性并联机构 运动学分析 工作空间分析 PID控制 自抗扰控制器(adrc)

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自抗扰控制思想在动力调谐陀螺仪力平衡回路中的应用 被引量：7

13

作者 陈忻彦 黄一 +2 位作者 韩京清 杨雨 魏宗康 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第6期84-89,共6页

提出了动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制方法(ADRC)。在计算机仿真的基础上搭建陀螺仪力平衡回路硬件电路,利用转台对动力调谐陀螺施加不同扰动,观察在大角度或大角速率等动态条件下ADRC控制技术对陀螺仪的控制效果。

关键词 动力调谐陀螺仪 自抗扰控制器 力平衡回路 adrc控制技术 转台 转子偏转 计算机控制系统

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电液负载敏感位置伺服系统自抗扰控制方法 被引量：18

14

作者 刘华 汪成文 +2 位作者 郭新平 赵斌 霍鹏飞 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2131-2139,共9页

针对电液负载敏感系统中泵阀控制的耦合问题,提出了一种基于自抗扰算法的解耦控制方法。首先,根据系统原理建立了负载敏感系统的状态空间模型。其次,针对阀控和泵控子系统分别设计了位置自抗扰控制器(ADRC)和压力自抗扰控制器,将2个系... 针对电液负载敏感系统中泵阀控制的耦合问题,提出了一种基于自抗扰算法的解耦控制方法。首先,根据系统原理建立了负载敏感系统的状态空间模型。其次,针对阀控和泵控子系统分别设计了位置自抗扰控制器(ADRC)和压力自抗扰控制器,将2个系统间的动态耦合作用以及外部干扰和不确定性视作总扰动进行估计并给予补偿。最后,基于AMESim和MATLAB联合仿真平台进行了仿真分析。结果表明:所提的控制方法能够消除阀控子系统和泵控子系统的强耦合作用,提高系统的控制精度和鲁棒性。另外,在动态性能和节能效率方面与纯阀控和泵控系统进行对比分析,仿真结果表明:基于自抗扰控制的负载敏感系统的动态性能优于泵控系统,系统能效相对于阀控系统也有较大提升。 展开更多

关键词 泵阀协调控制系统 电液负载敏感 自抗扰控制器(adrc) 扩张状态观测器(ESO) 液压伺服系统

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基于嵌入式系统的Stewart平台伺服控制器设计 被引量：1

15

作者 陈光达 段宝岩 +1 位作者 苏玉鑫 翟天嵩 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期41-43,48,共4页

介绍了嵌入式系统、基于ARM7内核的S3C440B0X嵌入式微处理器,以及μC/OS实时操作系统(RTOS)。采用基于嵌入式系统的设计思想设计了Stewart平台伺服控制器,并将自抗扰控制算法ADRC用于Stewart平台的伺服电机控制中。通过对典型信号的跟... 介绍了嵌入式系统、基于ARM7内核的S3C440B0X嵌入式微处理器,以及μC/OS实时操作系统(RTOS)。采用基于嵌入式系统的设计思想设计了Stewart平台伺服控制器,并将自抗扰控制算法ADRC用于Stewart平台的伺服电机控制中。通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计具有一定的效能。 展开更多

关键词 嵌入式系统 STEWART平台 伺服控制器 设计 实时操作系统 自抗扰控制器 adrc算法 机电控制 微处理器

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深部煤炭流态化开采装备自主行走机构多缸推进同步控制 被引量：2

16

作者 鲍久圣 李玥锋 +4 位作者 周恒 阴妍 赵少迪 王忠宾 葛世荣 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期264-278,共15页

我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了... 我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了研究。首先,基于流态化开采工艺原理及装备组成,设计了一种增阻迈步式自主行走机构,可实现采掘、转化和输出等多舱体的分段式自主行走;其次,针对液压推进系统的多缸同步控制要求,分析对比了主从控制、相邻交叉耦合控制、偏差耦合控制、均值耦合控制4种控制策略以及比例、积分、微分控制(PID)算法、自抗扰控制器(ADRC)的优缺点,分别开展了在均匀负载、突变负载、时变负载3种工况下的控制性能仿真试验;再次,采用雷达图测评法对不同控制策略下的同步控制性能进行综合评价,最终选定基于ADRC的均值耦合控制方法为最佳同步控制策略;最后,研制自主行走机构试验台并开展了多液压缸同步控制试验,试验结果表明:当采用基于ADRC的均值耦合同步控制策略时,4个液压缸在不同工况下的最大同步误差均能保持在±5 mm以内,且具有优异的鲁棒性,可满足流态化开采装备自主行走机构的多缸同步推进要求。 展开更多

关键词 深部开采 液压推进系统 均值耦合控制 多缸同步 自抗扰控制器(adrc) 自主行走机构

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基于改进型ADRC的双轴伺服系统摩擦补偿研究 被引量：4

17

作者 于海滨 肖本贤 +1 位作者 郁伉 毕磊 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1634-1638,共5页

文章针对双轴伺服系统中摩擦的非线性、不确定外扰,在分析系统轮廓误差的基础上,结合交叉耦合的思想,采用了一种改进型二阶自抗扰控制器(ADRC),对摩擦力进行补偿。该控制器利用具有强鲁棒性的高增益扩张状态观测器观测系统的摩擦及其它... 文章针对双轴伺服系统中摩擦的非线性、不确定外扰,在分析系统轮廓误差的基础上,结合交叉耦合的思想,采用了一种改进型二阶自抗扰控制器(ADRC),对摩擦力进行补偿。该控制器利用具有强鲁棒性的高增益扩张状态观测器观测系统的摩擦及其它内外扰动,并加以补偿,同时采用了一类新的非线性函数,克服了由于常规ADRC非线性状态误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性,而导致系统对于摩擦敏感的缺点。仿真对比分析表明,改进型ADRC能够很好地进行摩擦补偿,使系统具有更好的鲁棒性,提高系统轮廓加工精度。 展开更多

关键词 交叉耦合控制 改进型自抗扰控制器 高增益扩张状态观测器 摩擦 非线性

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基于改进扩张状态观测器的船舶动力定位系统控制 被引量：6

18

作者 陈晓寒 牛小兵 《上海海事大学学报》 北大核心 2020年第4期25-29,102,共6页

针对船舶动力定位系统存在的模型非线性及外扰不确定性等导致的定位误差问题,将自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)应用于船舶动力定位系统。建立船舶低频运动模型,并对ADRC中的扩张状态观测器(extended state... 针对船舶动力定位系统存在的模型非线性及外扰不确定性等导致的定位误差问题,将自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)应用于船舶动力定位系统。建立船舶低频运动模型,并对ADRC中的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的非线性fal函数进行改进,构成一个faln函数,通过非线性函数组合构造误差反馈率,对船舶运动进行控制。用改进前和改进后的ESO分别对船舶的位置和速度进行观测,对改进前与改进后的控制结果进行对比。仿真结果表明,改进后的ESO比传统的ESO具有更好的抗干扰性能。 展开更多

关键词 fal函数 动力定位 自抗扰控制器(adrc) 扩张状态观测器(ESO)

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基于ADRC和RBF神经网络的MSCSG控制系统设计 被引量：7

19

作者 李磊 任元 +1 位作者 陈晓岑 尹增愿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1966-1972,共7页

为了克服外部扰动突变对磁悬浮转子悬浮稳定度和磁悬浮控制敏感陀螺(MSCSG)输出力矩精度的影响,提出了一种基于自抗扰控制器(ADRC)和径向基函数(RBF)神经网络相结合的MSCSG径向偏转控制方法。阐明了ADRC参数对MSCSG控制效果的影响,通过... 为了克服外部扰动突变对磁悬浮转子悬浮稳定度和磁悬浮控制敏感陀螺(MSCSG)输出力矩精度的影响,提出了一种基于自抗扰控制器(ADRC)和径向基函数(RBF)神经网络相结合的MSCSG径向偏转控制方法。阐明了ADRC参数对MSCSG控制效果的影响,通过优化设计ADRC,并将RBF神经网络和ADRC结合运用,实现对控制器参数的实时调试,从而克服外界扰动突变的影响。仿真证明所提方法相较于单ADRC控制,不仅改善了解耦控制精度,而且提高了系统对外部扰动和参数变化的响应速度和鲁棒性,可应用于MSCSG的高精度、快响应、强鲁棒控制。 展开更多

关键词 磁悬浮控制敏感陀螺(MSCSG) 自抗扰控制器(adrc) 自适应控制 径向基函数(RBF)神经网络 鲁棒控制

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基于优化神经网络ADRC的机器人无标定视觉跟踪 被引量：2

20

作者 刘晓丽 李兰英 何勇 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第9期227-229,共3页

研究机器人无标定视觉跟踪,采用基于神经网络的耦合自抗扰控制器,并用自适应遗传算法训练BP网络的初始权值,优化控制器参数,实现了六自由度机器人的无标定手眼协调控制,仿真结果验证了算法的可行性。

关键词 视觉跟踪 神经网络 自抗扰控制器(adrc) 自适应遗传算法(AGA)

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